九州大学 研究者情報
発表一覧
宗和 伸行(そうわ のぶゆき) データ更新日:2018.03.20

助教 /  工学研究院 機械工学部門 力学システム


学会発表等
1. 天野 佑基, 近藤 孝広, 森 博輝, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振(障害物回避に関する検討), 日本機械学会九州支部 第71期 総会・講演会, 2018.03, 工場や港湾などにおける重量物の搬送に用いられている天井走行クレーンの運転は,熟練者の運転に頼っているのが現状である.しかしながら物流が年々拡大傾向にある中で,安全性の向上や作業の効率化のため,天井走行クレーンの自動化に対する要請は強くなっている.
本報では,台車が水平面内を移動する系について,自動化に必要とされる運搬中に台車と吊り荷が障害物を回避し,かつ制御終了時に残留振動が生じない軌道をオープンループ制御にて設計する方法を提案する.ここで,残留振動の抑制には固有振動数成分除去法を用い,バリア関数法の概念を応用して障害物を回避する軌道を求める..
2. 住川 大樹,近藤 孝広 宗和 伸行, 松崎 健一郎, 新型複素モード解析を利用した大規模非線形系に対する振動解析, 日本機械学会九州支部 第71期 総会・講演会, 2018.03, 現在,大規模非線形系の振動解析には,アルゴリズムに規則性があり幅広い問題に適用可能であることから,線形モード展開に基づくガラーキン法が用いられることが多い.しかし,この手法で高精度な解析を行うためには多数のモ ードが必要となり,計算時間が爆発的に増大し実用的な計算が困難になるという重大な欠点がある.そこで,これまでの研究では,局所的に強い非線形性を有する大規模自由度系に対して,新型の複素モード解析を利用し,非線形性の影響を適切に反映した合理的な低次元化法を提案した 1).この手法は,少数のモードを用いた低次元モデルを構築することで,安定判別を含む高精度な振動解析を効率的に行うことを可能とした.
本報では,自由度の縮小の際にモード座標から物理座標へ変換し直すことで,複素モードの位相によらない変換則とし,この低次元化法をより合理的なものとした. .
3. 岡﨑琢朗, 森 博輝, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 振動を利用した推進に関する研究 (揺動角振幅が小さい場合の推進特性), 日本機械学会九州支部 第71期 総会・講演会, 2018.03, 陸上を移動する機械には車輪を用いているものが多い. その多くは動力源から車輪にトルクを伝える機構となっている.たとえば自転車は足から,車椅子は腕から駆動トルクを得ている.進行方向を変更する際には直進時とは異なるトルクを必要とし,自転車はハンドル操作のためのトルク,車椅子は左右の車輪に異なる大きさのトルクを加えて 曲線状の運動を生じさせる.
佐藤は受動輪のみからなる 3 輪車形状の実験装置を 作製し,前輪と後輪の間をクランク機構で揺動させることにより和舟のような動きで推進する揺動推進機構を提案 している(佐藤,高,1996).このような揺動を利用した推進では,短い周期あるいは大きな角振幅で装置を揺動させた 場合,大きな摩擦力が必要となるために車輪と床との間で スリップする可能性がある.著者の一人は,装置が高速で 推進する場合にスリップの発生が推進特性に及ぼす影響を明らかにしている(森他,2015).本報では,より小さい 揺動角振幅での推進について実験を行い, 振動を利用した推進機構の基本的な推進特性を調べる..
4. 栗原 海, 古瀬 大祐, 近藤 孝広, 森 博輝, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 固有振動数成分除去法による残留振動抑制に関する実験的検証, 日本機械学会九州支部 第71期 総会・講演会, 2018.03, 工場や港湾などにおける重量物の搬送に広く用いられている天井走行クレーンでは,運転の際に高速かつ正確な位置決めが求められており,目標位置での吊り荷の残留振動を極力小さくすることが必要になる. 本報では,任意の目標到達時間および位置における天井走行クレーンの残留振動をオープンループ制御により抑制することを目指し,制御入力の構成方法として「固有振動数成分除去法」を用いる.固有振動数成分除去法は,不減衰線形系に対して系の固有振動数成分を除去した外力を与えると,外力が作用し終わった後の残留振動を抑制できる(1)という性質を減衰非線形系に積極的に利用した手法である(2).既報(2)で天井走行クレーンの残留振動抑制に対する本手法の有効性を数値シミュレーションによって検証している.本報では,本手法の有効性を実験によって検証する..
5. 清水 康博, 森 博輝, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 萱岡 和士, 衝突系に発生する低周波異常振動に関する研究(発生振動数に関する検討), Dynamics & Design Conference 2017, 2017.09, 機械の中には,振動搬送機,衝撃ダンパ,振動ふるいなど,重力場において上に質量が置かれた系を一定振動数で加振することによる衝突をともなうシステム(以下,衝突系と呼ぶ)がある.このようなシステムにおいて,加振振動数とは異なる低周波異常振動(以下,低周波振動と呼ぶ)が発生して問題となることがある.低周波振動の振動数が系の固有振動数に近いことから,これは自励振動である可能性がある.
実機においては,一般的に自励振動に効果があると言われている系の支持減衰を大きくする方法で振動発生を抑えた例がある.また,研究例としては,振動ふるいを用いた実験により,流動化した粒状体による荷重変動がふるいの変位に対して約1/4周期進んでいることが示されているほか,2自由度系の装置を用いた考察により,振動の発生領域が周期解の不安定領域に対応すること,衝突によって変動する2個の質点間の距離が重心に対して励振作用を及ぼすことで低周波振動が発生することが示されているが,詳しい発生メカニズムについては不明な点が多い.
著者らは,既報において,2自由度衝突系で発生する低周波振動について,周期解に重畳した変分が不安定化し,その状態遷移行列の固有値である特性乗数の偏角から計算できる振動数で成長することで低周波振動が発生することを解析的に示した.本報においては,微小変分の時刻歴応答を計算し,発生振動数が系の固有振動数から低下していくメカニズムについて考察する..
6. 松尾 佳昭, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 森 博輝, 木村 圭佑, 時間遅れに起因する自励振動に対するエネルギー的考察, Dynamics & Design Conference 2017, 2017.08, ロール同士が接触状態を保持しながら回転運動を行う接触回転系では,ロール表面の粘弾性変形,塑性変形,切削,研削,磨耗などが原因となって,多角形状のパターンが形成される現象がしばしば発生する.この現象は,線形時間遅れ系の自励振動としてとらえることで広範な問題に対するパターン形成現象の発生領域の解析が可能となっている.設計段階あるいは試作段階で実機本体の構造をパターン形成現象の発生しにくい構造に変更することは可能であるが,実用運転時のトラブルのような緊急な場合には同様な対策は不可能であり,応急的な対策しかとられていない.その方法は,主に回転数や接触力を変化させて振動の発生する領域を避けるというものであり,製品の生産性や品質の観点からは不利益になることが多く,すべての領域で系を安定化させ不安定振動の発生そのものを抑制するといった抜本的な対策がなされていないのが現状である.このような場合,有効な制振手段として動吸振器の付加が挙げられる.動吸振器は制振の対象となる系に取り付ける振動体のことで,設計の自由度が高い上にコストも安い.動吸振器は本来,強制外力による強制振動に対する制振装置であるが,自励振動に対しても制振効果があるということがこれまでの研究により判明している.本報では,接触回転系のパターン形成現象において,最も基本的な1自由度系に動吸振器を付加した系に対して,みなし外力の概念を導入し,みなし外力が系になす仕事を導出する.このみなし外力が系になす仕事から,接触回転系のパターン形成現象の発生原理と動吸振器の動作原理についてエネルギー的に考察する..
7. 栗原 海, 古瀬 大祐, 近藤 孝広, 森 博輝, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振(固有振動数の推定誤差に対するロバスト性の向上), Dynamics & Design Conference 2017, 2017.08, 工場等で用いられている天井走行クレーンの運転は,高速かつ正確な位置決めを求められている.しかし,多くは長年の経験に基づいた熟練者による運転に頼っているのが現状である.物流が年々拡大傾向にある中で,安全性の向上や作業の効率化のため,天井走行クレーンを自動化することへの要望は強くなっている.自動化を行うに当たっては,目標位置における吊り荷の残留振動を抑制するための手法が必要となる.この問題に対しては多くの研究が行われている.例えば,吊り荷の状態量をフィードバックして制振を図る手法などがある.しかし,そのためには吊り荷の位置を感知する計測機器などを取り付ける必要があるため,コストが高くなり,また,制御システムが複雑化するなどの問題が考えられる.一方,オープンループ制御を用いた研究事例もある.村上らは,系に作用する外力が系の固有振動数成分を含まない場合には残留振動が励起されないという力学的特性に着目した台車の加速度入力設計法を提案し,クレーンの非線形性や減衰が無視できる場合には吊り荷の残留振動を抑えられることを示した.
著者らは,既報にて固有振動数成分除去法という手法を提案し,系が持つ非線形性や減衰の影響をも考慮して,オープンループ制御で精度よく残留振動が抑制できることを,天井走行クレーンモデルを対象として数値シミュレーションにより示した.この手法は外力が系の固有振動数の成分を持たなければ残留振動は生じない,という性質を利用したものである.同様の性質は山浦により不減衰線形系における残留振動の制御に適用されているが,本手法では減衰非線形系への適用を可能としている.
固有振動数成分除去法を適用して残留振動を完全に抑えるためにはクレーンの正確な固有振動数が必要であるが,実際には同定誤差は避けることができず,正確な固有振動数を推定できないという問題点がある.そこで,本報では,推定した固有振動数から誤差のある固有振動数を持つ系においても固有振動数成分を低減することによるロバスト性の向上を図る.そのために台車軌道が満たすべき条件を考慮し,数値シミュレーションにより有効性の検証を行う.また,残留振動の抑制に加えて運搬中の吊り荷の振れも小さくするために,既報の最適化手法を適用することでロバスト性の向上とともに運搬中の吊り荷の振れの低減も図る.
8. 古瀬 大祐, 栗原 海, 近藤 孝広, 森 博輝, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振(水平面内を運動する台車の経路設計), Dynamics & Design Conference 2017, 2017.08, 工場等で広く用いられる天井走行クレーンの運転には,高速かつ正確な位置決めが求められる.しかし,多くは長年の経験に基づいた熟練者の運転に頼らざるを得ないのが現状である.さらに,安全性の向上や作業の高効率化のため,天井走行クレーンを自動化することへの要請は強くなっている.自動化を行うにあたっては,目標停止位置での吊り荷の残留振動を極力小さくすることが必要になる.この問題に対しては多くの研究が行われている.例として,吊り荷の状態量をフィードバックして制振を図る手法がある
.しかし,この手法では吊り荷の位置を計測する必要があるため,コストが高くなり,制御システムが複雑化するといった問題などが考えられる.一方で,オープンループ制御を用いた研究事例もある.山浦らは位置決め機構において,制振制御入力は系の固有振動数成分を含まないことを不減衰線形系の運動方程式を用いて示した.天井走行クレーンにおいては村上らが,外力が系の減衰固有振動数成分を含まない場合に自由振動が励起されないという力学的特性に着目した台車の加速度入力の構成法を提案し,クレーンの非線形性や減衰が無視できる場合には吊り荷の残留振動を精度よく抑えられることを示した.著者らは,既報にて固有振動数成分除去法という手法を提案し,系が持つ非線形性や減衰の影響をも考慮して精度よく残留振動が抑制できることを,天井走行クレーンモデルを対象として数値シミュレーションにより示した.この手法は外力が系の固有振動数の成分を持たなければ残留振動は生じないという性質を利用しており,同様の性質が山浦によって示されているが,本手法では減衰非線形系への適用を可能としている.さらに,運搬途中に起こる吊り荷の振れ低減に有効な台車軌道の最適化手法の提案を行った.本報では,天井走行クレーンの台車が水平面上を運動する場合において,台車の経路設計と吊り荷の残留振動抑制制御とを行う.初めに,運搬中の障害物回避を目的とした台車の通過経路の設定を行う.その後,設定した経路上を運動する台車に対して,固有振動数成分除去法を適用することで制御終了時の制振を図る.さらに,その効果を数値シミュレーションにより検証する.また,水平面を移動する天井走行クレーンの台車に対して最適化手法を適用し,運搬中の吊り荷の振れ低減を図る.
9. 兼冨 友希, 近藤 孝広, 住川 大樹, 宗和 伸行, 松崎 健一郎, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(合理的な高次モード消去法), Dynamics & Design Conference 2017, 2017.08, 近年,産業界において省エネ化や省資源化の志向が強まり,限界設計の追求に拍車がかかっていることから,非線形振動に基づくトラブルが数多く発生しており,大規模非線形系の振動解析手法の開発に対する必要性がますます増大している.大規模非線形系の振動解析においては,線形モード展開を利用したガラーキン法が用いられることが一般的であるが,この種の解析手法は解析アルゴリズムの汎用性が高い反面,高精度な解析を行うために多数のモードを必要とするので計算時間が爆発的に増加するという欠点を有している.これまでの研究では,局所的に強い非線形性を有する大規模系に対して,非線形性の影響を適切に反映した合理的な低次元化法を提案して,少数のモードを用いるだけで安定判別を含む高精度な解析を可能とした.さらに,大域的な非線形性の取り扱い方および高次モード消去法を用いた低次元化法,非対称行列系や非比例減衰系に適用可能な新型複素拘束モードを用いた低次元化法も提案してきた.
本低次元化法の概要は次の通りである.まず,状態量を非線形要素が存在しない節点の状態量と存在する節点の状態量に分離し,非線形節点を拘束して得る拘束モードを用いて線形節点の状態量をモード座標に変換する.そして,解の精度に対する影響度の小さいモードは非線形節点に与える影響を近似して消去する.しかし,大規模系の全ての固有ペアを導出することは非常に困難である.そこで既報では,高次モードを導出せず,一部の低次モードを用いてその影響を近似する高次モード消去法を提案し,その上で導出した低次モードの中から従来どおり解の精度に対する影響度の小さいモードを消去する二段階の低次元化を行うことで,低次の固有ペアの導出のみで低次元モデルの構成を可能とした.しかし,同様の手続きを新型複素拘束モードを用いた低次元化法に適用した場合,非比例減衰系に適用時に定判別を含む解の精度が大きく損なわれるという問題が生じた.そこで,本報では新型複素拘束モードを用いた低次元化法に対応した新しい高次モード消去法を提案し,その有効性の検証を行う..
10. 清水 康博, 森 博輝, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 衝突系に発生する低周波異常振動に関する研究(発生振動数に関する解析的検討) , 日本機械学会 九州支部 第70期 総会・講演会, 2017.03, 上に質量が置かれた振動系を重力場で加振して衝突振動を発生させると,原因不明の低周波振動(以下,低周波異常振動と呼ぶ)が励起されることがある.振動数が装置の固有振動数に近いことなどの特徴から,これは自励振動である可能性がある.
本報では,2 自由度衝突系のモデルを用いて,低周波異常振動の振動数と周期解の変分の状態遷移行列の固有値との関係について検討する. .
11. 栗原 海, 近藤 孝広, 森 博輝, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 古瀬大祐, 固有振動数成分除去法による天井走行クレ ーンの制振(固有振動数の推定誤差に対するロバスト性向上手法) , 日本機械学会 九州支部 第70期 総会・講演会, 2017.03, 工場や港湾などにおける重量物の搬送に広く用いられている天井走行クレーンでは,運転の際に高速かつ正確な位置決めが求められている.そのために,目標位置での吊り荷の残留振動を極力小さくすることが必要になる.
本報では,任意の目標到達時間および位置における天井走行クレーンの残留振動をオープンループ制御により抑制することを目指し,制御入力の構成方法として「固有振動数成分除去法」を用いる.固有振動数成分除去法は,不減衰線形系に対して系の固有振動数成分を除去した外力を与えると,外力が作用し終わった後の残留振動を抑制できるという性質を積極的に利用した手法である.
本報では,外力の満たすべき条件を追加することで,固有振動数の推定誤差に対するロバスト性の向上を図る. .
12. 土井 恒平, 松崎 健一郎, 近藤 孝広, 宗和 伸行, モード解析を利用した移動制御のための制御入力形成手法, 日本機械学会2016年度年次大会, 2016.09,
ロボットアームやクレーンの制御では,作業の効率化のために移動速度の高速化が求められるが,移動完了後の残留偏差が問題となっている.残留偏差の低減には制御入力から系の固有振動数成分を除去する方法など,様々な研究が行われている.制御に関して様々な方法があるが,著者らはモード解析を利用し,状態方程式を各モードの方程式に分けて,制御が必要なモードのみを対象とし制御を行う方法を用いて研究を行っている.この制御法を利用すれば,系の低次元化を行うことができ,制御系設計の容易化や制御に起因する機械的負荷や消費電力の低減が期待できる.
本報では,倒立振子を制御対象とし,モード解析を利用して安定化を保ちながら台車を移動させるための制御入力を計算する手法を提案し,数値シミュレーションにより検討した..
13. 兼冨 友希, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 松崎 健一郎, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(整合質量モデルへの適用), 日本機械学会2016年度年次大会, 2016.09,
現在,大規模非線形系の振動解析には,アルゴリズムに規則性があり幅広い問題に適用可能であることから,線形モード展開に基づくガラーキン法が用いられることが多い.しかし,この手法で高精度な解析を行うためには多数のモードが必要となり,計算時間が爆発的に増大し実用的な計算が困難になるという重大な欠点がある.
そこで,これまでの研究では,局所的に強い非線形性を有する大規模自由度系を対象として,非線形性の影響を適切に反映した合理的な低次元化法を提案して,少数のモードを用いるだけで安定判別を含む高精度な解析を可能とした.さらに,非対称行列系や非比例減衰系にも適用可能で2階の実数の微分方程式で低次元化モデルを構成できるようにした新型の複素モード解析を利用した低次元化法を提案してきた.
これまでは,本低次元化法を集中質量系でモデル化された直線状はり構造物や回転軸などに加え,有限要素法でモデル化した直線状はり構造物や薄板構造物に適用することでその有効性を確認した.しかし,既報で示した有限要素法でモデル化された構造物に対する低次元化法の適用は,系の減衰を比例減衰と仮定した場合に限るものであった.
そこで,本報では,この低次元化法を有限要素法でモデル化された非比例減衰系の直線状はり構造物に対し適用し,数値解析により,その有効性を検証した.現在,大規模非線形系の振動解析には,アルゴリズムに規則性があり幅広い問題に適用可能であることから,線形モード展開に基づくガラーキン法が用いられることが多い.しかし,この手法で高精度な解析を行うためには多数のモードが必要となり,計算時間が爆発的に増大し実用的な計算が困難になるという重大な欠点がある.
本報では,この低次元化法を有限要素法でモデル化された非比例減衰系の直線状はり構造物に対し適用し,数値解析により,その有効性を検証した
本研究では,非線形性の影響を適切に反映した低次元モデルを構成することで,少数のモードでも高精度に解析が行える手法を提案する.
モード方程式の導出過程と低次元化モデルの導出方法は既報とほぼ同様であるため,紙幅の都合上,本報では概要と変更点について述べる..
14. 古瀬大祐, 近藤 孝広, 溝田 徹, 栗原 海, 森 博輝, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの残留振動抑制, 日本機械学会2016年度年次大会, 2016.09, 工場等で広く用いられる天井走行クレーンは,運転の際に高速かつ正確な位置決めを求められる.さらに,安全性の向上や作業の高効率化のため,天井走行クレーンを自動化することへの要請は強くなっている.自動化を行うにあたっては,目標停止位置での吊り荷の残留振動を極力小さくすることが必要になる.著者らは,既報にて固有振動数成分除去法という手法を提案し,系が持つ非線形性や減衰の影響をも考慮して精度よく残留振動が抑制できることを,天井走行クレーンモデルを対象として数値シミュレーションにより示した.
本報では,これまで台車を高速で動かしたときに生じていた運搬中に台車がレール上を大きく引き返す現象や吊り荷が大きく揺れる現象の低減を図る.係数に冗長性を持たせた状態のフーリエ級数で台車の目標軌道を表し,台車軌道を最適化する手法を提案する.また,数値シミュレーションによりその有効性を検証する.
15. 栗原 海, 近藤 孝広, 溝田 徹, 森 博輝, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 古瀬大祐, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振(台車軌道の最適化), Dynamics & Design Conference 2016, 2016.08, 工場等で用いられている天井走行クレーンの運転は,高速かつ正確な位置決めを求められている.しかし,多くは長年の経験に基づいた熟練者による運転に頼っているのが現状である.物流が年々拡大傾向にある中で,安全性の向上や作業の効率化のため,天井走行クレーンを自動化することへの要望は強くなっている.自動化を行うにあたっては,目標位置における吊り荷の残留振動を抑制するための手法が必要となる.この問題に対しては多くの研究が行われている.例えば,吊り荷の状態量をフィードバックして制振を図る手法などがある.しかし,そのためには吊り荷の位置を感知する計測機器などを取り付ける必要があるため,コストが高くなり,また,制御システムが複雑化するなどの問題が考えられる.一方オープンループ制御を用いた研究事例もある.村上らは,系に作用する外力が系の固有振動数成分を含まない場合には残留振動が励起されないという力学的特性に着目した台車の加速度入力設計法を提案し,クレーンの非線形性や減衰が無視できる場合には吊り荷の残留振動を精度よく抑えられることを示した.
著者らは,既報にて固有振動数成分除去法という手法を提案し,系が持つ非線形性や減衰の影響をも考慮して,オープンループ制御で精度よく残留振動が抑制できることを,天井走行クレーンモデルを対象として数値シミュレーションにより示した.
本報では,台車を高速で動かした際に問題とされていた運搬中の吊り荷の大きな振れについて,台車軌道の最適化による低減を図る.そのための最適化手法を提案し,数値シミュレーションにより有効性の検証を行う..
16. 鶴 貴勝, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 松崎 健一郎, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(回転軸系への適用), Dynamics & Design Conference 2016, 2016.08, 近年,産業界において省エネ化や省資源化の志向が強まり,限界設計の追及に拍車がかかっていることから,非線形振動に基づくトラブルが数多く発生しており,大規模非線形系の振動解析手法の開発に対する必要性がますます増大している.
大規模非線形系の振動解析においては,線形モード展開を利用したガラーキン法が用いられることが一般的であるが,この種の解析手法は解析アルゴリズムの汎用性が高い反面,高精度な解析を行うために多数のモードを必要とするので計算時間が爆発的に増加するという欠点を有している.
これまでの研究では,局所的に強い非線形性を有する大規模系に対して,非線形性の影響を適切に反映した合理的な低次元化法を提案して,少数のモードを用いるだけで安定判別を含む高精度な解析を可能とした.さらに,非対称行列系や非比例減衰系にも適用可能な複素拘束モードを用いた低次元化法,大域的な非線形性の取り扱い方および高次モード消去法を用いた低次元化法も提案してきた本低次元化法の概要は次の通りである.まず,状態量を非線形要素が存在しない節点の状態量と存在する節点
の状態量に分離し,非線形節点を拘束して得る拘束モードを用いて線形節点の状態量をモード座標に変換する.
そして,解の精度に対する影響度の小さいモードは非線形節点に与える影響を近似して消去する.
既報では,以前の複素拘束モードを用いた低次元化法が抱えていた問題点を解消する合理的な複素拘束モード法を提案し,非比例減衰系においてその有効性を確認した.
本報では,この手法の非対称系に対する有効性を検証した.非対称系の一例として,ジャイロ効果を考慮した回転軸系に対して低次元化法を適用し,安定判別を含む周波数応答を求めることによりその有効性を検証した..
17. 木村 圭佑, 近藤 孝広, 津崎 雄太, 宗和 伸行, 森 博輝, 接触回転系におけるパターン形成現象(逐次計算式の切り替えによる安定判別), Dynamics & Design Conference 2016, 2016.08, ロール同士が接触を保持しながら回転運動を行う接触回転系では,ロール表面の粘弾性変形,塑性変形,切削,研削,摩耗などが原因となって,多角形状のパターンが形成される現象がしばしば発生する.
この現象は線形時間遅れ 系の自励振動としてとしてとらえることで,広範な問題に対してパターン形成現象の解析が可能となっている .従来の解析手法は,線形時間遅れ系の特性根を直接求めて安定判別するものである.しかし,この時間遅れ項の影響で
特性方程式が超越方程式となり,加算無限個の特性根が存在するため計算量が膨大となる.この欠点を改良するべく安定・不安定境界の存在条件に基づく安定判別法が開発された.
この方法は近似を含まない上に超越方程式を解く必要がないため,厳密で効率のよい安定判別が行え,得られる情報も豊富である.
また,この安定判別法を用いた解析により系内に存在する遅れ時間を複数存在させることで系の安定性に影響を与えるということが確認された.しかし,遅れ時間が複数存在する場合には計算量に関してその優位性が崩れる.その理由は遅れ時間が単一の場合は基礎式を一般固有値問題として解くことができ ,全ての角形数の安定判別を同時に行えるのに対し,遅れ時間が複数存在する場合には,基礎式を解くためにニュートン法等の数値解析手法を用いる必要があるためである.この問題に対して既報では
基礎式をそれぞれのロールごとの式に分けて逐次計算を行う手法が開発された. しかし, 逐次計算法には大きな角形数では
求めたい解とは別の解に収束するという問題がある.
本報では,この逐次計算法に対して解く式を 適切に 切り替える手法を提案し,従来法であるニュートン法での計算結果と比較
することでその妥当性を検討する.また,計算量,計算時間をニュートン法と比較することで逐次計算法の優位性について検討を行う.
18. 鶴 貴勝, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 松崎 健一郎, 新型複素モード解析を利用した大規模非線形系に対する振動解析(大域的非線形系への適応) , 九州支部長崎講演会, 2015.09.
19. 栗原 海, 近藤 孝広, 溝田 徹, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 森 博輝, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振(台車軌道の改善) , 九州支部長崎講演会, 2015.09.
20. 津崎 雄太, 近藤 孝広, 竹下 友祥, 宗和 伸行, 森 博輝, 接触回転系におけるパターン形成現象(複数の遅れ時間を有する系の安定判別法), Dynamics & Design Conference 2015, 2015.08, ロールが他の被接触系と一定線圧の下で接触を保持しながら回転する接触回転系では,粘弾性変形,切削,摩耗等,様々な原因により系自身の構成要素に変形が生じ,その変形量の一部が接触点にフィードバックされることにより,ロール表面に多角形状の凹凸が形成され,不安定振動を引き起こすことがある.この不安定振動は時間遅れに起因する自励振動に分類され,パターン形成現象と呼ばれる.この不安定振動が発生の有無の観点からすると,系の持つ非線形性を考慮する必要はなく,線形解析で十分である.よって,従来までの安定解析として線形時間遅れ系の特性方程式から求められた特性根より安定判別を行ってきた(末岡他,1993).しかし,この特性方程式は時間遅れ項の影響により超越方程式となり,加算無限個の
特性根が存在するため計算量が膨大となる.この欠点を改良すべく既報では安定・不安定境界の存在条件に基づく安定判別法が開発された(宗和他,2005)(石原他,2011).この方法は近似を含まない上に超越方程式を解く必要がないため,厳密で効率の良い安定判別が行え,得られる情報も豊富である.ただし,本安定判別法は系内の遅れ時間が単一であるときに,少ない計算量で厳密に不安定領域を求められ,モード毎の発生防止策を行うことができるという大きな特徴を持っていたが,遅れ時間が複数存在するとき計算量に関してその優位性が大きく崩れる.その理由は,遅れ時間が単一である場合には基礎式を一般固有値問題として解くことができるのに対して,遅れ時間が複数存在する場合には,基礎式を解くためにニュートン法等の別の数値解法を用いる必要があるからである.既報(川野他,2012)では,ゴムロールの直径比の影響により異なる遅れ時間を有することが系の安定性に影響を与えることが理論的および実験的に確認されており,複数の遅れ時間を有する系に対しても効率的に安定判別を行う手法が求められる.本報では,この問題を解決するために新たな逐次計算式を導入し,遅れ時間が複数存在する場合においても計算量を低減できる手法を提案し,数値計算によってその妥当性を検討する.また,従来まで用いていたニュートン法によって得られた計算結果との比較を行う..
21. 溝田 徹, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 森 博輝, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振(台車の面内運動と吊り荷の昇降の取り扱い), Dynamics & Design Conference 2015, 2015.08, 工場等で用いられている天井走行クレーンの運転は,高速かつ正確な位置決めを求められており,多くは長年の経験に基づいた熟練者による運転に頼っている.しかし,物流が年々拡大傾向にある中で,安全性の向上や作業の効率化のため,天井走行クレーンを自動化することへの要請は強くなっている.自動化を行なうにあたっては,目標位置における吊り荷の残留振動を抑えるための制御則が必要となる.この問題に対しては多くの研究が
行なわれており,例えば吊り荷の状態量をフィードバックし制振を図る手法などがある.しかし,そのためには吊り荷の位置を感知する計測機器などを取り付ける必要がありコスト高となる,また制御システムが複雑化するなどの問題が考えられる.一方,オープンループ制御を用いた研究事例もある.村上らは,系に作用する外力が系の固有振動数成分を含まない場合には残留振動が励起されないという力学的特性に着目した台車の加速度入力設計法を提案し,クレーンの非線形性や減衰が無視できる場合には吊り荷の残留振動を精度よく抑えられることを示した.また,栗本らは吊り荷のロープ長さを考慮した非線形時間パラメータを導入することにより,吊り荷の昇降がある場合に吊り荷の残留振動を抑制する軌道の設計法を提案している.しかしながら,この手法の効果は吊り荷の振幅が微小で,減衰が無視できる場合に限られていた.著者らは,固有振動数成分除去法という手法を提案し,系が持つ非線形性や減衰の影響をも考慮して精度よく残留振動が抑制できることを,台車が直線運動をする天井走行クレーンモデルを対象として数値シミュレーションにより示した.本報では,台車が水平面上を運動し,かつ吊り荷の昇降を伴う天井走行クレーンモデルに対して固有振動数成分除去法を適用し,残留振動抑制の効果を数値シミュレーションにより検証する.また,本報では運転中の吊り荷の振幅を低減するために,軌道の最適化手法についても検討を行う..
22. 平川 瑶一朗, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 森 博輝, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(整合質量モデルの取り扱い), Dynamics & Design Conference 2015, 2015.08, 近年,産業界において省エネ化や省資源化の志向が強まり,限界設計の追及に拍車がかかっていることから,非線形振動に基づくトラブルが数多く発生しており,大規模非線形系の振動解析手法の開発に対する必要性がますます増大している.大規模非線形系の振動解析には,線形モード展開を利用したガラーキン法が用いられることが一般的であるが,この種の解析法は解析アルゴリズムの汎用性が高い反面,高精度な解析を行うためには多数のモードを必要とし計算時間が爆発的に増大するという欠点を有している.これまでの研究では,局所的に強い非線形性を有する大規模系に対して非線形性の影響を適切に反映した合理的な低次元化法を提案し,少数のモードを用いるだけで安定判別を含む高精度な解析を可能とした.さらに非比例減衰系にも適用可能な複素拘束モードを用いた低次元化法や,大域的な非線形性の取り扱い方,高次モードの消去法も提案してきた.本低次元化法の概要を以下に簡単に示す.まず,状態量を非線形要素が存在する節点の状態量と存在しない節点の状態量に分離し,非線形節点を拘束して得られる拘束モードを用いて線形節点の状態量をモード座標に変換する.そしてモード毎に解の精度に対する影響度を評価し,影響度の低いモードは非線形節点に与える影響を近似して消去するものである.既報では,本低次元化法を直線状はり構造物,三次元樹状構造物,薄板構造物などの基本的な構造物に加え機械システムの一例として歯車軸系の非線形振動解析に適用することでその有効性を確認した.既報で示した薄板構造物に対する解析では,非線形性が強く現れるモデルでは低次元化が有効に作用しないという問題が発生した.その問題の原因は,薄板構造物を整合質量モデルでモデル化した際に現れる質量行列の連成項であった.そこで,本報では質量行列の連成項が現れないモデルとして局所的擬似集中質量モデルを提案し,その有効性を検証する..
23. 後藤 元太, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 部分空間制御法を用いた倒立振子の振り上げ制御, Dynamics & Design Conference 2014, 2014.08, 大規模かつ複雑な機械システムの運動制御には,制御系設計の簡易化や制御性能の向上を実現する制御法が求められている.
制御目的に即したきめ細かい制御を容易にかつ効率よく行うことのできるような制御法の確立を目指し,我々は部分空間制御法を提案している.
これまで,提案手法を多重倒立振子モデルの振り上げ制御(大園他,2012)やフレキシブルマニピュレータの運動制御(松崎他,2009)に適用し,数値シミュレーションおよび実験の両面からその有効性を確認している.
本研究では,弾性倒立振子の振り上げ制御に部分空間制御法を適用した場合について,数値シミュレーションおよび実験により検討を行った.部分空間制御法とは,状態空間を制御が必要な固有値に対応する固有ベクトル
の張る部分空間(制御空間)と制御が不要な固有値に対応する固有ベクトルの張る部分空間(非制御空間)に分け,低次元化された制御空間のみを制御対象とすることにより,きめ細かい制御が可能となる手法である.以下
に,結果を報告する..
24. 竹下 友祥, 近藤 孝広, 川野 友裕, 宗和 伸行, 接触回転系におけるパターン形成現象(複素モード解析を基盤とした安定判別法), Dynamics & Design Conference 2014, 2014.08, ロール同士が接触を保持しながら回転運動を行う接触回転系では,ロール表面の粘弾性変形,塑性変形,切削,研削,摩耗などが原因となって,多角形状のパターンが形成される現象がしばしば発生する.
この現象は線形時間遅れ系の自励振動としてとらえることで,広範な問題に対するパターン形成現象の発生領域の解析が可能となっている(末岡他,1993).従来の解析手法は,線形時間遅れ系の特性根を直接求めて安定判別しようとするもの
である.この方法は非常に厳密で,発生メカニズムの解明や現象の理論的説明という観点からすれば得られる情報量も豊富であるが,その反面必要な計算手続きはかなり煩雑であるため,設計段階や実機運転時における防止
対策への応用という観点からすれば,方法論的に必ずしも使い易いものではない.そこで著者らは,エネルギー指数の概念を導入し計算手続きが簡便で防止対策の有効な指標となりうるような簡易安定判別法を開発した(近
藤,宗和,2001a).エネルギー指数とは,モード毎の不安定度を代表する指標でありパターン形成現象に対する防止対策への利用も可能である.
しかし,エネルギー指数やそれを用いて得られる簡易安定判別式は不減衰自由振動系を対象とした実モード解析を援用しているため,減衰が大きい場合の影響を正確には反映できない.そこで本報では,減衰自由振動系を
対象とする複素モード解析を基盤とした安定判別法を導入することで,その問題点を克服することを目指す.遅れ時間がロール回転の1周期となるような系の代表である2個のロールが接触回転する2自由度系を対象として
,複素モード解析を基盤とした安定判別法およびそれを利用した簡易安定判別法を定式化し,数値計算によりその有効性を確認する..
25. 大江 広明, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 佐々木 卓実, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(非対称系に対する低次元化法の改良), Dynamics & Design Conference 2014, 2014.08, 近年,産業界において省エネ化や省資源化が強く志向されて限界設計が追及された結果,非線形振動の発生の可能性が高まっているため,大規模非線形系に対する高性能振動解析手法を開発する必要性が増大している.
大規模非線形系の振動解析においては,線形モード展開を利用したガラーキン法が用いられることが一般的であるが,この種の解析手法は解析アルゴリズムの汎用性が高い反面,高精度な解析を行うために多数のモードを必
要とするので計算時間が爆発的に増加するという欠点を有している.本低次元化法の概要は次の通りである.まず,状態量を非線形要素が存在しない節点の状態量と存在する節点の状態量に分離し,非線形節点を拘束して得る拘束モードを用いて線形節点の状態量をモード座標に変換する.
そして,解の精度に対する影響度の小さいモードは非線形節点に与える影響を近似して消去する.
既に提案した複素拘束モード法には問題点が存在している.複素拘束モード法を比例減衰系に対して適用した場合,実拘束モード法の結果と完全には一致しない.また,複素拘束モード法を非対称系や非比例減衰系に対し
て適用した場合,高精度な解析をするために,比例減衰系に対する実拘束モード法と比較してやや多くのモードを必要とする.そこで,本報では,これらの問題点を解決するために複素拘束モード法を改良した.そして,
非比例減衰を有する直線状はり構造物に対して適用して,安定判別を含む周波数応答を求めることによりその有効性を検証した.
26. 牛島 滋, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 溝田 徹, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振
, 日本機械学会九州支部第67期総会・講演会, 2014.03, 工場等で用いられている天井走行クレーンの運転は,高速かつ正確な位置決めを求められており,多くは長年の経験に基づいた熟練者による運転に頼っている.しかし,物流が年々拡大傾向にある中で,安全性の向上や作業の効率化のため,天井走行クレーンを自動化することへの要請は強くなっている.
著者らは,系の固有振動数成分を除去した制御入力を与えた場合,制御終了時の残留振動を抑制できるという性質を積極的に利用した固有振動数成分除去法を提案した.既報では天井走行クレーンの制振を対象に数値シミュレーション上で本手法が有効であることを確認した.ただし,移動開始時と終了時に制御入力が零とならず,実験的検証を行うことができなかった.本報では,目標軌道を修正し移動開始時と終了時に制御入力が零となるような目標軌道を与えるとともに,本手法の有効性を数値シミュレーションおよび実験により検証した..
27. 後藤 元太, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 部分空間制御法を用いた弾性倒立振子の振り上げ制御, 日本機械学会九州支部鹿児島講演会, 2013.09, 倒立振子は,不安定で非線形性を有するシステムの身近な例として,制御分野の様々な研究で取り上げられている.
本研究では,柔軟構造系である弾性倒立振子の振り上げ・安定化制御に部分空間制御法を適用した場合について,数値シミュレーションおよび実験により検討を行った.
柔軟構造系に対しては,低次モードを用いて低次元モデルを導出し,制御則を構築する.
そのため,この制御は無視した高次のモードが励起されるスピルオーバ問題を有する場合がある.
以下に,結果を報告する..
28. 竹下友祥, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 動吸振器を用いた接触回転系におけるパターン形成現象の防止対策(ゴムロール直径比の影響), 日本機械学会九州支部鹿児島講演会, 2013.09, 産業界で幅広く利用されている機械システムの中には,糸巻き機や抄紙機などロール同士が接触を保持しながら回転する接触回転系が多く存在する.
このような系では,時間遅れが原因となりパターン形成現象と呼ばれる不安定振動が発生することがある1).
これまでの研究では,動吸振器を用いた防止対策および最適設計法が提案されている2).
本報では,2 個のゴムロールが互いに接触する4 段3 自由度系を対象として,動吸振器を用いたパターン形成現象の防止対策に関するゴムロールの直径比の影響を検討する
とともに,その効果を実験的に検証する.
.
29. 牛島 滋, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 固有振動数成分除去法による天井走行クレーンの制振 , Dynamics & Design Conference 2013, 2013.08.
30. 大江 広明, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 佐々木 卓実, 非対称固有値問題に対するサブスペース法の適用 , Dynamics & Design Conference 2013, 2013.08.
31. 渕 直樹, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 佐々木 卓実, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(薄板構造物への適用), Dynamics & Design Conference 2013, 2013.08.
32. 川野友裕, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 竹下 友祥, 接触回転系におけるパターン形成現象(ゴムロール直径比の影響を考慮した防止対策), Dynamics & Design Conference 2013, 2013.08.
33. 田畑 恵良, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 佐々木 卓実, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(歯車軸系の振動解析), Dynamics & Design Conference 2012, 2012.09.
34. 大園 遼, 近藤 孝広, 松崎 健一郎, 宗和 伸行, 部分空間制御法による並列-直列型倒立振子の振り上げ制御, Dynamics & Design Conference 2012, 2012.09.
35. 野原嘉紘, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 接触回転系におけるパターン現象(非線形粘弾性モデルを対象とした解析), Dynamics & Design Conference 2012, 2012.09.
36. 川野友裕, 近藤 孝広, 宗和 伸行, 石原 聡人, 接触回転系におけるパターン現象(二つのゴムロールを有する系での防止対策と実験的検証), Dynamics & Design Conference 2012, 2012.09.
37. 石原聡人,近藤孝広,宗和伸行,野原嘉紘, 接触回転系におけるパターン現象(異なる遅れ時間を有する系の安定判別法), Dynamics & Design Conference 2011, 2011.09.
38. 宗和伸行,近藤孝広,大迫祥平,石原聡人 , 動吸振器を用いたパターン形成現象に対する防止対策(構造変更を考慮した設計法)
, Dynamics & Design Conference 2010, 2010.09.
39. 大迫祥平,近藤孝広,宗和伸行,石原聡人 , 動吸振器を用いたパターン形成現象に対する防止対策の実験的検証
, Dynamics & Design Conference 2010, 2010.09.
40. 岩崎真人,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行,佐々木卓実, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(効率的な高次モード消去法)
, Dynamics & Design Conference 2010, 2010.09.
41. Nobuyuki Sowa, Takahiro Kondou, Kousuke Hayashi, Experimental Verification of Prevention method Using Dynamic Absorbers for Unstable Vibration Caused by Time Delay Due to Viscoelastic Deformation, Asia-Pacific Vibration Conference 2009, 2009.11.
42. Motomichi Sonobe, Junichi Hino, Takahiro Kondou, Kenichiro Matsuzaki, Nobuyuki Sowa , Vibration Control of Pendulum System Based on Jacobian Elliptic Functions , Asia-Pacific Vibration Conference 2009, 2009.11.
43. Takumi Sasaki, Takahiro Kondou, Kenichiro Matsuzaki, Nobuyuki Sowa, Computational Efficiency and Accuracy of High-Performance Method of Vibration Analysis for a Large-Scale Nonlinear System Using the Method of Harmonic Balance, Asia-Pacific Vibration Conference 2009, 2009.11.
44. 濱田 哲治,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行,園部 元康, 非線形共振を利用した並列多重倒立振子の振上げ制御, 「運動と振動の制御」シンポジウム MOVIC2009, 2009.09.
45. 園部 元康,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行,日野 順市, ヤコビの楕円関数に基づく振り子の振動制御(直列二重振り子への適用), 「運動と振動の制御」シンポジウム MOVIC2009, 2009.09.
46. 濱田哲治,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行,徳永佑輔 , 部分空間制御法の応用に関する研究
, Dynamics & Design Conference 2009, 2009.08.
47. 園部元康,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行 , 並列二重倒立振子の高速移動制御に関する研究
, Dynamics & Design Conference 2009, 2009.08.
48. 林 幸介,近藤孝広,宗和伸行, 動吸振器を用いたパターン形成現象の防止対策(粘弾性多自由度系に対する実験的検証), Dynamics & Design Conference 2009, 2009.08.
49. 千代田昭三,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行,佐々木卓実,岩崎真人 , 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(大域的非線形系への適用)
, Dynamics & Design Conference 2009, 2009.08.
50. 岩崎真人,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行,佐々木卓実,千代田昭三 , 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(非比例減衰系への適用)
, Dynamics & Design Conference 2009, 2009.08.
51. 佐々木 卓実,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行, 大規模非線形系の高性能振動解析法に対する計算効率・計算精度の検討
, Dynamics & Design Conference 2009, 2009.08.
52. 千代田昭三,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(大域的非線形系への適用), 日本機械学会九州支部第62期総会講演会, 2009.03.
53. 潮田 貴之,松崎 健一郎,近藤 孝広,宗和 伸行,園部 元康, 部分空間制御法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのCP制御, Dynamics & Design Conference 2008, 2008.09.
54. 徳永 佑輔,園部 元康,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行, 部分空間制御法による多重倒立振子の振り上げ制御
, Dynamics & Design Conference 2008, 2008.09.
55. 園部 元康,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行, 非線形共振を利用した振り子の振動制御, Dynamics & Design Conference 2008, 2008.09.
56. 佐々木 卓実,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(調和バランス法の適用)
, Dynamics & Design Conference 2008, 2008.09.
57. 土村 慎吾,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行,佐々木 卓実 , 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(非線形支持された回転軸系への適用)
, Dynamics & Design Conference 2008, 2008.09.
58. 宗和 伸行,近藤 孝広,北村幸嗣,森 博輝, 動吸振器を用いたパターン形成現象の防止対策(多自由度系における効果的なモード毎設計法), Dynamics & Design Conference 2008, 2008.09.
59. 土村 慎吾,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行,佐々木 卓実,近藤 大介, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発(回転軸系への適用), 日本機械学会九州支部第61期総会講演会, 2008.03.
60. 徳永佑輔,園部 元康,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行,相本耕作, 部分空間制御法による直列二重倒立振子の振り上げ制御, 日本機械学会九州支部第61期総会講演会, 2008.03.
61. 潮田 貴之,松崎 健一郎,篠崎 淳,近藤 孝広,宗和 伸行, 非線形性を考慮した2リンクフレキシブルマニピュレータの軌道制御に関する研究, 日本機械学会九州支部第61期総会講演会, 2008.03.
62. 近藤 大介,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行,佐々木 卓実,土村 慎吾, 大規模非線形系に対する高性能振動解析手法の開発, Dynamics & Design Conference 2007, 2007.09.
63. 古賀 みず江,近藤 孝広,宗和 伸行,森 博輝, 接触回転機械における非線形時間遅れ系の振動特性に関する研究, Dynamics & Design Conference 2007, 2007.09.
64. 相本 耕作,園部 元康,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行,徳永 佑輔, 部分空間制御法による並列多重倒立振子の振り上げ制御, Dynamics & Design Conference 2007, 2007.09.
65. 園部 元康,永津 淳,近藤 孝広,松崎 健一郎,宗和 伸行, 部分空間制御法による直列二重倒立振子の振り上げ制御, Dynamics & Design Conference 2007, 2007.09.
66. 篠崎 淳,松崎 健一郎,潮田 貴之,近藤 孝広,宗和 伸行, 2リンクフレキシブルマニピュレータの軌道制御に関する研究, Dynamics & Design Conference 2007, 2007.09.
67. 北村 幸嗣,近藤 孝広,宗和 伸行,森 博輝,古賀 みず江, 動吸振器を用いたパターン形成現象の防止対策(粘弾性多自由度系に対する設計法), Dynamics & Design Conference 2007, 2007.09.
68. 宗和 伸行,近藤 孝広,北村幸嗣,古賀 みず江, 接触回転系におけるパターン形成現象(粘弾性モデルに対する防止対策の実験的検証), Dynamics & Design Conference 2007, 2007.09.
69. Motomichi Sonobe, Takahiro Kondou, Kenichiro Matsuzaki, Nobuyuki Sowa, Kosaku Aimoto, Swing Up Control of a Double-Parallel Inverted Pendulum System Based on Jacobian Elliptic Functions, Asia-Pacific Vibration Conference 2007, 2007.08.
70. Nobuyuki Sowa, Takahiro Kondou, Hiroki Mori, Myung-Soo Choi, Prevention Method using Dynamic Absorbers for Unstable Vibration Caused by Time Delay in Contact Rotating Systems , Asia-Pacific Vibration Conference 2007, 2007.08.
71. Mizue Koga, Takahiro Kondou, Nobuyuki Sowa, Vibration Characteristics of Nonlinear Time Delay System, Asia-Pacific Vibration Conference 2007, 2007.08.
72. 相本耕作,園部元康,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行, 部分空間制御法による並列二重倒立振子の振り上げ制御, 日本機械学会九州支部第60期総会講演会, 2007.03.
73. 北村幸嗣,近藤孝広,宗和伸行,森博輝, 動吸振器を用いた時間遅れに基づく不安定振動の発生防止法, 日本機械学会2006年度年次大会, 2006.09.
74. 近藤大介,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行,佐々木卓実,岡田梢, モード解析を利用した大規模係数励振系の合理的な低次元化法, 日本機械学会2006年度年次大会, 2006.09.
75. 篠原淳,近藤孝広,松崎健一郎,宗和伸行,岡田梢,園部元康, 部分空間制御法による2リンクフレキシブルアームの運動制御, 日本機械学会2006年度年次大会, 2006.09.
76. Motomichi SONOBE, Takahiro KONDOU, Nobuyuki SOWA, Kenichiro MATSUZAKI and Jun NAGATSU, Swing-up Control of Inverted Pendulum Using Resonance of Nonlinear System, Kyushu University - KAIST Joint Seminar2006, 2006.09.
77. 園部元康,近藤孝広,宗和伸行,松崎健一郎,永津淳, 部分空間制御法による多重倒立振子の制御(その1,並列型への適用), Dynamics & Design Conference 2006, 2006.08.
78. 永津淳,近藤孝広,宗和伸行,松崎健一郎,園部元康, 部分空間制御法による多重倒立振子の制御(その2,直列型への適用), Dynamics & Design Conference 2006, 2006.08.
79. 岡田梢,近藤孝広,佐々木卓実,松崎健一郎,宗和伸行,近藤大介, モード解析を用いた大規模非線形系の合理的な低次元化(1報,低次元モデルの構成法), Dynamics & Design Conference 2006, 2006.08.
80. 宗和 伸行,近藤 孝広,森 博輝,北村幸嗣, 接触回転系のパターン形成現象(多自由度系に対する動吸振器の効率的な設計法), Dynamics & Design Conference 2006, 2006.08.
81. Nobuyuki Sowa, Takahiro Kondou, Hiroki Mori, Myung-Soo Choi, Prevention Method for Unstable Vibration Caused by Time Delay in Contact Rotating Systems, Asia-Pacific Vibration Conference 2005, 2005.11.
82. Kenichiro Matsuzaki, Akihisa Kawauchi, Takahiro Kondou, Nobuyuki Sowa, Study for Motion Control of a Flexible Arm Using Sliding-Mode Control, Asia-Pacific Vibration Conference 2005, 2005.11.
83. Motomichi Sonobe, Takahiro Kondou, Takahiro Okuno, Nobuyuki Sowa, Kenichiro Matsuzaki, Study on Pseudo Sliding-Mode Control, Asia-Pacific Vibration Conference 2005, 2005.11.
84. 宗和伸行,近藤孝広,森博輝,崔銘秀,三上崇雄, 接触回転系におけるパターン形成現象(軸の曲げ変形を考慮したモデルの最適設計), Dynamics & Design Conference 2005, 2005.08.
85. 三上崇雄,近藤孝広,宗和伸行,森博輝,崔銘秀, 多自由度接触回転系におけるパターン形成現象に対する動吸振器の最適設計, Dynamics & Design Conference 2005, 2005.08.
86. 園部元康,奥野貴洋,近藤孝広,宗和伸行,松崎健一郎, 擬似スライディングモード制御に関する研究(倒立振子の振り上げ制御への応用), 第9回 「運動と振動の制御」シンポジウム, 2005.08.
87. 松崎健一郎,川内章央,岡田梢,近藤孝広,宗和伸行, 擬似スライディングモード制御を利用した柔軟アームの運動制御, 第9回 「運動と振動の制御」シンポジウム, 2005.08.
88. 奥野貴洋,近藤孝広,宗和伸行, ルール型擬似スライディングモード制御に関する研究(実験による有効性の検証), Dynamics & Design Conference 2004, 2004.09.
89. 宗和伸行,近藤孝広,矢幡潤, 接触回転系におけるパターン形成現象(遺伝的アルゴリズムを利用した最適設計法), Dynamics & Design Conference 2004, 2004.09.
90. 近藤孝広,宗和伸行, 接触回転系におけるパターン形成現象に対する動吸振器の最適設計, Dynamics & Design Conference 2004, 2004.09.
91. 上村時敬,近藤孝広,川下倫平,佐々木卓実,宗和伸行, 大規模非線形系における定常振動の安定判別法(その1,近似状態遷移行列法の提案), Dynamics & Design Conference 2004, 2004.09.
92. 佐々木卓実,近藤孝広,上村時敬,川下倫平,宗和伸行, 大規模非線形系における定常振動の安定判別法(その2,樹状構造物への適用), Dynamics & Design Conference 2004, 2004.09.
93. 宗和 伸行,近藤 孝広,橋田 友祐*, 動吸振器を用いた時間遅れ系における不安定振動の防止対策, 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2003, 2003.09.
94. 橋田友祐* 近藤孝広 宗和伸行 曄道佳明, 回転機械における非線形時間遅れ系の振動特性に関する研究, 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2003, 2003.09.
95. 浅野弘之* 曄道佳明 宗和伸行 近藤孝広 曽我部潔 大野進一, 円筒研削におけるパターン形成に加工物速度変動がおよぼす影響, 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2003, 2003.09.
96. 矢幡潤* 近藤孝広 宗和伸行, 接触回転系におけるパターン形成現象(エネルギー指数を用いた最適設計法, 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2003, 2003.09.
97. 近藤孝広 園部元康 宗和伸行 奥野貴洋*, ルール型擬似スライディングモード制御に関する研究(制御パラメータの設計法), 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2003, 2003.09.
98. 川下倫平* 田代裕明 近藤孝広 佐々木卓実 宗和伸行, 大規模非対称回転軸系の安定判別に関する研究(低次元化モデルの合理的な構成法), 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2003, 2003.09.
99. 宗和 伸行, エネルギー指数を用いたパターン形成現象の防止対策法, 第11回九州ダイナミクス&コントロール研究会, 2002.11.
100. 近藤孝広 宗和伸行 園部元康*, ルール型スライディングモード制御の研究, 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2002, 2002.09.
101. 宗和 伸行,近藤 孝広,矢幡 潤*, 接触回転系におけるパターン形成現象(エネルギー指数を用いた効果的な設計法), 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2002, 2002.09.
102. 近藤 孝広,宗和 伸行,木村 誠*,園部 元康*, 接触回転系におけるパターン形成現象(軸の曲げ変形を考慮したモデルに対する簡易安定判別法), 日本機械学会Dynamics & Design Conference 2001, 2001.08.

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