九州大学-研究者情報 [木村元 (教授) 工学研究院 ]

木村元（きむらはじめ）

データ更新日：2024.04.25

教授　／　工学研究院船舶海洋人材育成寄附講座

学会発表等

1.	Hajime Kimura, A position estimation system for indoor workshops making use of maximum likelihood estimation in Weibull distribution model of wireless LAN, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding (ICCAS), 2022.09, In shipyards, it is required to obtain the position of people and goods in order to manage people, objects, improve work placement, and secure workers' safety. Although the mainstream of location estimation is GPS, it cannot be used for position detection at indoor workshops. Meanwhile, the infrastructure of the wireless LAN has been in place in recent factories, and if these can be used for position detection, the installation cost of facilities for position detection can be reduced. In this research, we investigate a location estimation method based on a certain statistical algorithm using radio field intensity distribution maps of unspecified number of wireless LANs without specifying the access point installation position, and verify the position estimation accuracy in several indoor workshops..
2.	稲岡諒朗木村元松葉佐哲仁, 強化学習を適用した配管自動設計システム, 計測自動制御学会第50回知能システムシンポジウム, 2023.03.
3.	木村　元, 配管設計の自動化へのアプローチ, 日本機械学会中国四国支部・技術フォーラム, 2021.12, 船舶やプラントの配管設計では、障害物と干渉しないようパイプを配置するだけでなく、サポートや使用可能なエルボなど様々な制約の考慮が必要があり、ベテラン技術者頼みの状況である。本講演では，パイプを通すべき位置と方向の候補を予め経由候補点として与えてパイプ配置図を自動作成する配管自動設計システムを紹介する。 .
4.	松葉佐哲仁，浅沼智幸，木村元, 磁気吸着ユニットと空圧アクチュエータを用いた船体壁面歩行ロボット, 日本船舶海洋工学会春季講演会, 2022.05.
5.	木村元，福元寛大, Wi-Fi電波強度分布を利用した位置推定システム, 計測自動制御学会第49回知能システムシンポジウム, 2022.03.
6.	松葉佐哲仁，木村元, 船体壁面移動ロボット用の磁気吸着ユニット－永久磁石の壁面吸着力をバネとカム機構で補償し小さな力で脱着－, 日本船舶海洋工学会秋季講演会, 2021.11.
7.	梶原宏之, 木村元, 石川一郎, 山田拓史, 嵩下雄介, 中島昌吾, 資源許容数制約を遵守するRCPSP法による造船工程計画について, 日本船舶海洋工学会講演会, 2018.11.
8.	Koya Murata, Hajime Kimura, A Development of Web Application for Viewing SPEEDS Format Using X3D, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2019.09, Currently, in Japan, as an information sharing platform to effectively use ship 3D data in the maritime industry, a format called SPEEDS (Smart Platform of Enhanced Engineering Data for Shipping and Shipbuilding) is being developed. This is a format that aims to facilitate the sharing of ship 3D data between shipyards and other organizations. However, SPEEDS is still a developing, and there is no free software that can handle. Therefore, we aimed for free system development for SPEEDS, and developed an open source system that can browse SPEEDS data. This system uses X3D and operates on a web browser. Therefore, even small devices can use data, so various usage scenes can be expected. This paper describes the functions and specifications of this system and the expected use cases. We will also examine the problems and possibilities of SPEEDS discovered through the development of this system..
9.	Hajime Kimura, Nariki Iwauchi, Yuuichi Yoshida, A Position Estimation System Making Use Of Signal Strength Of Wireless LAN in a Shipyard, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2019.09, 造船所において，人・モノの管理や作業・配置改善等のために人・モノの位置の取得が求められている．位置検出の主流はGPSだが，屋根のある建屋内の位置検出には向いておらず，屋内外に対応した位置検出／推定手法が必要である．屋内に対応した位置検出法として無線LANを利用した方法がある．これは一般に無線LANのインフラが整ってきており，これらを利用し導入コストを削減できるからである．しかし，市販の位置推定サービスを利用すると導入や維持・管理に大きなコストがかかる．サービス形態にもよるが400万円近い導入・管理費用がかかるものもある．そこで本研究では，オフィスや工場にすでに導入されている無線LANのインフラをそのまま利用し，複数の不特定の無線LANルータの電波強度を用いて造船工場内で作業員などの位置を推定するシステム構築の可能性について検討する． .
10.	梶原宏之, 木村元, 石川一郎, 山田拓史, 嵩下雄介, 中島昌吾, ストックヤード工程のRCPSP計画に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2019.11.
11.	Hajime Kimura, Automatic Piping Arrangement Design Considering Piping Supports and Curved Surfaces of Building Blocks, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2017.09, In piping design, consideration must be given to the position and direction in which pipes are passed, in order to properly support pipes from pipe racks and structural members with support. In this paper, a new piping path planning system is proposed in order to automate piping design corresponding to pipe supports and curved hulls. In the proposed system, candidates for positions and directions to which pipes should be passed are given in advance as 'candidate points' from the circumstances of pipe racks and support. Then, the system selects the appropriate candidate points automatically to generate piping paths keeping constraint of many factors, e.g., gravitational flow, or geometrical limitation of the pipe-bending machine, etc. Therefore, it is quite practical. The performance of the proposed system is demonstrated through several simulations. .
12.	岩内也樹, 吉田裕一, 木村元, 無線LAN受信強度を利用した造船所内での作業者位置推定システム, 日本船舶海洋工学会講演会, 2018.05, 造船所において、人・モノの管理や作業・配置改善、作業者の安全確保のために人・モノの位置の取得が求められている。位置推定の主流はGPSだが、屋内では使用できない。本研究では無線LANのアクセスポイント設置場所を特定すること無しに不特定多数の無線LANの電波強度を利用した位置推定手法を検討し、造船所の建屋内での位置推定精度について検証する。 .
13.	村田昂矢, 木村元, 船舶海洋製図演習における船殻および線図作成システムの開発, 日本船舶海洋工学会講演会, 2017.11, 九州大学の船舶海洋製図演習において、線図作成および各種計算を支援するためのシステムを開発したので報告する。本システムは、船殻のオフセット点列の座標入力からスプライン等を用いて線図や船殻の曲面を自動生成したり、浮心や排水量、復原力等を計算するなどの機能を有する。実際に製図演習にて作成したオフセット点列から各種計算を行い船殻を自動生成し、３Ｄプリンタで出力した結果を示す。本システムにより製図演習において自ら設計した結果を３Ｄプリンタによる造形結果として分かりやすく得られるため、製図演習の取り組みにおけるモチベーション向上が期待できる。 .
14.	木村元, 藤原祐二, 鹿野浩輝, 数値流体計算を利用した配管経路の自動設計, 日本船舶海洋工学会講演会, 2017.05, [URL], 配管設計においては，機器同士を結ぶパイプの配置に際して，障害物を避けて配置するだけでなく，異なる系統の複数のパイプを互いに干渉しないよう配置したり，適切な位置に分岐を配置して全体の配管経路長をできるだけ短くするような配慮が求められる。これらの作業には熟練を要するが，ベテラン技術者の減少などの問題に直面している。これらの問題を解決するため、計算機によるパイプの自動配置の研究が進められているが，上記のような条件を全て考慮したパイプ配置手法については存在しなかった。本研究では、数値流体計算(CFD)を利用して分岐を含んだ経路を設計する方法を提案し、シミュレーション実験を通じて評価する。.
15.	木村元, 安部健介, 干渉を無視した最短経路の重なり具合に着目した配管経路自動設計法, 計測自動制御学会第44回知能システムシンポジウム, 2017.03, [URL], Piping arrangement design problems are not the same as the shortest path planning problems. Because the pipes have branches, or we should find multiple piping paths simultaneously that minimize total costs under the condition that the pipes do not interfere with each other. In addition, the pipes have many geometrical restrictions. This paper presents a new piping arrangement method making use of information of overlapped shortest piping paths ignoring each other's interferences. The proposed system is implemented to a computer program, and the performance of the system is demonstrated through several simulations..
16.	木村元, パイプサポートや曲がり船殻に対応した配管自動設計に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2016.05, [URL].
17.	木村元, 慶田航, 佐多広海, Voxel図形の塗り潰しと細線化による配管自動設計に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2016.05, [URL].
18.	木村元, 岩内也樹, 中原勇登, 高速3Dスキャンデータの重ね合わせ処理による高精度計測に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2016.05, [URL].
19.	中村匠, 木村元, 高速深度計測デバイスによる形状計測に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2017.05, [URL], 造船作業現場では、ブロックの工作精度管理や現合管の製作等のために対象物の形状を正確に計測することが求められることがある。ブロックの精度管理や配管設備のレトロフィッティングにおいてレーザースキャナが用いられるが、機材が高価な上、計測も機材を数か所に安置した上で数十分を要し、気軽に使用できない。一方で、近年３Ｄスキャナの一種であるキネクトV2が家庭用ゲーム入力デバイスとして非常に安価に供給されている。これは計測精度が5-20[mm]とあまり良くないが計測が非常に高速であるため、手で持ち運んで多数回計測し、計測点群を重ね合わせて統計処理を施すことにより手軽な高精度計測が期待される。本研究では上記手法を検証する。.
20.	永井孝志郎, 木村元, Kinect v2センサを用いた３ＤViewerの非接触閲覧システムの開発, 日本船舶海洋工学会講演会, 2017.05, [URL], 造船所内の工作現場では，作業効率向上のため，これまで紙媒体を介して行われていた工程確認作業や図の閲覧などを端末を介した３Ｄ電子データのやりとりに置き換える取組みが行われつつある。これにより設計-現場間の意思疎通が容易になり，迅速な作業指示や作業進捗のリアルタイム把握が可能となる。しかし従来の技術でデバイスを操作するには，現場作業者は操作に邪魔な装備を外さなければならないなどの問題があった。本研究ではKinectを利用してジェスチャにより3Dデータを介して必要なデータの出し入れが可能なシステムの構築を提案する。ＰＣへのデータ入力実験を通して現場での実用性を検証する。.
21.	中村匠, 木村元, KinectV2センサーを用いた現場合わせ管の計測システムの開発, 日本船舶海洋工学会講演会, 2015.11, [URL].
22.	木村元, 安藤　悠人, 配管経路の自動設計システム, 第59回システム制御情報学会研究発表講演会, 2015.05, [URL], In the ship design of piping arrangement, automatic pipe routing is very difficult because the system is required to find shortest paths without interference and to satisfy many geometric constraints and rules in the agreements. In this research, we propo.
23.	木村元, 安田達也, 中村匠, Kinectセンサーを用いた現場合わせ管の計測システムの開発, 日本船舶海洋工学会講演会, 2015.05, [URL], 修繕や新造船のブロック継ぎ目部分のパイプでは、現場において対象箇所の計測を行い、その寸法に基づいてパイプを製作する、現場合わせ設計が行われるが、時間と手間がかかる。本研究では、この現場合わせ管の作業を効率良く行うために、安価な３ＤスキャナであるKinectを利用した計測システムについて検討を行う。Kinectは一瞬で大量の深度データを取得可能だが、原理上1.5[m]離れた物体の観測データの分解能は20[mm]程度しかない。本研究ではパターン認識法とロバスト推定法および統計的手法を組み合わせることによ.
24.	宮﨑良平, 木村元, フレーム着底式海底資源掘削機についての考察, 日本船舶海洋工学会講演会, 2015.05, [URL], 我が国の排他的経済水域の深海底には、海底熱水鉱床やコバルトリッチクラスト、レアアース泥などハイテク産業に欠かせないレアメタルやレアアース鉱物資源の存在が確認されており、これらの安定供給のためにも地上での採鉱と競争可能な採掘技術の確立が急務である。これまで履帯式の車体にカッタードラムやジェットノズルを取り付け、海水と一緒にパイプで海上まで引き上げる方式が開発されてきたが、移動や採鉱に大きなエネルギを消費する問題がある。本研究では、採鉱の際のエネルギー消費が少なく、周囲に汚染物質をまき散らすこ.
25.	進藤翔平, 木村元, 安田達也, 現場合わせ管の設計支援システムの開発, 日本船舶海洋工学会講演会, 2014.11, [URL].
26.	宮﨑良平, 木村元, 海底資源掘削法についての考察, 日本船舶海洋工学会講演会, 2014.11, [URL].
27.	安藤悠人, 木村元, タッチアンドクロス法を利用した配管自動ルーティング, 日本船舶海洋工学会講演会, 2014.05, [URL].
28.	木村元, 藤原祐二, 小川智比古, 船内LAN および船舶３D 情報の高度利用に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2014.05, [URL].
29.	進藤翔平, 木村元, 配管工事におけるパイプ配材計画の自動生成に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2013.05, [URL].
30.	安藤悠人, 木村元, 溜りの影響を考慮した自動配管設計, 日本船舶海洋工学会講演会, 2013.05, [URL].
31.	河内基樹, 木村元, 深度計測デバイスによるデータからの3D 図面自動生成に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2013.11, [URL].
32.	Yuto Ando, Hajime Kimura, Automatic Pipe Routing to Avoid Air Pockets, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2013.09, [URL], Pipe arrangement is one of the most time-consuming works in ship production because the process requires designers to decide the optimum pipe routes. Previous works focused on finding preferable routes by applying optimization methods, but these methods have not considered the effect of gravity in obtained pipe routes. This paper presents an automatic pipe routing method that avoids air pockets. We call vertical U-shaped pipes “air pockets”. In this paper, the pipe routing problem is considered as a routing problem in a directed and weighted graph. Dijkstra’s method is used in the routing process for generating candidates of optimum routes. In order to avoid making air pockets in the obtained routes, we try to use a new cost function. The performance of this method is shown in several demonstrations..
33.	Kazumasa Noda, Hajime Kimura, A material distribution scheduling for rigging ship-hull blocks with pipes, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2013.09, [URL], In the precedence rigging of shipbuilding, most of the man-hour of rigging consists of piping work. Therefore it is important how the rigging of pipes is performed efficiently. Currently, all pipes which rigged in the engine room are distributed on the same working space in the target shipyard. There are two problems; One is the distributed pipes occupy a wide space to stock until installation, the other is it takes long time to find target pipes from distributed pipes. We propose a new system which divides the pipes into several groups considering the assembling order that skilled workers adopt. The number of the groups depends on the period of the piping works. Our system enables to reduce the burden of workers, reduce temporary space which placed pipes, and improve efficiency of the piping work. We show a demonstration of the proposed system through simulation using real ships’ data..
34.	Kimura Hajime, An Automatic Pipe Arrangement Algorithm Considering Elbows and Bends, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2012.06, [URL], Nowadays, piping arrangement has been enabled to be more efficient by development and spread of CAD (Computer-Aided Design). However, it is difficult to design piping layout automatically because there are many regulations and functional design rules which must be satisfied. We propose an automatic routing method for simple pipes considering elbows and bends. In practical design of piping layout, there are many bends connecting straight eccentric pipes which have gaps within the pipes' diameter. However, no precedence automatic piping algorithm has been taken into account pipelines with such bends. The proposed method finds piping routes making use of not only elbows but the bends minimizing costs of the path connecting start point to goal point, while avoiding obstacles such as structures, equipments and the other circuits. In our approach, we consider the piping route design problem to a routing problem in a directed and weighted graph. Note that the nodes in the proposed graph have state variables not only locations but directions of the pipes. Consequently, this graph can easily express the bends as simple edges, and then the routing algorithm can easily handle the bends. In addition, the presented method has specifications that the sizes of each cell, which is generated by decomposing of a free space, are not restricted within the diameter of the pipe. The routing algorithm uses Dijkstra's method to provide candidate paths. For practical use, the system adopts XML-file-based interface. This paper presents a new idea to express specific arrangement rules or policies using XML. The efficiency of the proposed method is demonstrated through several experiments..
35.	木村元，酒井栄輔, スタック構造を有する造船大組ブロックストックヤードのスケジューリング最適化, 日本船舶海洋工学会講演会, 2012.05, [URL].
36.	河内基樹，木村元, USBカメラを利用した船殻ブロック工事進捗状況の自動認識, 日本船舶海洋工学会講演会, 2012.05, [URL].
37.	木村元, 造船所内ブロックストックヤードのスケジューリングにおけるブロック配置の最適化, 日本船舶海洋工学会講演会, 2011.11, [URL].
38.	Yuto Ando and Hajime Kimura, An Automatic Piping Algorithm including Elbows and Bends, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2011.09, [URL].
39.	Hajime Kimura , Automatic Designing System for Piping and Instruments Arrangement including Branches of Pipes, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2011.09, [URL].
40.	安藤悠人，木村元, エルボおよびベンドを考慮した配管設計アルゴリズム, 日本船舶海洋工学会講演会, 2011.05, [URL].
41.	木村元, 機器配置およびパイプの分岐を扱う配管自動設計システムにおけるバルブ操作性評価の最適化, 日本船舶海洋工学会講演会, 2011.05, [URL].
42.	木村元, ダイクストラ法を用いた配管設計アルゴリズム, 日本船舶海洋工学会講演会, 2010.11.
43.	木村元, 配管自動設計システムの実用化へ向けての考察, 日本船舶海洋工学会講演会, 2010.11.
44.	木村元, 機器配置および分岐を含む配管自動設計のための遺伝的アルゴリズム, 進化計算シンポジウム2010, 進化計算学会, 2010.12.
45.	木村元, 機器配置およびパイプの分岐を含む配管自動設計システム, 計測自動制御学会第38回知能システムシンポジウム, 2011.03.
46.	Youkun HAN, Hajime KIMURA, Motions Obtaining of Multi-Degree-Freedom Underwater Robot by Using Reinforcement Learning Algorithms, IEEE TENCON2010, 2010.11.
47.	宮本達也，木村元, 拡張現実を用いた船殻認識システム, 日本船舶海洋工学会西部支部秋季講演会, 2009.11.
48.	三隅壮太, 木村元, 配管経路の形質を重視したＧＡによる配管設計自動化に関する研究, 日本船舶海洋工学会西部支部秋季講演会, 2009.11.
49.	上田泰秀, 木村元, アジマススラスタの推力配分の性能評価に関する研究, 日本船舶海洋工学会西部支部秋季講演会, 2009.11.
50.	白石耕一郎木村元, 階層型強化学習を用いた鋼板ストックヤードにおける鋼板搬出作業のプランニング, 日本船舶海洋工学会西部支部秋季講演会, 2009.11.
51.	木村元, 三隅壮太, 経路を形質とするＧＡによる配管設計自動化, 進化計算シンポジウム2009, 進化計算研究会, 2009.12.
52.	Koichiro Shiraishi Hajime Kimura, Unified Motion Planning Method Using Random Network and Gradient Method for Multifunctional Underwater Robots, ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE 2009), 2009.08.
53.	Hajime Kimura Satoshi Ikehira, Automatic Design for Pipe Arrangement Considering Valve Operationality, International Conference on Computer Applications in Shipbuilding, 2009.09.
54.	Koichiro Shiraishi Hajime Kimura, A Unified Motion Planning Method for a Multifunctional Underwater Robot, International Symposium on Artificial Life and Robotics, 2009.02.
55.	木村元, 多次元状態-行動の強化学習 Reinforcement Learning in high-dimensional state-action space, 第27回計測自動制御学会九州支部学術講演会, 2008.11.
56.	Hajime Kimura, Natural Gradient Actor-Critic Algorithms using Random Rectangular Coarse Coding, The Society of Instrument and Control Engineers (SICE) Annual Conference 2008, 2008.08.
57.	白石耕一郎，木村　元, 多機能型水中ロボットの統一的動作計画について, 第26回日本ロボット学会学術講演会, 2008.09.
58.	梶原宏之，上田泰秀，中村昌彦，木村　元, アジマススラスタ首振角に制約を課す場合の動的最適推力配分に関して, 日本船舶海洋工学会秋季講演会, 2008.11.
59.	白石耕一郎，木村　元, 海中構造物上を効率良く移動する多関節型水中ロボット, 日本船舶海洋工学会, 2008.11.
60.	宮本雄亮，梶原宏之，木村　元, 鋼板水切り・仕分け場の離散事象駆動シミュレーション, 日本船舶海洋工学会2007年度秋季講演会, 2007.11, [URL].
61.	木村　元，池平怜史，梶原宏之, バルブ操作性を考慮した配管自動設計 , 計測自動制御学会第20回自律分散システムシンポジウム, 2008.01, [URL].
62.	木村元，小林重信, Off-Policy Actor-Criticアルゴリズムによる強化学習, 計測自動制御学会第31回知能システムシンポジウム, 2004.03.
63.	白石耕一郎，木村　元，梶原宏之, 流体抗力を考慮した多自由度水中マニピュレータの最適動作計画について, 日本船舶海洋工学会2007年度秋季講演会, 2007.11, [URL].
64.	Hajime Kimura, Shigenobu Kobayashi, Reinforcement Learning by Policy Improvement Making Use of Experiences of The Other Tasks, The 8th Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-8), 2004.03.
65.	木村　元，中尾　洋一，梶原　宏之, 造船所ストックヤードにおける仕分け作業の効率化, 西部造船会, 2004.11.
66.	池平怜史，木村元，池崎英介，梶原宏之, 多目的遺伝的アルゴリズムを用いた配管設計, 計測自動制御学会第32回知能システムシンポジウム, 2005.03.
67.	木村元, 強化学習における高次元数の行動空間の扱いについて--ハッシュとGibbs-Samplingを用いた行動選択方法の提案, 計測自動制御学会第32回知能システムシンポジウム, 2005.03.
68.	木村　元，福田ゆか，中尾洋一，梶原宏之, 造船所ストックヤードにおける鋼板仕分け作業量低減に関する研究, 西部造船会第110回例会, 2005.05.
69.	池平怜史，木村　元，池崎英介，梶原宏之, 多目的遺伝的アルゴリズムを用いた配管自動設計, 西部造船会第110回例会, 2005.05.
70.	Satoshi Ikehira, Hajime Kimura and Hiroyuki Kajiwara, Automatic Design for Pipe Arrangement using Multi-objective Genetic Algorithms, The 12th International Conference on Computer Applications in Shipbuilding (ICCAS 2005), 2005.06.
71.	木村元, ランダムタイリングを用いた多次元状態-行動の強化学習, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会, 2005.12.
72.	木村元, 多次元状態-行動空間での強化学習－ランダム矩形タイルによる汎化方法の検討－, 計測自動制御学会第33回知能システムシンポジウム, 2006.03.
73.	梶原宏之，木村　元，川口繁保, 博多湾におけるアオサ大量発生と回収技術について, 日本船舶海洋工学会講演会, 2006.11.
74.	木村　元，草葉卓哉，梶原宏之, 電気探査法による水中作業ロボット用センサに関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2006.05.
75.	白石耕一郎，木村　元，梶原宏之, 潮流場における自律型水中ビークルの最適経路計画について, 日本船舶海洋工学会講演会, 2006.05.
76.	木村元, 適正度の履歴を用いた自然勾配Actor-Critic法, 計測自動制御学会第19回自律分散システムシンポジウム, 2007.01.
77.	池平怜史，木村　元，梶原宏之, バルブ操作性を考慮した配管自動設計に関する研究, 日本船舶海洋工学会講演会, 2007.05.
78.	Satoshi Ikehira and Hajime Kimura, Multi-objective Genetic Algorithms for Pipe Arrangement Design, Genetic and Evolutionary Computation Conference (GECCO 2006), 2006.07.
79.	Hajime Kimura, Reinforcement Learning in Multi-Dimensional State-Action Space Using Random Rectangular Coarse Coding and Gibbs Sampling, The Society of Instrument and Control Engineers (SICE) Annual Conference 2007, 2007.09, [URL].
80.	Hajime Kimura, Reinforcement Learning in Multi-Dimensional State-Action Space Using Random Rectangular Coarse Coding and Gibbs Sampling, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS07), 2007.10, [URL].

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