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田原 健二(たはら けんじ) データ更新日:2017.10.31

准教授 /  工学研究院 機械工学部門 制御システム


主な研究テーマ
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
キーワード:感覚運動統合,遅れ,ノイズ
2016.04~2019.03.
高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発
キーワード:高分子人工筋肉アクチュエータ
2015.10~2017.03.
捻転柔軟半球足による複合モビリティ
キーワード:複合モビリティ
2014.04.
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法
キーワード:仮想フレーム
2013.04.
フィードフォワードとフィードバックの組み合わせによる筋骨格システムの制御
キーワード:筋骨格システム
2012.03.
可変剛性を実現する逆可動性の高いマニピュレータ
キーワード:可変剛性
2009.04.
筋骨格モデルを用いた自然で滑らかな運動を実現する制御構造の構築
キーワード:筋骨格系
2007.04.
人を抱き上げ可能な人型介護ロボットシステムの開発
キーワード:介護ロボット
2003.04~2007.03.
多指ハンドによる動的物体把持・操作
キーワード:動的物体把持・操作
2007.04.
従事しているプロジェクト研究
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
2016.04~2019.03, 代表者:田原 健二, 九州大学.
次世代ロボット中核技術開発「高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発」
2015.09~2017.03, 代表者:田原健二, NEDO
本研究開発では,ヒト手指を能動的に補助する装具に高分子人工筋肉アクチュエータを応用し,人間と密接に接触・相互作用可能で,かつ極めて安価な,ロボットアクチュエーション技術の実現を目指す..
捻転柔軟半球足による複合モビリティ
2014.04~2017.03, 代表者:田原健二, 日本学術振興会
本研究の目的は、捻転柔軟半球足による転がりを利用した高効率歩行と,車軸回転による高速走行をシームレスに行なう,環境適応力の高い複合モビリティの創出である.歩行形態では,柔軟半球足を用いた不整地等に対する高い環境適応力と高効率を両立する歩行を実現する.車輪形態では,半球足形状を利用した接触面に対する無段変速を実現する.これら2 種類の形態をシームレスにつなげるモデルおよびその制御手法を構築し,これまでにない高効率で環境適応力の高いモビリティを創出する..
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法
2013.04~2016.03, 代表者:田原健二, 九州大学
多指ハンドによる物体マニピュレーションにおいて,外界センシング情報を用いた感覚フィードバック制御手法と,事前情報や体勢感覚情報を基にしたフィードフォワード制御手法の垣根を取り払い,これらが渾然一体となった新たな制御パラダイムを確立する.これに基づき,未知の物体を巧みに把持・操作することが可能な制御器設計のための基板理論を構築する..
ソフトメカニクス領域Ⅰ
2010.04, 代表者:山本元司, 九州大学
人の身近で稼働する柔らかい知能機械全般についての研究・開発を目的とした,新しいソフトメカニクス領域の開拓.
ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現
2008.04~2011.03, 代表者:田原健二, 九州大学
柔軟な指先を持つ多指ハンドロボットによる,巧みな物体操作の実現.
SSPヒューマンセンタードロボティクスプロジェクト
2007.04~2011.03, 代表者:山本元司,長谷川勉, 九州大学
九州大学で新たに設けられたテニュア・トラック制度による若手研究者養成プロジェクトにおける,人間を中心とした新しいロボティクス分野の新規開拓.
人を抱き上げ可能な人型介護ロボットシステムの開発
2003.04~2007.03, 代表者:細江繁幸, 独立行政法人理化学研究所
要介護者をベッドや車いすへ移乗させることを目的とした,人を2つの腕で抱きかかえ上げるロボットの開発.
研究業績
主要著書
1. K. Tahara and Z.W. Luo, "On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system,", Springer-Verlag, S. Kawamura and M. Svinin (Eds.): Advances in Robot Control -From Everyday Physics to Human-Like Movements-, pp. 217–247, 2011.10.
2. 金岡克弥(編著),菊植 亮,木野 仁,杉原知道,田原健二,橋口宏衛,吉田晴行, あのスーパーロボットはどう動く–スパロボで学ぶロボット工学–, 日刊工業新聞社, 2010.03.
主要原著論文
1. Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Modeling Framework for Macroscopic Dynamics of Twisted and Coiled Polymer Actuator Driven by Joule Heating Focusing on Energy and Convective Heat Transfer, Sensors and Actuators, 2017.10.
2. Ryuta Ozawa, Kenji Tahara, Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: a review from a control view point, Advanced Robotics, 2017.09.
3. Miao Li, Kenji Tahara, Aude Billard, Learning task manifolds for constrained object manipulation, Autonomous Robots, 2017.06.
4. 松谷 祐希, 田原 健二, 木野 仁, 越智 裕章, 山本 元司, むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合せによる筋骨格アームの位置制御, 日本ロボット学会, 2016.03.
5. 松谷 祐希, 田原 健二, 木野 仁, 越智 裕章, 山本 元司, 筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法, 日本機械学会, 81, 822, 2015.01.
6. Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object, Robotica, 31, 4, 511-523, 2013.07.
7. Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Takahiro Nishiyama, Numeracal Analysis of Feedforward Position Control for Non-pulley Musculoskeletal System: a Case Study of Muscular Arrangements of a Two-link Planar System with Six Muscles, Robotics Society of Japan, 27, 16, 1235-1248, 2013.03.
8. Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Robust visual servoing for object manipulation against temporary loss of sensory information using a multi-fingered hand-arm, Journal of Robotics and Mechatronics, 25, 1, 125-135, 2013.01.
9. 河村晃宏,田原健二,倉爪亮,長谷川勉, 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御, 日本ロボット学会誌, 30, 1, 72-83, 2012.01.
10. 田原健二,岩佐信吾,那波修,山本元司, 無段変速機構を有する逆可動性の高いパラレルマニピュレータ, 日本ロボット学会誌, 2012.01.
11. 田原健二,有本 卓,吉田守夫, 柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御, 日本ロボット学会誌, 29, 1, 89-98, 2011.01.
12. K. Tahara, S. Arimoto, R. Ozawa and Z.W. Luo, Bio-mimetic pinching movements of musculo-skeletal dual finger model, Advanced Robotics, 25, 1-2, 175-204, 2011.01.
13. K. Tahara and H. Kino, Reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm: Acquisition of an adequate internal force by iterative learning and its evaluation through a dynamic damping ellipsoid, Advanced Robotics, 24, 5-6, 783-818, 2010.04.
14. K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto and Z.W. Luo, On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model, Applied Bionics and Biomechanics, 6, 1, 57-72, 2009.03.
15. H. Kino, T. Yahiro, S. Taniguchi and K. Tahara, Sensorless position control using feedforward internal force for completely restrained parallel-wiredriven systems, IEEE Transactions on Robotics, 25, 2, 467-474, 2009.02.
16. 田原健二,有本 卓,吉田守夫,羅 志偉, 柔軟拇指ロボットの3次元回転接触を利用したProprioceptive Touching, 計測自動制御学会論文集, 44, 6, 532-540, 2008.06.
17. 田原健二,羅 志偉,小澤隆太,有本 卓, 2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作, 日本ロボット学会誌, 26, 1, 57-67, 2008.01.
18. 小田島正,大西正輝,田原健二,向井利春,平野慎也,羅 志偉,細江繁幸, 抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム“RI-MAN”の開発と評価, 日本ロボット学会誌, 25, 4, 554-565, 2007.04.
19. 田原健二,羅 志偉,有本 卓, 筋肉の非線形特性を考慮した冗長多関節筋骨格システムのリーチング動作, システム制御情報学会誌, 19, 8, 301-308, 2006.08.
20. K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino, Sensory-motor control mechanism for reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm, Journal of Robotic Systems, 22, 11, 639-651, 2005.11.
21. S. Arimoto, M. Yoshida, J.-H. Bae and K. Tahara, Dynamic force/torque balance of 2D polygonal objects by a pair of rolling contacts and sensorymotor coordination, Journal of Robotic Systems, 20, 9, 517-537, 2003.09.
22. 田原健二,山口光治,有本 卓, 最小自由度をもつ柔軟2本指ロボットによる安定把持および姿勢制御のためのセンソリーフィードバック, 日本ロボット学会誌, 21, 7, 67-73, 2003.07.
23. 田原健二,べ 芝薫,有本 卓, 2本指ロボットを用いたセンソリーフィードバックによる動的安定把持および姿勢制御, システム制御情報学会誌, 16, 6, 253-259, 2003.06.
24. S. Arimoto, K. Tahara and J.-H. Bae, A stability theory on a manifold: Concurrent realization of grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers, Robotica, 21, 2, 163-178, 2003.03.
25. S. Arimoto, K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen and H.-Y. Han, Principle of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft tips, Robotica, 19, 1, 89-98, 2001.01.
主要総説, 論評, 解説, 書評, 報告書等
1. 田原 健二, 動的安定把持に基づくマニピュレーション, 日本ロボット学会誌, 2013.06.
2. 田原 健二, 無段変速機構を有するマニピュレータ, 日本ロボット学会誌, 2013.08.
3. 田原健二, 手指の巧みさとロボットハンド, ロボコンマガジン (2010/11), 2010.11.
4. 有本 卓,田原健二,吉田守夫, 手指の筋骨格と巧みさの源泉, 日本ロボット学会誌, 2010.06.
5. 大西正輝,小田島正,田原健二,平野慎也,向井利春,羅 志偉,細江繁幸, 人体を外側から扱うロボットの設計:人と接するロボットRI-MAN の研究開発を通して得られた知
, 日本ロボット学会誌, 2008.03.
主要学会発表等
1. Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Nonlinear Dynamics of Twisted and Coiled Polymer Actuator made of Conductive Nylon based on the Energy Balance, 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2017.07.05.
2. 大藤康平, 河村 晃宏, 辻徳生, 田原健二, 外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の把持・操作手法の実験的検証, SI2016, 2016.12.17.
3. チェスンヒョン, 田原健二, 仮想物体位置情報の更新による外力に対してロバストな把持制御手法, SI2016, 2016.12.17.
4. 佐藤正昂, 木野仁, 田原健二, 筋骨格アームによる筋内力のつり合いを利用した手先軌道追従制御, SI2016, 2016.12.16.
5. 丸林央樹, 田原健二, 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの開発, SI2016, 2016.12.17.
6. 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二, マンドレル型釣糸人工筋肉を用いた指先運動補助装具の開発, SI2016, 2016.12.15.
7. 久保田洋輝, 田原健二, 誘電エラストマーアクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの位置・力制御, ROBOMECH2017, 2017.05.11.
8. 小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二, 複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御, ROBOMECH2017, 2017.05.11.
9. 舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二, 釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発, ROBOMECH2017, 2017.05.11.
10. 舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二, 対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング, ROBOMECH2017, 2017.05.11.
11. 丸林央樹, 舛屋賢, 杉原知道, 田原健二, 半球足を持つ二足歩行ロボットの倒立振子モデルにおけるバランス制御, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2017.09.14.
12. 小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二, 繰り返し学習制御による釣糸アクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの軌道追従制御, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2017.09.12.
13. 舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二, 温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2017.09.12.
14. Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka, Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling, SIPE, 2017.03.
15. Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka, Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread, SIPE, 2016.03.
16. Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino, Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force, 42nd Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society, 2016.10.
17. Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure, 41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society, 2015.11.10.
18. Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Experimental investigation of contribution of biarticular actuation to mappings between sensory and motor spaces, 41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society, 2015.11.10.
19. Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume, Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field, IEEE⁄RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2015.09.30.
20. Tomofumi Okada, Kenji Tahara, Development of a two-link planar manipulator with continuously variable transmission mechanism, 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2014.07.09.
21. Miao Li, Hang Yin, Kenji Tahara, Aude Billard, Learning object-level impedance control for robust grasping and dexterous manipulation, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014.06.04.
22. Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto, Set-point control of a musculoskeletal arm by the complementary combination of a feedforward and feedback Manner, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014.06.03.
23. Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume, Iterative learning control for a musculoskeletal arm: Utilizing multiple space variables to improve the robustness, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2012.10.09.
24. K. Tahara, K. Maruta, A. Kawamura and M. Yamamoto, Externally sensorless dynamic regrasping and manipulation by a triple-fingered robotic hand with torsional fingertip joints, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2012.05.16.
25. K. Tahara, S. Iwasa, S. Naba and M. Yamamoto, High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2011.09.
26. A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa, Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2011.09.
27. K. Tahara and S. Arimoto, Iterative learinig scheme for a redundant manipulator: Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2011.05.
28. K. Matsuo, K. Murakami, K. Niwaki, T. Hasegawa, K. Tahara and Ryo Kurazume, A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2010.10.
29. K. Tahara and H. Kino, Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm: Acquisition of adequate internal force, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2010.10.
30. K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida, Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2010.05.
31. K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto, External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2010.05.
32. K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida, Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2009.10.
33. A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa, Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm system, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2009.10.
34. M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara, Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2009.10.
35. K. Matsuo, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume, Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2009.10.
36. S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara, A Riemannian-Geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2009.05.
37. H. Kino, S. Kikuchi, T. Yahiro and K. Tahara, Basic study of biarticular muscle’s effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2009.05.
38. M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara, Modeling and control of a pair of robot fingers with saddle joint under orderless actuations, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2009.05.
39. K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida, Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2008.09.
40. K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto, M. Yoshida and Z.W. Luo, On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 d.o.f. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2008.05.
41. M. Onishi, Z.W. Luo, S. Hirano, K. Tahara and T. Mukai, Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2007.04.
42. K. Tahara, S. Arimoto, Z.W. Luo and M. Yoshida, On control for "Blind Touching" by human-like thumb robots, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2007.04.
43. T. Odashima, M. Onishi, K. Tahara, K. Takagi, F. Asano, Y. Kato, H. Nakashima, Y. Kobayashi, T. Mukai, Z.W. Luo and S. Hosoe, A soft human-interactive robot RI-MAN, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2006.10.
44. K. Tahara, Z.W. Luo and S. Arimoto, On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2006.10.
45. K. Tahara, Z.W. Luo, R. Ozawa, J.-H. Bae and S. Arimoto, Bio-mimetic study on pinching motions of a dual-finger model with synergistic actuation of antagonist muscles, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2006.05.
46. K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino, Sensory-motor control of a muscle redundant arm for reaching movements -Convergence analysis and gravity compensation-, IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst., 2005.08.
47. K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino, Task-space feedback control for a two-link arm driven by six muscles with variable damping and elastic properties, IEEE Int. Conf. Robot. Automat., 2005.04.
特許出願・取得
特許出願件数  3件
特許登録件数  0件
学会活動
所属学会名
IEEE Robotics and Automation Society
日本ロボット学会
計測自動制御学会
日本機械学会
学協会役員等への就任
2015.04~2017.03, 日本機械学会, 運営委員.
2014.04~2015.03, 日本機械学会九州支部学生会, 顧問.
2014.04~2016.03, 計測自動制御学会九州支部, 幹事.
2010.04~2013.03, 日本ロボット学会, 評議員.
学会・研究会における座長等
2015.03.15~2015.03.16, 第20回ロボティクスシンポジア, 座長.
2014.03.13~2014.03.14, 第19回ロボティクスシンポジア, 座長.
2012.10.07~2012.10.12, IROS2012, 座長.
2010.10.18~2010.10.22, IROS2010, 座長.
2009.10.11~2009.10.15, IROS2009, 座長.
2009.05.12~2009.05.17, ICRA2009, 座長.
2005.08.02~2005.08.06, IROS2006, 座長.
2005.12.16~2005.12.18, SI2005, 座長.
学会大会・会議・シンポジウム等における役割
2017.09.24~2017.09.28, IROS2017, Associate Editor.
2016.09.11~2016.09.14, 日本機械学会年次大会, 実行委員.
2016.10.09~2016.10.14, IROS2016, Associate Editor.
2014.09.04~2014.09.06, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 会計.
2015.09.28~2015.10.02, IROS2015, Associate Editor.
2014.09.14~2014.09.18, IROS2014, Associate Editor.
2012.12.18~2012.12.20, SII2012, Publication Chair.
2011.12.07~2011.12.11, ROBIO2011, PC.
2010.12.07~2010.12.10, ICARCV2010, Technical Program Committee Member.
2010.12.14~2010.12.18, ROBIO2010, PC.
2009.12.19~2009.12.23, ROBIO2009, PC.
2008.06.20~2011.06.23, ICIA2008, PC.
2008.06.25~2008.06.28, RSS2008, PC.
学会誌・雑誌・著書の編集への参加状況
2016.04~2017.03, 日本ロボット学会誌, 編集委員.
学術論文等の審査
年度 外国語雑誌査読論文数 日本語雑誌査読論文数 国際会議録査読論文数 国内会議録査読論文数 合計
2016年度 12  25 
2015年度 14  27  47 
2014年度 16  20  42 
2013年度 17 
2012年度 21  28 
2011年度 18  30 
2010年度 12    20 
2009年度 11    14 
2008年度 14    17 
2007年度   11 
2006年度  
2005年度    
その他の研究活動
海外渡航状況, 海外での教育研究歴
Palazzo dei Congressi, Italy, 2016.10~2016.10.
EPFL, Switzerland, 2017.03~2017.03.
The State University of New York at Stony Brook, United States of America, 2017.02~2017.08.
Singapore, Singapore, 2017.05~2017.05.
KAIST, Korea, 2016.09~2016.09.
Daejeon, Korea, 2016.10~2016.10.
Guangzhou, China, 2016.08~2016.08.
EPFL, Switzerland, 2015.03~2015.03.
The University of Illinois at Urbana–Champaign, United States of America, 2015.02~2015.02.
Congress Center Hamburg, Germany, 2015.09~2015.10.
EPFL, Switzerland, 2015.12~2015.12.
Hong Kong Convention and Exhibition Centre, Hong Kong, 2014.06~2014.06.
Mercure Hotel and the Nouveau Théâtre de Besançon, France, 2014.07~2014.07.
EPFL, Switzerland, 2014.07~2014.07.
UC Santa Cruz, United States of America, 2014.11~2014.11.
EPFL, Switzerland, 2013.03~2014.02.
University of Hawaii at Manoa, United States of America, 2012.03~2012.03.
Saint Paul River Centre, United States of America, 2012.05~2012.05.
the Hotel Tivoli Marina Vilamoura, Portugal, 2012.10~2012.10.
The Shanghai International Conference Center, China, 2011.05~2011.05.
Hilton San Francisco Union Square, United States of America, 2011.09~2011.09.
The Zhongguanyuan Global Village PKU, China, 2011.10~2011.10.
The Anchorage Convention District, Anchorage, United States of America, 2010.05~2010.05.
Isola di San Servolo, Italy, 2010.10~2010.10.
Taipei International Convention Center, Taiwan, 2010.10~2010.10.
The Munich Marriott Hotel, Germany, 2009.06~2009.06.
The Hyatt Regency St. Louis Riverfront, United States of America, 2009.10~2009.10.
The Pasadena Conference Center, Pasadena, United States of America, 2008.05~2008.05.
The Acropolis Convention Center, Nice, France, 2008.09~2008.09.
Fragrant Hill Hotel, Beijing, China, 2008.11~2008.11.
The University of Roma "La Sapienza", Italy, 2007.04~2007.04.
The Hilton, Orlando, United States of America, 2006.05~2006.05.
The International Convention Center, Beijing, China, 2006.10~2006.10.
The Palau de Congressos de Catalunya, Spain, 2005.04~2005.04.
Shaw Conference Centre, Canada, 2005.08~2005.08.
Universitaire de Cherbourg, France, 2004.09~2004.09.
Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, 1998.07~1998.09.
外国人研究者等の受入れ状況
2017.01~2017.01, Wuhan University, China, .
2015.02~2015.04, Aristotle University of Thessaloniki, Greece.
受賞
The Best Session Presentation, IEEE IES, 2016.10.
IEEE 2007 ICRA Best Manipulation paper Award Nomination Finalist, IEEE RAS, 2007.04.
IEEE 2006 ICRA Best Manipulation paper Award Nomination Finalist, IEEE RAS, 2006.05.
Best Inventions 2006, TIME誌, 2006.10.
優秀講演賞, 計測自動制御学会SI部門, 2006.12.
ベストセッション賞, 計測自動制御学会SI部門, 2005.12.
研究資金
科学研究費補助金の採択状況(文部科学省、日本学術振興会)
2016年度~2018年度, 国際学術研究, 代表, 透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先接触センサの研究.
2016年度~2018年度, 基盤研究(B), 代表, 感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略.
2014年度~2016年度, 挑戦的萌芽研究, 代表, 捻転柔軟半球足による複合モビリティ.
2013年度~2015年度, 若手研究(A), 代表, 感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法.
2014年度~2016年度, 基盤研究(C), 分担, 内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用
.
2008年度~2010年度, 基盤研究(B), 代表, ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現.
2008年度~2010年度, 基盤研究(C), 分担, 運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用.
2006年度~2007年度, 若手研究(B), 代表, 筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用.
競争的資金(受託研究を含む)の採択状況
2015年度~2016年度, NEDO, 代表, 次世代ロボット中核技術開発(革新的ロボット要素技術分野)
「高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発」.
寄附金の受入状況
2012年度, 日揮・実吉奨学会, 日揮・実吉奨学会研究助成金/無段階可変剛性機構を有するパラレルリンクの制御法確立と,人の腕・脚運動の能補助装具への応用.
2011年度, 公益財団法人NSKメカトロニクス技術高度化財団, 技術交流助成.
学内資金・基金等への採択状況
2012年度~2013年度, 九大基金・若手教職員の長期海外派遣支援, 代表, 多指ロボットハンドの高知能・機能化について
.
2012年度~2012年度, 九大基金・教職員の海外派遣等支援, 代表, Iterative Learning Control for a Musculoskeletal Arm: Utilizing Multiple Space Variables to Improve the Robustness
.
2012年度~2012年度, 工学研究院若手研究者育成研究助成, 代表, 指先捻転機構を持つ多指ハンドを用いた視覚情報欠損に頑健な物体把持手法.
2011年度~2011年度, 工学研究院若手研究者育成研究助成, 代表, 無段変速機構を有するパラレルリンクマニピュレータの開発.

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