カナダ アヤト
金田 礼人
KANADA AYATO
所属
工学研究院 機械工学部門 助教
工学部 機械工学科（併任）
工学府 機械工学専攻（併任）
職名
助教
外部リンク
学位
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工学博士（豊橋技術科学大学、日本）
研究テーマ・研究キーワード
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研究テーマ：自在に伸長・屈曲・収納できる柔軟アームロボット
研究キーワード：伸長、連続体ロボット、ソフトロボット
研究期間： 2020年6月
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研究テーマ：スパイダーマンロボット：ワイヤの射出・巻き取りによって3次元的な移動を可能にするロボットの開発
研究キーワード：スパイダーマン、ケーブル吊り下げ、ワイヤ
研究期間： 2020年6月
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研究テーマ：トビヘビを模した胴開閉機構を有するソフト索状ロボット
研究キーワード：連続体ロボット、ソフトロボット、ヘビ型ロボット
研究期間： 2020年4月
受賞
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日本機械学会奨励賞(研究)
2024年4月 日本機械学会 柔軟伸展屈曲ロボットアームに関する研究
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日本機械学会奨励賞(研究)
2024年4月 日本機械学会 柔軟伸展屈曲ロボットアームに関する研究
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日本ロボット学会第 37 回研究奨励賞
2022年7月 日本ロボット学会 柔軟直動モータとロボットの研究
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IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award
2017年9月 IEEE Japan Council
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IEEE Excellent Student Award
2017年3月 IEEE Nagoya Section
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日本機械学会若手優秀講演フェロー賞
2016年6月 日本機械学
論文
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Geared Rod-Driven Continuum Robot with Woodpecker-Inspired Extension Mechanism and IMU-Based Force Sensing 査読
Ujjal Mavinkurve, Ayato Kanada, Seyed Amir Tafrishi, Koki Honda, Yasutaka Nakashima, Motoji Yamamoto
IEEE Robotics and Automation Letters 9 ( 1 ) 135 - 142 2024年1月
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A Woodpecker’s Tongue-Inspired, Bendable and Extendable Robot Manipulator With Structural Stiffness 査読
7 ( 2 ) 3334 - 3341 2022年4月
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Design and Experiments of Flexible Ultrasonic Motor Using a Coil Spring Slider 査読
ayato kanada
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 25 ( 1 ) 468 - 476 2020年2月
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Reachability Improvement of a Climbing Robot Based on Large Deformations Induced by Tri-Tube Soft Actuators 査読
ayato kanada
Soft Robotics 6 ( 4 ) 483 - 494 2019年8月
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Liem, WL; Kanada, A; Mashimo, T
IEEE ACCESS 12 114636 - 114644 2024年 （ ISSN:2169-3536 eISSN:2169-3536 ）
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可変剛性機構を有するキツツキ模倣型伸展屈曲ロボットアーム 査読
金田礼人 松田良太 本田功輝 中島康貴 山本元司
42 ( 5 ) 473 - 476 2024年
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Naoya Masuda, Mohamed M. Khalil, Seitaro Toda, Kotaro Takayama, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 12 142449 - 142458 2024年 （ eISSN:2169-3536 ）
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Design of 3D-printed Flexible Robotic Arm with Bendable and Extendable Capacity 査読
Ryota Matsuda, Ujjal Krishnan Mavinkurve, Ayato Kanada, Koki Honda, Yasutaka Nakashima, Motoji Yamamoto
2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2023年1月
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A Palm-Sized Omnidirectional Mobile Robot Driven by 2-DOF Torus Wheels 査読
Yunosuke Sato, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Robotics and Automation Letters 8 ( 1 ) 105 - 112 2023年1月
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The vibration-induced kinesthetic illusion enhanced by functional electrical stimulation for neurorehabilitation
Shouta Okunami, Koki Honda, Ayato Kanada, Yasutaka Nakashima, Motoji Yamamoto
World Automation Congress Proceedings 2021-August 296 - 301 2021年8月
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An experimental study on energy-based control of rigid parallel series elastic actuator
Ujjal Krishnanand Mavinkurve, Seyed Amir Tafrishi, Ayato Kanada, Koki Honda, Yasutaka Nakashima, Motoji Yamamoto
World Automation Congress Proceedings 2021-August 26 - 31 2021年8月
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Switching Between Continuum and Discrete States in a Continuum Robot With Dislocatable Joints 査読
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Access 9 34859 - 34867 2021年2月
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An Energy Based Control for Vibration Suppression in a Rigid Parallel Series Elastic Actuator
Ujjal Krishnanand Mavinkurve, Seyed Amir Tafrishi, Ayato Kanada, Motoji Yamamoto
2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 600 - 605 2021年1月
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Self-Sensing and Feedback Control for a Twin Coil Spring-Based Flexible Ultrasonic Motor 査読
Yunosuke Sato, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
IEEE Robotics and Automation Letters 5 ( 4 ) 5425 - 5431 2020年10月
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Mobile Continuum Robot with Unlimited Extensible Sections 査読
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2018年10月
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Flexible ultrasonic motor using an output coil spring slider 査読
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo, Kazuhiko Terashima
2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2017年9月
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Study of Rotary-Linear Ultrasonic Motor Output Shafts (Special Issue on Innovative Actuators) 査読
Kanada Ayato, Mashimo Tomoaki, Terashima Kazuhiko
International journal of automation technology 10 ( 4 ) 549 - 556 2016年7月
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High response master-slave control eye robot system using gaze tracking data 査読
Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo, Tetsuto Minami, Kazuhiko Terashima
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2015年9月
講演・口頭発表等
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直列接続された交差リンクの連動により滑らかに屈曲するヘビ型ロボットモジュール
室岡大晴, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024） 2024年5月
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3次元伸縮屈曲アームのための高負荷伝達ラックギアの開発
小出尚寛, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024） 2024年5月
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トレッドミルの急停止を用いた足関節インピーダンスの推定
大石裕斗, 栗家悠樹, 松永夏己, 金田礼人, 山本元司, 亀﨑允啓, 中島康貴
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024） 2024年5月
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3次元伸縮屈曲アームのための高負荷伝達ラックギアの開発
小出尚寛, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024）
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車椅子介助者の負担を軽減させる可変剛性ハンドルの開発
久保大地, 西山悠太, 松永夏己, 金田礼人, 山本元司, 中島康貴
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2024）
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大型旋回クレーンの逆動力学計算とブームたわみを考慮した吊り荷の振動抑制制御手法
井手惣一朗, 金田礼人, 中島康貴, 水木和磨, 山本元司
第29回ロボティクスシンポジア 2024年3月
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任意の体幹部位を能動屈曲できるヘビ型ロボット
林渓人, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司
第29回ロボティクスシンポジア 2024年3月
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Development of a Flexible Multi-degrees-of-Freedom Robot for Plant Pollination 国際会議
N. Masuda, M. M. Khalil, S. Toda, K. Takayama, A. Kanada, T. Mashimo
2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2024年1月
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能動駆動する腰痛防止椅子における座面動作と使用者の筋活動の関係
@中原凌, #金田礼人, #中島康貴, #山本元司
能動駆動する腰痛防止椅子における座面動作と使用者の筋活動の関係 2023年9月
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可変剛性機構を有するキツツキ模倣型伸展屈曲ロボットアーム
@金田礼人, #松田良太, 本田功輝, @中島康貴, @山本元司
第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2023） 2023年9月
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慣性センサを用いた膝関節・股関節角度に基づく矢状面方向のCoP推定
井手隆統, 本田功輝, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司
第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2023） 2023年9月
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車椅子操作における介助者の上肢インピーダンス特性の解析
西山悠太, 實松建吾, 松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山本元司, 中島康貴
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2023） 2023年6月
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T字杖の効果的な操作指導に向けた動的安定性を高める杖先位置と杖荷重の関係の導出
栗家悠樹, 松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2023） 2023年6月
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杖使用時に動的安定性を高める杖先位置の力学モデルに基づく提案
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH 2023） 2023年6月
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ワイヤ懸垂型ロボットWEBカメラによる農作物生育管理
山本元司, 赤松周, 林ゆい, 中島康貴, 金田礼人
第40回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2022） 2022年9月
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腰痛予防に効果的な体幹動作可能なオフィス用能動椅子の開発
中原凌, 金田礼人生野岳志, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
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T字杖歩行中における両足と杖にかかる荷重に基づく動的安定性(MoS)の評価
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島 康貴
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
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キツツキの舌を模した伸縮屈曲可能かつ高ペイロードを有するロボットマニピュレータ
松田良太, 金田礼人, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
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力学モデルに基づいた慣性センサによるヒト立位姿勢揺動の推定に関する研究
井手隆統, 本田功輝, 伊藤太祐, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
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受動変形柔軟ハンドによる軟弱ワークの超低負荷ピッキングにおける力学条件に関する研究
中条 萌々子, 金田, 礼人, 本田, 功輝, 中島, 康貴, 山本 元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年6月
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Large Deformation Improve Reachability of a Soft Climbing Robot
A. KANADA, F. GIARDINA, T. HOWISON, T. MASHIMO, F, IIDA
IEEE International Conference on Soft Robotics 2019年4月
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フレキシブル超音波モータの原理と設計
金田礼人, 真下智昭
日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
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柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発
金田礼人, 真下智昭, 飯田史也
日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
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柔軟チューブによって駆動するヘビ状ロボットの開発
金田礼人, 真下智昭
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019年6月
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コイルばねを出力軸とするフレキシブル超音波モータの開発
金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦
精密工学会春季大会 2017年3月
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次世代型人工筋肉を目指したフレキシブル超音波モータの開発
金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦
2017年5月
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回転直動超音波モータの出力軸に関する研究
金田礼人, 真下智昭, 寺嶋一彦
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016年6月
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視線情報を入力とする高応答眼球ロボットシステム
金田礼人, 真下智昭, 南哲人, 寺嶋一彦
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015年5月
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FESの電気刺激波形が示指MP関節動作へ及ぼす影響に関する研究
奥浪翔太, 本田功輝, 金田礼人, 中島康貴, 山本元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年6月
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ワイヤの射出・巻取・分離機能を有するスパイダーマンロボットの開発
壽田祐大, 金田礼人, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年6月
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定荷重ばねを用いた伸縮・屈曲・収縮が可能な柔軟ロボットアームの開発
松田良太, 金田礼人, 本田功輝, 中島康貴, 山本元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年6月
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セルフセンシングフレキシブル超音波モータ
佐藤悠之輔, 金田礼人, 真下智昭
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020年5月
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Improving the Torque and Thrust Force of a Rotary-linear Ultrasonic Motor
A. Kanada, T. Mashimo, K. Terashima
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2016年8月
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Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation
A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima
International Conference on Advanced Mechatronics 2015年12月
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Master-Slave Eye Robot System Driven by Ultrasonic Motors for Camera Operation
A. Kanada, T. Mashimo, T. Minami, K. Terashima
Interdisciplinary Research And Global Outlook 2015年10月
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T字杖歩行中における杖先位置の違いが動的安定性に及ぼす影響
松永夏己, 本田功輝, 金田礼人, 山村康裕, 山本元司, 中島康貴
第19回姿勢と歩行研究会 2023年3月
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慣性センサを用いたヒト立位姿勢でのCoP推定における重心動揺計との比較
井手隆統, 本田功輝, 金田礼人, 中島康貴
第19回姿勢と歩行研究会 2023年3月
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Development of Peristaltic Locomotion Robot Using Flexible Ultrasonic Motors
William Leonard Liem, Ayato Kanada, Tomoaki Mashimo
International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators 2022年10月
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A new approach to snake robots: a body that actively bends at any point and deflection-based contact force sensing
A. Kanada, K. Hayashi, K. Honda, Y. Nakashima, M. Yamamoto
Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2023) 2023年
MISC
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内視鏡への応用を目指したフレキシブル超音波モータの開発
金田礼人, 真下智昭
システム制御情報学会誌 2022年3月
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内視鏡への応用を目指したフレキシブル超音波モータの開発
金田礼人, 真下智昭
システム制御情報学会誌 2022年3月
所属学協会
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IEEE
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日本機会学会
学術貢献活動
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座長
日本機械学会九州支部 第75期総会・講演会 （ オンライン ） 2022年3月
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会場運営委員
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 （ オンライン ） 2021年12月
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座長
第39回日本ロボット学会学術講演会 （ オンライン ） 2021年9月
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会場運営副委員長
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 （ オンライン ） 2020年12月
共同研究・競争的資金等の研究課題
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任意の体幹位置を能動的に屈曲可能なヘビ型ロボット
2023年 - 2025年
戦略的創造研究推進事業 (文部科学省)
担当区分：研究代表者 資金種別：受託研究
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キツツキの舌に学んだ高ペイロード伸縮屈曲ロボットアーム
研究課題/領域番号：22K14224 2022年 - 2023年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究
資金種別：科研費
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キツツキの舌に学ぶ 柔軟な伸縮屈曲ロボットアーム
2021年 - 2022年
積水化学工業株式会社 自然に学ぶものづくり研究助成プログラム
担当区分：研究代表者 資金種別：受託研究
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柔軟直動モータを用いたトビヘビ型ソフトロボットの開発
研究課題/領域番号：20K22398 2020年 - 2021年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 研究活動スタート支援
資金種別：科研費
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超フレキシブル超音波モータの開発と大腸内視鏡への応用
研究課題/領域番号：17J04776 2017年 - 2019年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費
資金種別：科研費
担当授業科目
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機械工学実験第二
2023年10月 - 2024年3月 後期
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機械工学実験第二（Bクラス）
2023年10月 - 2024年3月 後期
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機械工学実験第二（Bクラス）
2023年10月 - 2024年3月 後期
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機械工学実験第二（Aクラス）
2023年10月 - 2024年3月 後期
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機械工学実験第二（Aクラス）
2023年10月 - 2024年3月 後期
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(IUPE)Mechanical and Aerospace Eng Exper II
2023年10月 - 2023年12月 秋学期
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機械工学実験第二（Bクラス）
2024年10月 - 2025年3月 後期
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機械工学実験第二（Bクラス）
2024年10月 - 2025年3月 後期
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機械工学実験第二（Aクラス）
2024年10月 - 2025年3月 後期
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機械工学実験第二（Aクラス）
2024年10月 - 2025年3月 後期
メディア報道
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Researchers propose a coil spring-based soft actuator using two flexible ultrasonic motors
Arduino Blog 2020年11月
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Flexible Actuators Spring Into Action
HACKADAY 2020年11月
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The wall-climbing robot inspired by a leech
2019年9月
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壁登り乗り超えるロボット
東愛知新聞 2019年7月
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ヒル型ロポ 伸縮かるがる壁 スイスイ
朝日新聞 2019年7月
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垂直な壁登るロボット
日刊工業新聞 2019年7月
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壁登りロボット次々
中日新聞 2019年7月
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壁登り降りするロボット ヒル参考に開発
NHKおはよう東海 2019年6月
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ヒルのごとく壁を縦横に移動
東日新聞 2019年6月
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These soft robots will amaze you
2019年6月
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Wall-climbing robot inspired by the soft body of a leech
2019年5月
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Watch a Leech-Like Robot Crawl Its Way up a Wallt
2019年5月
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This soft and flexible leech-inspired robot can climb walls
2019年5月
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A Leech-Like Robot Climbs Up the Walls
2019年5月
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Inspired By A Soft Body Of A Leech: A Wall-Climbing Robot
2019年5月
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Inspired by a Soft Body of a Leech — A Wall-Climbing Robot
2019年5月
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Inspired by a soft body of a leech — a wall-climbing robot
2019年5月
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Leech inspired wall climbing robot
2019年5月
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Leech-inspired robot climbs walls
2019年5月
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Leech-inspired soft robot can climb walls
2019年5月
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Newly-developed tiny wall climbing robot opens up host of possibilities“
2019年5月
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Now, a robot that can climb walls
2019年5月
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Researchers Develop Leech-Shaped Robot that Climbs Vertical Walls
https://www.azorobotics.com/News.aspx?newsID=10530 2019年5月
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Robot Leeches Can Climb Over Walls
2019年5月
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Robotics Leech-like climbing robot a world first in free movement
2019年5月
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Sucker for walls: Soft robot inspired by leeches can grip, climb up walls like a pro
2019年5月
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Sucking leech robot scales walls after bathroom revelation
2019年5月
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This Soft and Flexible Leech-Inspired Robot Can Climb Walls
2019年5月
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This leech-like robot can crawl on walls
2019年5月