担当区分：筆頭著者,　責任著者  

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

DOI： 10.1109/access.2024.3469784

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/sii55687.2023.10039169

リポジトリ公開URL： https://hdl.handle.net/2324/7172189

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1109/lra.2022.3223296

リポジトリ公開URL： https://hdl.handle.net/2324/7172240

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

The final goal of this study is to propose a method to increase the sensory feedbacks for the neurorehabilitation of post-stroke patients. As the rehabilitation method for the post-stroke patients, the neurorehabilitation has been studied to reconstruct the neural network. However, in a post-stroke patient, since sensory feedbacks are weakened, the effect of the neurorehabilitation may be reduced. To increase the sensory feedbacks, some studies have tried to use the kinesthetic illusion induced by vibration stimulation on a human body. On the other hand, it is also known that there is a dead time (latency) to generate the kinesthetic illusion. Furthermore, there is an individual variation of the amount of illusion. To use the kinesthetic illusion in the neurorehabilitation, it is necessary to propose a method to shorten the dead time and increase the amount of illusion. In this study, we propose a method to increase the amount of illusion and reduce the dead time by applying electrical stimulation to human muscles in addition to vibration stimulation. To verify the effectiveness of the proposed method, two experiments were carried out. One is the experiment using vibration stimulation only to create the wrist kinesthetic illusion, and the other is using a combination of vibration stimulation and the Functional Electrical Stimulation (FES) to create the illusion. The experimental results showed that the dead time was reduced by 16% and the angular velocity of the illusion (i.e. the amount of illusion) was increased by 250% compared with the only-vibration stimulation condition. These results suggest that the proposed method is useful as a method to increase sensory feedbacks in neurorehabilitation.

DOI： 10.23919/WAC50355.2021.9559448

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

Parallel elastic actuators (PEA) find a growing interest in many research areas ranging from rehabilitation devices to industrial robots on account of their ability to save energy as well as providing passive impact absorption. PEAs are actuators with elements of compliance, such as springs connected in parallel between the actuator and the load. The majority of these PEA mechanisms rely on clutches that require a high amount of power in a short amount of time. Furthermore, these PEA can only switch between a state of complete rigidity to constant stiffness. We consider the emerging design of rigid parallel series elastic actuators (RPSEA) which, in addition to the advantages provided by parallel elastic actuators, uses a motor instead of a clutch-based mechanism to manipulate the stiffness. We develop an experimental setup of the RPSEA and compare an Energy-based control method with a conventional PID control. The response of the two controllers is evaluated under disturbance and presented in this paper.

DOI： 10.23919/WAC50355.2021.9559477

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1109/access.2021.3062284

リポジトリ公開URL： https://hdl.handle.net/2324/7172163

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

Elastic actuators find a growing interest in many research areas ranging from rehabilitation robotics to industrial robotics. Elastic actuators are actuators with elements of compliance, such as springs connected in different configurations between the actuator and the load. In particular, Rigid Parallel Series Elastic Actuators (RPSEA) is an emerging design that, in addition to the advantages provided by parallel elastic actuators, provides the ability to actively control the storage and release of spring energy. Owing to the spring element in these actuators, they often face the problem of oscillations. In this study, we propose an energy-based control strategy for vibration suppression by using only one motor of the RPSEA. The analytical findings are substantiated with simulations of the mechanism subjected to an impulse disturbance.

DOI： 10.1109/ieeeconf49454.2021.9382723

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1109/lra.2020.3008118

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/iros.2018.8594340

リポジトリ公開URL： https://hdl.handle.net/2324/7172166

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/iros.2017.8206449

リポジトリ公開URL： https://hdl.handle.net/2324/7172187

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

Study of Rotary-Linear Ultrasonic Motor Output Shafts
We propose output shafts with a preload generation mechanism to improve the output torque and thrust force of the rotary-linear ultrasonic motor. The stator is comprised of a single metallic cube with a through-hole, and the output shafts are inserted into the hole to generate motion in both its circumferential and axial directions arbitrarily. In this paper, two design concepts for optimizing the preload using the output shafts are examined. The first involves a cylinder shaft with micron-order accuracy diameter realization. The cylinder shaft makes contact with the entire inner surface of the stator and generates a preload between the stator and shaft. The second concept employs a spring shaft having a slightly larger diameter than the stator hole, which expands in the radial direction and generates the preload. Experiments show that these design concepts improve the output torque and thrust force.

DOI： 10.20965/ijat.2016.p0549

リポジトリ公開URL： https://hdl.handle.net/2324/7172188

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/iros.2015.7353483

リポジトリ公開URL： https://hdl.handle.net/2324/7172238

開催年月日： 2024年3月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2024年3月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2024年1月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2023年9月

記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：その他  

開催年月日： 2023年9月

記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：その他  

開催年月日： 2023年9月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月

記述言語：日本語  

国名：その他  

開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月

記述言語：日本語  

国名：その他  

開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月

記述言語：日本語  

国名：その他  

開催年月日： 2022年9月

記述言語：日本語  

国名：その他  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：その他  

国名：その他  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

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国名：その他  

記述言語：その他  

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国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：日本語  

国名：その他  

記述言語：その他  

国名：その他  

記述言語：英語  

国名：その他  

記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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垂直な壁登るロボット

壁登りロボット次々

壁登り降りするロボット ヒル参考に開発

These soft robots will amaze you

ヒルのごとく壁を縦横に移動

Inspired By A Soft Body Of A Leech: A Wall-Climbing Robot

Inspired by a Soft Body of a Leech — A Wall-Climbing Robot

Inspired by a soft body of a leech — a wall-climbing robot

Leech inspired wall climbing robot

Leech-inspired robot climbs walls

Leech-inspired soft robot can climb walls

Newly-developed tiny wall climbing robot opens up host of possibilities“

Now, a robot that can climb walls

Researchers Develop Leech-Shaped Robot that Climbs Vertical Walls

Robot Leeches Can Climb Over Walls

Robotics Leech-like climbing robot a world first in free movement

Sucker for walls: Soft robot inspired by leeches can grip, climb up walls like a pro

Sucking leech robot scales walls after bathroom revelation

This Soft and Flexible Leech-Inspired Robot Can Climb Walls

This leech-like robot can crawl on walls

This soft and flexible leech-inspired robot can climb walls

Wall-climbing robot inspired by the soft body of a leech

Watch a Leech-Like Robot Crawl Its Way up a Wallt

A Leech-Like Robot Climbs Up the Walls