2024/10/08 更新

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クラヅメ　リヨウ
倉爪 亮
KURAZUME RYO
所属
システム情報科学研究院 情報知能工学部門 教授
工学部 電気情報工学科（併任）
システム情報科学府 情報理工学専攻（併任）
職名
教授
連絡先
メールアドレス
プロフィール
サービスロボット，群移動ロボット，コンピュータビジョンの研究に従事
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研究分野

  • 情報通信 / 知覚情報処理

  • 情報通信 / 知能ロボティクス

学位

  • 博士（工学）

経歴

  • 九州大学 教授

    2007年 - 現在

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  • 九州大学 教授

    2007年 - 現在

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  • 1991-1994 （株）富士通研究所 2000-2002　科学技術振興事業団

    1991-1994 （株）富士通研究所 2000-2002　科学技術振興事業団

  • 1995-2000　東京工業大学

研究テーマ・研究キーワード

  • 研究テーマ：移動ロボット

    研究キーワード：移動ロボット

    研究期間： 2024年

  • 研究テーマ：歩行ロボット

    研究キーワード：歩行ロボット

    研究期間： 2024年

  • 研究テーマ：宇宙ロボット

    研究キーワード：宇宙ロボット

    研究期間： 2024年

  • 研究テーマ：コンピュータビジョン

    研究キーワード：コンピュータビジョン

    研究期間： 2024年

  • 研究テーマ：Robotics

    研究キーワード：Robotics

    研究期間： 2024年

  • 研究テーマ：Human interface

    研究キーワード：Human interface

    研究期間： 2024年

  • 研究テーマ：Computer vision

    研究キーワード：Computer vision

    研究期間： 2024年

  • 研究テーマ：３次元画像処理

    研究キーワード：コンピュータビジョン，レーザレンジファインダ，ステレオ計測

    研究期間： 2002年4月

  • 研究テーマ：知能移動ロボットの開発

    研究キーワード：歩行ロボット，移動ロボット，群ロボット

    研究期間： 2002年4月

受賞

  • 九州大学工学講義賞

    2022年11月   九州大学工学部  

  • 九州大学工学講義賞

    2022年11月   九州大学工学部  

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  • 部門貢献表彰

    2021年12月   計測自動制御学会　システムインテグレーション部門  

  • 功績賞

    2021年6月   日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門  

  • フェロー

    2019年9月   計測自動制御学会  

  • 計測自動制御学会 フェロー

    2019年9月   計測自動制御学会  

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    計測自動制御学会 フェロー

  • ロボティクスメカトロニクス部門 ROBOMECH表彰（学術研究分野）

    2019年6月   日本機械学会  

  • 日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス部門 ROBOMECH表彰（学術研究分野）

    2019年6月   日本機械学会  

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    平松 知樹, 今井 将人, 山田 弘幸, 河村 晃宏, 倉爪 亮, 小型センサ端末によるパーソナルモビリティ・ビークルの誘導制御システムの開発, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2018, pp.1A1-L10, 2018.6.2-5

  • 教育賞

    2019年3月   日本機械学会  

  • 日本機械学会 教育賞

    2019年2月   日本機械学会  

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    ロボットミドルウェアROS の普及への貢献

  • Senior Member

    2018年12月   IEEE   Senior Member

  • IEEE Senior Member

    2018年12月   IEEE  

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    IEEE Senior Member

  • フェロー

    2018年2月   日本機械学会  

  • 日本機械学会 フェロー

    2018年2月   日本機械学会  

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    日本機械学会 フェロー

  • システムインテグレーション部門学術業績賞

    2017年12月   計測自動制御学会  

  • 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 学術業績賞

    2017年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門  

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    計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 学術業績賞

  • フェロー

    2016年9月   日本ロボット学会  

  • 日本ロボット学会 フェロー

    2016年9月   日本ロボット学会  

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    日本ロボット学会 フェロー

  • システムインテグレーション部門研究奨励賞

    2015年12月   計測自動制御学会  

  • 2015年度 計測自動制御学会 SI部門研究奨励賞

    2015年12月   計測自動制御学会SI部門  

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    新崎 誠, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮, 統計的モデルを用いた見えの変化 に頑強な歩容による個人識別, 第20回ロボティクスシンポジア, pp.342-347, 2015.3.15

  • 第13回計測自動制御学会SI部門講演会 SI2014 優秀講演賞

    2014年12月   計測自動制御学会SI部門  

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    小山 翔平, 岩下 友美, 倉爪 亮, "クワッドコプタ搭載LRFと単眼カメラによるBaySACを用いた地表面計測", 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014, 1M2-2, 2014.12.15

  • 第4回バイオメトリクスと認識・認証シンポジウム優秀論文賞

    2014年11月  

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    新崎 誠, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮, "統計的モデルを用いた見えの変化 に頑強な歩容認証", 第4回バイオメトリクスと認識・認証シンポジウム, O-1-1, 2014.11.26

  • Best Paper in the Machine Vision Workshop

    2014年10月   Fifth International Conference on Emerging Security Technologies  

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    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Indoor Place Categorization using Co-Occurrences of LBPs in Gray and Depth Images from RGB-D Sensors, Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST-2014), pp.40-45, Alcala, Spain, Sep. 10-12, 2014

  • 2014年度日本ロボット学会論文賞

    2014年9月   日本ロボット学会   大規模な3次元環境地図とRGB-Dカメラを用いた移動ロボットの広域位置同定,

  • Best Paper in the Machine Vision Workshop

    2014年9月   The Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST 2014)   Best Paper in the Machine Vision Workshop

  • 第28回日本ロボット学会論文賞

    2014年9月   日本ロボット学会  

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    鄭 龍振, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, "大規模な3次元環境地図とRGB-Dカメラを用いた移動ロボットの広域位置同定", 日本ロボット学会誌, Vol.31, No.10, pp.896-906, 2013

  • 第14回建設ロボットシンポジウム優秀論文賞

    2014年8月   建設ロボットシンポジウム   群ロボットによる大規模環境のレーザ観測の自動計画

  • 第14回建設ロボットシンポジウム優秀論文賞

    2014年8月   大島 漱一郎, 永倉 翔吾, 岩下 友美, 倉爪 亮, "群ロボットによる大規模環境のレーザ観測の自動計画", 第14回建設ロボットシンポジウム, pp.321-330, 2014.8.28

  • 第31回SICE九州支部学術講演会支部奨励賞

    2012年12月   計測自動制御学会九州支部学術講演会支部  

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    園木秀治, 諸岡健一, 倉爪亮, 橋爪誠, 長谷川勉, オーダーメイド医療のための軟性肝臓モデルの物性パラメータ推定, 第31回計測自動制御学会九州支部学術講演会, 2012.12.9

  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門学術業績賞

    2012年5月   日本機械学会  

  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門学術業績賞

    2012年5月   日本機械学会  

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    受賞理由：複数移動ロボットの協調制御やロボットビジョン，医用画像処理，環境情報構造化など多くの研究分野で研究開発を行い，学術・技術両面で高く評価されている．また，研究成果の産業応用やロボット教育にも積極的に取り組み，ロボティクス・メカトロニクスの分野の発展に寄与した．

  • 第16回ロボティクスシンポジア優秀論文賞

    2011年3月   第16回ロボティクスシンポジア実行委員会  

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    大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, Trilareral filterとBelief Propagationを用いた距離画像の平滑化及び欠損修復, 第16回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.1-7, 2011.3.14

  • T. J. Tarn Best Paper in Robotics

    2010年12月   IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2010)  

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    Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita and Tsutomu Hasegawa, Automatic laser-based geometrical modeling using multiple mobile robots, 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010), pp.363-369, Tianjin, Dec. 14-18, 2010 (T.J.Tarn Best Paper in Robotics)

  • Best Oral Presentation Award

    2010年9月   Int. Conf. on Emerging Security Technologies  

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    Yumi Iwashita, Ryosuke Baba, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume, "Person identification from spatio-temporal 3D gait", Int. Conf. on Emerging Security Technologies, pp.30-35 (2010.9)

  • ロボティクスシンポジア優秀論文賞

    2010年3月   ロボティクスシンポジア  

  • 日本機械学会 ロボメック表彰

    2009年5月   日本機械学会  

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    山田 弘幸, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉, SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラとレーザレンジファインダによる複数移動体の同時追跡, 第13回ロボティクスシンポジア講演会予稿集, pp.252-258, (2008.3).

  • 日本ロボット学会 功労賞

    2008年9月   日本ロボット学会  

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    学会活動への貢献

  • SI2006優秀講演賞

    2006年12月   計測自動制御学会  

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    岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 長谷川 勉, 局所境界の移動方向予測値に基づく実物体の高速な3次元形状復元, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集, pp.914-915, 2006.12

  • SI2005ベストセッション講演賞

    2005年12月   計測自動制御学会  

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    長谷川 勉, 浦本 征吾, 向井 大樹, 倉爪 亮, 村上 剛司, 直接操縦から自律制御へのオンライン移行型遠隔作業ロボットシステム 対象物体のポインティング指示と動作プリミティブによる自動作業, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1A3-2, 2005 12

  • 日本ロボット学会論文賞

    1993年10月   日本ロボット学会  

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    吉田 和哉，倉爪 亮，梅谷 陽二， 宇宙ロボットの多腕協調制御(スタビライジングアームの利用による 制御トルクの最適化)， 日本ロボット学会誌, Vol.9,No.6, pp.718-726, (1991).

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論文

  • Isomorphic Mesh Generation from Point Clouds with Multilayer Perceptrons 査読

    Miyauchi S., Morooka K., Kurazume R.

    IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics   1 - 18   2024年2月   （ ISSN:1077-2626 eISSN:1941-0506 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics  

    A novel neural network called the isomorphic mesh generator (iMG) is proposed to generate isomorphic meshes from point clouds containing noise and missing parts. Isomorphic meshes of arbitrary objects exhibit a unified mesh structure, despite objects belonging to different classes. This unified representation enables various modern deep neural networks (DNNs) to easily handle surface models without requiring additional pre-processing. Additionally, the unified mesh structure of isomorphic meshes enables the application of the same process to all isomorphic meshes, unlike general mesh models, where processes need to be tailored depending on their mesh structures. Therefore, the use of isomorphic meshes can ensure efficient memory usage and reduce calculation time. Apart from the point cloud of the target object used as input for the iMG, point clouds and mesh models need not be prepared in advance as training data because the iMG is a data-free method. Furthermore, the iMG outputs an isomorphic mesh obtained by mapping a reference mesh to a given input point cloud. To stably estimate the mapping function, a step-by-step mapping strategy is introduced. This strategy enables flexible deformation while simultaneously maintaining the structure of the reference mesh. Simulations and experiments conducted using a mobile phone have confirmed that the iMG reliably generates isomorphic meshes of given objects, even when the input point cloud includes noise and missing parts.

    DOI： 10.1109/tvcg.2024.3367855

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  • Information Presentation Strategies to Promote Pedestrian Behavior Change in Mixed Spaces with Automated Vehicle 査読

    Nishiura Y., Yamada H., Kurazume R.

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024   1026 - 1031   2024年1月   （ ISBN:9798350312072 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024  

    This paper introduces an information presentation strategy for pedestrians, aiming to enhance traffic efficiency in a mixed pedestrian-automated vehicle environment, such as a public road. While automated driving technology has made remarkable progress, interactions with pedestrians on regular roads have mostly been studied in virtual environments using virtual reality goggles. According to these studies, potential traffic efficiency and safety issues arise from pedestrians' limited understanding of automated vehicle behavior. To address this, we propose a human-machine interface employing a head-mounted display (HMD) to mitigate traffic efficiency degradation caused by pedestrians. The proposed system draws upon behavioral economics principles to encourage pedestrians to modify their behavior and develop better interactions with automated vehicles. Simulations were conducted to identify an information presentation strategy that strongly supports learning, and its effectiveness was further validated through experiments involving a real vehicle. Notably, the experimental results confirmed that the information presentation strategies proven effective in simulations also facilitated pedestrian learning during real-world interactions.

    DOI： 10.1109/SII58957.2024.10417422

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#NishiuraYK24

  • Development of a Retrofit Backhoe Teleoperation System Using Cat Command 査読

    Shibata K., Nishiura Y., Tamaishi Y., Matsumoto K., Nakashima K., Kurazume R.

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024   1486 - 1491   2024年1月   （ ISBN:9798350312072 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024  

    Most existing retrofit remote-control systems for backhoes are large, hard-to-install, and expensive. Therefore, we propose an easy-to-install and inexpensive teleoperation system. The proposed system comprised remote-control and sensing systems. The remote-control system retrofits robot arm-based devices to 'Cat Command', a compact embedded teleoperation system with a limited communication range, and controls these devices via a 5G commercial network to realize control from a remote office. Because this system does not require any additional modifications to the embedded control unit in the cockpit, the operator can continue working in the cockpit even if the backhoe is remotely controlled. The system enables the remote control of various devices from an extremely long distance by changing the joint parts between the robot arm and the embedded remote-control device. The sensing system estimates the posture and position of the backhoe by attaching original sensing devices to the backhoe. In addition, a 360 camera was installed in the cockpit to transmit work images from the construction site to a remote office in real time. The sensing device was smaller and lighter than conventional devices. We confirmed that the proposed system can be used to operate a construction site backhoe from a remote office, and that the system can be used to excavate soil using an actual backhoe.

    DOI： 10.1109/SII58957.2024.10417625

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#ShibataNTMNK24

  • Development of Garbage Collecting Robot for Marine Microplastics

    Uno M., Kurazume R.

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024   1492 - 1497   2024年1月   （ ISBN:9798350312072 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024  

    Marine microplastics originate from plastic products and are crushed as they drift through the ocean, posing a serious threat to marine ecosystems. Nonetheless, collecting these scattered and small microplastics by hand from washed-up beaches is challenging. Consequently, we are working on designing a cleaning robot to automatically gather marine microplastics on beaches. This paper outlines the primary mechanism of the cleaning robot and explores the necessary functions for effective microplastic collection. Two kinds of experiments exploring the behavior of sand in stationary and dynamically states, 'Pseudo-Angle of Repose Measurement Experiment' and 'Claw Excavation Experiment', are carried out using an experimental model of a cleaning robot.

    DOI： 10.1109/SII58957.2024.10417409

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  • RGB-Based Gait Recognition With Disentangled Gait Feature Swapping

    Yoshino K., Nakashima K., Ahn J., Iwashita Y., Kurazume R.

    IEEE Access   12   115515 - 115531   2024年   （ ISSN:2169-3536 ）

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    出版者・発行元：IEEE Access  

    Gait recognition enables the non-contact identification of individuals from a distance based on their walking patterns and body shapes. For vision-based gait recognition, covariates (e.g., clothing, baggage and background) can negatively impact identification. As a result, many existing studies extract gait features from silhouettes or skeletal information obtained through preprocessing, rather than directly from RGB image sequences. In contrast to preprocessing which relies on the fitting accuracy of models trained on different tasks, disentangled representation learning (DRL) is drawing attention as a method for directly extracting gait features from RGB image sequences. However, DRL learns to extract features of the target attribute from the differences among multiple inputs with various attributes, which means its separation performance depends on the variation and amount of the training data. In this study, aiming to enhance the variation and quantity of each subject's videos, we propose a novel data augmentation pipeline by feature swapping for RGB-based gait recognition. To expand the variety of training data, features of posture and covariates separated through DRL are paired with features extracted from different individuals, which enables the generation of images of subjects with new attributes. Dynamic gait features are extracted through temporal modeling from pose features of each frame, not only from real images but also from generated ones. The experiments demonstrate that the proposed pipeline increases both the quality of generated images and the identification accuracy. The proposed method also outperforms the RGB-based state-of-the-art method in most settings.

    DOI： 10.1109/ACCESS.2024.3445415

    Web of Science

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  • LiDAR Data Synthesis with Denoising Diffusion Probabilistic Models 査読

    Nakashima K., Kurazume R.

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   14724 - 14731   2024年   （ ISSN:10504729 ISBN:9798350384574 ）

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation  

    Generative modeling of 3D LiDAR data is an emerging task with promising applications for autonomous mobile robots, such as scalable simulation, scene manipulation, and sparse-to-dense completion of LiDAR point clouds. While existing approaches have demonstrated the feasibility of image-based LiDAR data generation using deep generative models, they still struggle with fidelity and training stability. In this work, we present R2DM, a novel generative model for LiDAR data that can generate diverse and high-fidelity 3D scene point clouds based on the image representation of range and reflectance intensity. Our method is built upon denoising diffusion probabilistic models (DDPMs), which have shown impressive results among generative model frameworks in recent years. To effectively train DDPMs in the LiDAR domain, we first conduct an in-depth analysis of data representation, loss functions, and spatial inductive biases. Leveraging our R2DM model, we also introduce a flexible LiDAR completion pipeline based on the powerful capabilities of DDPMs. We demonstrate that our method surpasses existing methods in generating tasks on the KITTI-360 and KITTI-Raw datasets, as well as in the completion task on the KITTI-360 dataset. Our project page can be found at https://kazuto1011.github.io/r2dm.

    DOI： 10.1109/ICRA57147.2024.10611480

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/icra/icra2024.html#NakashimaK24

  • Fast LiDAR Upsampling using Conditional Diffusion Models.

    Sander Elias Magnussen Helgesen, Kazuto Nakashima, Jim Tørresen, Ryo Kurazume

    CoRR   abs/2405.04889   2024年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.48550/arXiv.2405.04889

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  • 多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット 査読

    永谷 圭司, 大須賀 公一, 淺間 一, 倉爪 亮

    土木構造・材料論文集   39 ( 0 )   11 - 18   2023年12月   （ ISSN:21854157 eISSN:2759176X ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 九州橋梁・構造工学研究会  

    筆者らは，ムーンショット（MS）型研究開発制度（目標3）において，「多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット」という研究開発テーマを設定し，変動する多様な環境においても，インフラ構築を行うことが可能なロボットシステムの研究開発に取り組んでいる．このプロジェクトでは，「開いた設計」コンセプトを中心に据え，以下に記す3つのグループの元で，要素技術に関する研究開発を進めてきた．第一に，土工を革新するAIロボットシステムを実現するハードウエアの開発，第二に，協調アルゴリズムを使用した複数台ロボットの協働システムの開発，第三に，対象現場をモニタリングするためのセンサポッドシステムの開発である．これらの技術を統合し，協働AIロボットシステムを実現することが，本プロジェクトの目標である．この論文では，2023年夏までに行われた研究開発の概要を紹介する．

    DOI： 10.60345/kabse.39.0_11

    CiNii Research

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  • Learning Viewpoint-Invariant Features for LiDAR-Based Gait Recognition 査読

    Ahn, J; Nakashima, K; Yoshino, K; Iwashita, Y; Kurazume, R

    IEEE ACCESS   11   129749 - 129762   2023年11月   （ ISSN:2169-3536 eISSN:2169-3536 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE Access  

    Gait recognition is a biometric identification method based on individual walking patterns. This modality is applied in a wide range of applications, such as criminal investigations and identification systems, since it can be performed at a long distance and requires no cooperation of interests. In general, cameras are used for gait recognition systems, and previous studies have utilized depth information captured by RGB-D cameras, such as Microsoft Kinect. In recent years, multi-layer LiDAR sensors, which can obtain range images of a target at a range of over 100 m in real time, have attracted significant attention in the field of autonomous mobile robots and self-driving vehicles. Compared with general cameras, LiDAR sensors have rarely been used for biometrics due to the low point cloud densities captured at long distances. In this study, we focus on improving the robustness of gait recognition using LiDAR sensors under confounding conditions, specifically addressing the challenges posed by viewing angles and measurement distances. First, our recognition model employs a two-scale spatial resolution to enhance immunity to varying point cloud densities. In addition, this method learns the gait features from two invariant viewpoints (i.e., left-side and back views) generated by estimating the walking direction. Furthermore, we propose a novel attention block that adaptively recalibrates channel-wise weights to fuse the features from the aforementioned resolutions and viewpoints. Comprehensive experiments conducted on our dataset demonstrate that our model outperforms existing methods, particularly in cross-view, cross-distance challenges, and practical scenarios.

    DOI： 10.1109/ACCESS.2023.3333037

    Web of Science

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  • Soft Enveloping Gripper Driving Several Fingers by 3D Snap Through Buckling Mechanism 査読

    Hanamori H., Kawamura A., Kurazume R.

    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference)   1 - 6   2023年10月   （ ISSN:2162-4704 ISBN:9798350331820 eISSN:2577-1647 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference)  

    It is difficult to automate the grasping of delicate fruits such as peaches, which require sensitive work. Envelope grasping is an effective approach for grasping such objects due to its large contact area with the object. A method to realize envelope grasping is the fingered gripper, which can perform grasping that follows the shape of the object through compliant interaction. However, this method has the problem that it is structurally difficult to fill the space between fingers. Another method of achieving enveloping grasp is to envelop the object by membrane. This method can touch the object without gap between fingers, but it is difficult to grasp unexpectedly large objects because it cannot deform as large as a fingered gripper. In this study, we propose a soft gripper that realizes envelope grasping while largely deforming several fingers. The proposed method opens and closes using the turning over of the hemispherical shell due to the 3D snap through buckling mechanism. By employing this mechanism, allowing all objects touching the edge of the hemispherical shell to be moved simultaneously and significantly, fingers arranged without gaps can be deformed largely. Another advantage is that it requires no energy to maintain the grasping state due to its bistable, snap through buckling characteristics. In this paper, we present a design methodology based on specific examples and an evaluation of performance.

    DOI： 10.1109/IECON51785.2023.10312018

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iecon/iecon2023.html#HanamoriKK23

  • FusionNet: A Frame Interpolation Network for 4D Heart Models 査読

    Chujie Chang, Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume, Óscar Martínez Mozos

    MEDICAL IMAGE COMPUTING AND COMPUTER ASSISTED INTERVENTION - MICCAI 2023 WORKSHOPS   14394   35 - 44   2023年10月   （ ISSN:0302-9743 ISBN:978-3-031-47424-8 eISSN:1611-3349 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)  

    Cardiac magnetic resonance (CMR) imaging is widely used to visualise cardiac motion and diagnose heart disease. However, standard CMR imaging requires patients to lie still in a confined space inside a loud machine for 40–60 min, which increases patient discomfort. In addition, shorter scan times decrease either or both the temporal and spatial resolutions of cardiac motion, and thus, the diagnostic accuracy of the procedure. Of these, we focus on reduced temporal resolution and propose a neural network called FusionNet to obtain four-dimensional (4D) cardiac motion with high temporal resolution from CMR images captured in a short period of time. The model estimates intermediate 3D heart shapes based on adjacent shapes. The results of an experimental evaluation of the proposed FusionNet model showed that it achieved a performance of over 0.897 in terms of the Dice coefficient, confirming that it can recover shapes more precisely than existing methods. This code is available at: https://github.com/smiyauchi199/FusionNet.git.

    DOI： 10.1007/978-3-031-47425-5_4

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/miccai/misail2023.html#ChangMMKM23

  • LiDAR Data Synthesis with Denoising Diffusion Probabilistic Models.

    Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

    CoRR   abs/2309.09256   2023年9月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.48550/arXiv.2309.09256

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  • Evaluation of ground stiffness using multiple accelerometers on the ground during compaction by vibratory rollers 査読

    Tamaishi Y., Fukuda K., Nakashima K., Maeda R., Matsumoto K., Kurazume R.

    Proceedings of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction   262 - 269   2023年7月   （ ISBN:9780645832204 eISSN:2413-5844 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：Proceedings of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction  

    Soil compaction is one of the most important basic elements in construction work because it directly affects the quality of structures. Compaction work using vibratory rollers is generally applied to strengthen ground stiffness, and the method that focuses on the number of compaction cycles is widely used to manage the ground stiffness by vibratory rollers. In contrast to this method, the continuous compaction control (CCC) using accelerometers installed on the vibratory rollers has been proposed as a quantitative evaluation method more suited to actual ground conditions. This method quantifies the distortion rate of the acceleration waveform of the vibratory roller. However, this method based on acceleration response has problems in measurement discrimination accuracy and sensor durability because the accelerometer is installed on the vibration roller, which is the source of vibration. In this paper, we propose a new ground stiffness evaluation method using multiple accelerometers installed on the ground surface. The proposed method measures the acceleration response during compaction work by vibratory rollers using multiple accelerometers on the ground surface. Experiments show the proposed method has a higher discrimination than the conventional methods.

    DOI： 10.22260/ISARC2023/0037

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  • Augmented reality-based affective training for improving care communication skill and empathy 査読 国際誌

    Nakazawa, A; Iwamoto, M; Kurazume, R; Nunoi, M; Kobayashi, M; Honda, M

    PLOS ONE   18 ( 7 )   e0288175   2023年7月   （ ISSN:1932-6203 eISSN:1932-6203 ）

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：PLoS ONE  

    It is important for caregivers of people with dementia (PwD) to have good patient communication skills as it has been known to reduce the behavioral and psychological symptoms of dementia (BPSD) of PwD as well as caregiver burnout. However, acquiring such skills often requires one-on-one affective training, which can be costly. In this study, we propose affective training using augmented reality (AR) for supporting the acquisition of such skills. The system uses see-through AR glasses and a nursing training doll to train the user in both practical nursing skills and affective skills such as eye contact and patient communication. The experiment was conducted with 38 nursing students. The participants were assigned to either the Doll group, which only used a doll for training, or the AR group, which used both a doll and the AR system. The results showed that eye contact significantly increased and the face-to-face distance and angle decreased in the AR group, while the Doll group had no significant difference. In addition, the empathy score of the AR group significantly increased after the training. Upon analyzing the correlation between personality and changes of physical skills, we found a significant positive correlation between the improvement rate of eye contact and extraversion in the AR group. These results demonstrated that affective training using AR is effective for improving caregivers' physical skills and their empathy for their patients. We believe that this system will be beneficial not only for dementia caregivers but for anyone looking to improve their general communication skills.

    DOI： 10.1371/journal.pone.0288175

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  • Personalized Federated Learning for Institutional Prediction Model using Electronic Health Records: A Covariate Adjustment Approach 査読

    Tarumi, S; Suzuki, M; Yoshida, H; Miyauchi, S; Kurazume, R

    2023 45TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE IEEE ENGINEERING IN MEDICINE & BIOLOGY SOCIETY, EMBC   1 - 4   2023年7月   （ ISSN:1557-170X ISBN:979-8-3503-2447-1 eISSN:1558-4615 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：Proceedings of the Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, EMBS  

    Federated learning (FL) has attracted attention as a technology that allows multiple medical institutions to collaborate on AI without disclosing each other's patient data. However, FL has the challenge of being unable to robustly learn when the data of participating clients is non-independently and non-identically distributed (Non-IID). Personalized Federated Learning (PFL), which constructs a personalized model for each client, has been proposed as a solution to this problem. However, conventional PFL methods do not ensure the interpretability of personalization, specifically, the identification of which data samples are contributed to each personalized learning, which is important for AI in medical applications. In this study, we propose a novel PFL framework, Federated Adjustment of Covariate (FedCov), which acquires a propensity score model representing the covariate shift among clients through prior FL, then learns a final model by weighting the contribution of each training sample to PFL based on the estimated propensity score. This approach enables both the learning of personalized models through covariate adjustment and the visualization of the contribution of each client to PFL. FedCov was evaluated in the prediction of in-hospital mortality across 50 hospitals in the eICU Collaborative Research Database, achieving an ROC-AUC of 0.750. This result outperformed the AUCs in the 0.720-0.735 range achieved by conventional FL methods and was closest to the AUC of 0.754 achieved by centralized learning.Clinical Relevance - This study demonstrates the feasibility of providing sophisticated and personalized AI-driven clinical decision support to any medical institution through personalized federated learning.

    DOI： 10.1109/EMBC40787.2023.10339940

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/embc/embc2023.html#TarumiSYMK23

  • Teleoperation by seamless transitions in real and virtual world environments 査読

    Aoki, J; Sasaki, F; Yamashina, R; Kurazume, R

    ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS   164   2023年6月   （ ISSN:0921-8890 eISSN:1872-793X ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Robotics and Autonomous Systems  

    This study investigates operability and acceptability issues in the teleoperation of robots. Prior studies have proposed efficient approaches to increase human perceptual ability and robot autonomy but with reduced operability and acceptance. We propose a novel teleoperation method that overcomes the weaknesses of existing approaches while inheriting their strengths. The key feature of our method is switching the teleoperated robot world from real to virtual. The user study results showed that the proposed method offered an improved user experience compared to the conventional methods, while task efficiency was equivalent in all methods. The contributions of this paper include the proposal of the teleoperation method by seamless switching between real and virtual space, the proposal of an image transformation method and visual effect to achieve seamless switching, and verification of the practicality of the proposed system through experiments on actual mobile robots.

    DOI： 10.1016/j.robot.2023.104405

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  • Diagnostic support system for coronary artery disease using dynamic heart shapes and patient metadata 査読

    Shunsuke Takashima, Shoko Miyauchi, Kenʼichi Morooka, Ryo Kurazume

    Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS) 2023   2023年6月

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  • Generative Range Imaging for Learning Scene Priors of 3D LiDAR Data 査読

    Nakashima, K; Iwashita, Y; Kurazume, R

    2023 IEEE/CVF WINTER CONFERENCE ON APPLICATIONS OF COMPUTER VISION (WACV)   1256 - 1266   2023年1月   （ ISSN:2472-6737 ISBN:978-1-6654-9346-8 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：Proceedings - 2023 IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision, WACV 2023  

    3D LiDAR sensors are indispensable for the robust vision of autonomous mobile robots. However, deploying LiDAR-based perception algorithms often fails due to a domain gap from the training environment, such as inconsistent angular resolution and missing properties. Existing studies have tackled the issue by learning inter-domain mapping, while the transferability is constrained by the training configuration and the training is susceptible to peculiar lossy noises called ray-drop. To address the issue, this paper proposes a generative model of LiDAR range images applicable to the data-level domain transfer. Motivated by the fact that LiDAR measurement is based on point-by-point range imaging, we train an implicit image representation-based generative adversarial networks along with a differentiable ray-drop effect. We demonstrate the fidelity and diversity of our model in comparison with the point-based and image-based state-of-the-art generative models. We also showcase upsampling and restoration applications. Furthermore, we introduce a Sim2Real application for LiDAR semantic segmentation. We demonstrate that our method is effective as a realistic ray-drop simulator and outperforms state-of-the-art methods.

    DOI： 10.1109/WACV56688.2023.00131

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/wacv/wacv2023.html#NakashimaIK23

  • Development of a Bolt Type Force Sensor using Strain Gauges for Sport Climbing 査読

    Kawamura, A; Nakashima, T; Danjo, M; Kurazume, R

    2023 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION, SII   1 - 4   2023年1月   （ ISSN:2474-2317 ISBN:979-8-3503-9868-7 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023  

    This paper proposes a novel bolt type force sensor that measures forces applied to an object fixed by the sensor. This sensor consists of a iron bolt and four strain gauges and can be made inexpensively compared to a 6-axis force sensor. Due to the feature of the bolt type sensor, it can measure the force applied to the object without dedicated holds, extra jigs, gaps between holds and walls. Therefore, the sensor can be applied to existing climbing holds without changes of difficulty of climbing problems. In this paper, the structure of the sensor is introduced and its calibration method is discussed. Finally, a force measurement experiments are conducted, and it was confirmed that the sensor is able to achieve highly accurate force estimation in practical situations.

    DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039421

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2023.html#KawamuraNDK23

  • Indoor Position Estimation using NLoS Information by Wireless Distance Sensors 査読

    Itsuka, T; Kurazume, R

    2023 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION, SII   1 - 6   2023年1月   （ ISSN:2474-2317 ISBN:979-8-3503-9868-7 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023  

    This paper proposes a method for non-line-of-sight (NLoS) position estimation utilizing wireless distance sensors. Recently, the accuracy of wireless distance sensors that use ultra-wideband (UWB) or ultrasonic technologies to measure the distance between two sensor devices has increased significantly. By placing these sensors in the environment, it is possible to precisely determine the position of mobile robots in indoor environments. Owing to reflections in the environment, these sensors have a large measurement error in NLoS conditions, limiting their applicability to environments that satisfy the line-of-sight (LoS) condition. This study aims to develop a stable method for estimating the position of mobile robots in indoor environments, including NLoS conditions, using wireless distance sensors. Experiments were conducted in two real environments: one with obstacles in front of the beacon and one with dynamic obstacles. In both cases, the combining 2D-LiDAR and wireless distance sensors using the proposed method considering NLOS was more accurate than the method considering LoS only.

    DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039195

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2023.html#ItsukaK23

  • Analysis of Force Applied to Horizontal and Vertical Handrails with Impaired Motor Function 査読

    Kihara, R; An, Q; Takita, K; Ishiguro, S; Nakashima, K; Kurazume, R

    2023 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION, SII   1 - 6   2023年1月   （ ISSN:2474-2317 ISBN:979-8-3503-9868-7 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023  

    People depend on medical equipment to support their movements when their motor function declines. Our previous study developed a method to estimate motor function from the force applied to a vertical handrail while standing. However, the effect of the handrail direction on movement remains unclear. Additionally, the force applied to the handrail and floor reaction forces on the buttocks and feet may also change with a decline in motor function. Here, this study constructed a system with force plates and handles in both the horizontal and vertical directions to measure the forces applied to the handrails, buttocks, and feet. Furthermore, the change in accuracy of the estimation of motor function, depending on the direction of the handrails and input information, was investigated. In the experiment, healthy participants stood up using a handrail with unrestricted movement and while wearing elderly experience kits that artificially impaired their motor function. The results showed that people exert more downward force on horizontal handrails than on vertical handrails. However, people rely on the vertical handrail for a longer period of time to stabilize anterior-posterior movement. These results indicate that different directions of handrails cause different strategies of the standing-up motion. Additionally, the accuracy of the estimation of motor function improved when the horizontal handrail was used rather than the vertical handrail. This suggests that the classification accuracy could be improved by using different handrail directions, depending on the subject's condition and standing-up motion.

    DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039452

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2023.html#KiharaATINK23

  • 高精度GNSSを用いた自律移動草刈りロボットの開発

    松本 耕平, 大城 孝弘, 渡邉 崇, 下窪 竜, 小玉 尚人, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2P1-B03   2023年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2p1-b03

    CiNii Research

  • 群ロボットを用いた竣工前建築物の照度測定システムの開発

    西浦 悠生, 酒見 和幸, 古野 純二, 福田 貴子, 池田 義明, 松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   1A1-B03   2023年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.1a1-b03

    CiNii Research

  • 土工現場用CPSプラットフォームROS2-TMS for Constructionの開発

    前田 龍一, 井塚 智也, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   1P1-B03   2023年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.1p1-b03

    CiNii Research

  • 公衆5G網を用いた屋外監視移動ロボットシステムの開発

    段上 将門, 松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   1A1-I02   2023年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.1a1-i02

    CiNii Research

  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法

    青木 惇季, 佐々木 史紘, 山科 亮太, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2A2-I02   2023年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2a2-i02

    CiNii Research

  • フローベース生成モデルを利用したオフライン強化学習による動的環境下での移動ロボットナビゲーション

    松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2A2-G01   2023年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2a2-g01

    CiNii Research

  • RGBD画像を用いた人物姿勢推定

    森永 亘, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2A2-H01   2023年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2a2-h01

    CiNii Research

  • Illusory Control with Instant Virtual World Environment 査読

    Aoki J., Sasaki F., Yamashina R., Kurazume R.

    Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics   1474 - 1481   2023年   （ ISSN:1062-922X ISBN:9798350337020 ）

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics  

    We proposed a teleoperation method, illusory control (IC), that provides a comfortable operation experience using a seamless transition between real and pre-prepared virtual environments. Therefore, the mobile robot with IC could function solely in familiar environments. To make IC applicable in unfamiliar environments, this study proposes a novel method, instant IC, that eliminates the requirement for a pre-prepared virtual environment. The proposed robot system can instantly generate a virtual environment using actual 360° images of the robot in motion, utilizing instant neural graphics primitives and neural radiance fields. The 360° images allow the entire surrounding environment to be virtualized without requiring specific camera orientations. In addition, by optimizing the density of neural radiance fields using depth estimation results beforehand, the reconstruction accuracy at unknown poses can be guaranteed. Furthermore, we propose a depth scaling method based on the actual measurements obtained by LiDAR to increase the consistency of virtual and real environments. With this instant virtual environment, the proposed system enables teleoperation in unknown environments via the seamless transition between real and virtual environments. The experimental results exhibit consistent and smooth back-and-forth transitions between virtual and real space in mobile robot teleoperation.

    DOI： 10.1109/SMC53992.2023.10394235

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  • Simulated communication skills training program effects using augmented reality with real-time feedback: A randomized control study 査読 国際誌

    Masaki Kobayashi, Miyuki Iwamoto, Saki Une, Ryo Kurazume, Atsushi Nakazawa, Miwako Honda

    18 ( S8 )   2022年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/alz.062055

  • Simulated communication skills training program effects using augmented reality with real‐time feedback: A randomized control study 査読

    18 ( S8 )   2022年12月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Abstract

    Background

    While communication with dementia patients is challenging, known educational methods to improve communication skill for medical professionals are lacking. Our study aimed to assess the efficacy of simulated communication skills training for nursing students using augmented reality (AR) with real‐time feedback.

    Methods

    This is a randomized control study. Twenty‐five nursing students enrolled and learned standardized multimodal comprehensive care communication skills through a self‐learning material, which includes pathophysiology and clinical manifestations of dementia. Subsequently, participants were randomly assigned to one of the two learning systems—AR training or conventional nursing mannequin training. Each group had the training intervention to change the clothes of mannequins for one hour. The mannequin of the AR group was a superimposed computer graphic of an elderly woman’s face which reacted to participants' communication. Further, the communication skills of gaze and voice were evaluated by artificial intelligence (AI) and feedbacked to the participants’ head‐mounted display in real‐time. The conventional training group had the self‐training with nursing mannequins. All participants performed basic nursing care, including changing clothes and bed bath, to simulated patients before and after the training intervention, which were video‐recorded by an eye‐tracking camera and a fixed camera, then the videos were analyzed the communication skills by AI. Additionally, participants' empathy to patients was evaluated by the Jefferson Scale of Empathy‐Health Professions Students Version (JSPE‐HSP). The primary outcome was the proportion of time spent in eye contact during the care to simulated patients. The secondary outcome was the empathy score of JSPE‐HSP.

    Results

    After the training intervention, the proportion of time spent in eye contact in the AR training group significantly increased than the conventional training group (eye contact 13.6% versus 4.4%, P<0.05). Moreover, the JSPE‐HSP score increased from pre‐training to post‐training in the AR training group, whereas it decreased in the conventional training group [Mean (SD): 9.1 (6.6) versus ‐1.3 (3.8), P<0.01].

    Conclusions

    The simulated communication skills training for nursing students using augmented reality with real‐time feedback was associated with increased interactive communication skills to simulated patients and the empathy to patients.

    DOI： 10.1002/alz.062055

  • THE EFFECT OF COMMUNICATION SKILLS TRAINING FOR NURSING STUDENTS BY AUGMENTED REALITY SIMULATION SYSTEM 査読

    Masaki Kobayashi, Miyuki Iwamoto, Saki Une, Ryo Kurazume, Atsushi Nakazawa, Miwako Honda

    INNOVATION IN AGING   6   440 - 440   2022年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

  • THE EFFECT OF COMMUNICATION SKILLS TRAINING FOR NURSING STUDENTS BY AUGMENTED REALITY SIMULATION SYSTEM

    Kobayashi, M; Iwamoto, M; Une, S; Kurazume, R; Nakazawa, A; Honda, M

    INNOVATION IN AGING   6   440 - 440   2022年11月   （ eISSN:2399-5300 ）

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  • Understanding Humanitude Care for Sit-to-stand Motion by Wearable Sensors 査読

    An Q., Tanaka A., Nakashima K., Sumioka H., Shiomi M., Kurazume R.

    Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics   2022-October   1874 - 1879   2022年9月   （ ISSN:1062-922X ISBN:9781665452588 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics  

    Assisting patients with dementia is a significant social issue. Currently, to assist patients with dementia, a multimodal care technique called Humanitude is gaining popularity. In Humanitude, the patients are assisted through various techniques to stand up independently by utilizing their motor functions as much as possible. Humanitude care techniques encourage caregivers to increase the area of contact with patients during the sit-to-stand motion. However, Humanitude care techniques are not accurately performed by novice caregivers. Therefore, in this study, a smock-type wearable sensor was developed to measure the proximity between caregivers and care recipients during sit-to-stand motion assistance. A measurement experiment was conducted to evaluate the proximity differences between Humanitude care and simulated novice care. In addition, the effects of different care techniques on the center of mass (CoM) trajectory and muscle activity of the care recipients were investigated. The results showed that the caregivers tend to bring their top and middle trunk closer in Humanitude care compared with novice simulated care. Furthermore, it was observed that the CoM trajectory and muscle activity under Humanitude care were similar to those observed when the care recipient stands up independently. These results validate the effectiveness of Humanitude care and provide useful information for teaching techniques in Humanitude.

    DOI： 10.1109/SMC53654.2022.9945156

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/smc/smc2022.html#AnTNSSK22

  • Development of AR training systems for Humanitude dementia care 査読 国際誌

    Kurazume, R; Hiramatsu, T; Kamei, M; Inoue, D; Kawamura, A; Miyauchi, S; An, Q

    ADVANCED ROBOTICS   36 ( 7 )   344 - 358   2022年4月   （ ISSN:0169-1864 eISSN:1568-5535 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Advanced Robotics  

    This paper presents a comparative study of two AR training systems for Humanitude dementia care. Humanitude is a multimodal comprehensive care methodology for patients with dementia and has attracted considerable attention as a gentle and effective care technique. To provide an effective training system for Humanitude, we developed HEARTS 1, which realizes simultaneous sensing and interaction by combining a real training entity and augmented reality technology. However, training experiments using HEARTS 1 indicated that HEARTS 1 had certain weaknesses that should be addressed, namely, the usability of the AR display or the impression of the CG model. This paper presents a new prototype called HEARTS 2 consisting of Microsoft HoloLens 2 as well as realistic and animated CG models of older women. Psychological experiments were conducted to identify the difference in the usability of the AR displays, such as the weight and the field of view, and the impression of the CG models. We also conducted questionnaire surveys for beginners and medical professionals and preliminary training experiments to evaluate the usefulness of HEARTS 2. Based on the psychological experiments and questionnaire surveys, we concluded that HEARTS 2 was more comfortable and suitable for a training system for dementia care.

    DOI： 10.1080/01691864.2021.2017342

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  • Development of ROS2-TMS: new software platform for informationally structured environment 査読 国際誌

    Itsuka, T; Song, M; Kawamura, A; Kurazume, R

    ROBOMECH JOURNAL   9 ( 1 )   2022年1月   （ ISSN:2197-4225 eISSN:2197-4225 ）

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ROBOMECH Journal  

    This study proposes a new software platform, called ROS2-TMS, for an informationally structured environment. An informationally structured environment is vital for developing intelligent service robots by embedding various sensors in the environment to enhance the sensing capability and intelligence of robots. Thus far, we have been developing a software platform, named ROS-TMS, for an informationally structured environment, which connects various sensors and robots using ROS architecture. In recent years, ROS2, a next-generation version of ROS, has been released. ROS2 has many advantages, such as enhanced security, QoS control, and support for various platforms. ROS2-TMS, a new version of ROS-TMS, is developed not only by porting existing modules in ROS-TMS, such as the control system for a communication robot, but also by adding useful functions utilizing new features in ROS2. For instance, we added a voice user interface to control robots and various devices in the environment, such as lights or a bed. In addition, we implemented a new task scheduler that provides a cancelation function to stop running tasks and improve the security of the platform.

    DOI： 10.1186/s40648-021-00216-2

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  • Mobile Robot Navigation using Learning-based Method based on Predictive State Representation in a Dynamic Environment 査読 国際誌

    Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Qi An, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   499 - 504   2022年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708775

  • Gait Recognition using Identity-Aware Adversarial Data Augmentation 査読 国際誌

    Koki Yoshino, Kazuto Nakashima, Jeongho Ahn, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   596 - 601   2022年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708776

  • 2V-Gait: Gait Recognition using 3D LiDAR Robust to Changes in Walking Direction and Measurement Distance 査読 国際誌

    Jeongho Ahn, Kazuto Nakashima, Koki Yoshino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   602 - 607   2022年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708899

  • Development of a Chair to Support Human Standing Motion -Seat movement mechanism using zip chain actuator- 査読 国際誌

    Yamato Kuroda, Qi An, Hiroshi Yamakawa, Shingo Shimoda, Jun-ichiro Furukawa, Jun Morimoto, Yuichi Nakamura, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   555 - 560   2022年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708891

  • Artificial Intelligence for Segmentation of Bladder Tumor Cystoscopic Images Performed by U-Net with Dilated Convolution 査読 国際誌

    Mutaguchi, J; Morooka, K; Kobayashi, S; Umehara, A; Miyauchi, S; Kinoshita, F; Inokuchi, J; Oda, Y; Kurazume, R; Eto, M

    JOURNAL OF ENDOUROLOGY   36 ( 6 )   827 - 834   2022年1月   （ ISSN:0892-7790 eISSN:1557-900X ）

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Journal of Endourology  

    BACKGROUND: Early intravesical recurrence after transurethral resection of bladder tumors (TURBT) is often caused by overlooking of tumors during TURBT. Although narrow-band imaging and photodynamic diagnosis were developed to detect more tumors than conventional white-light imaging, the accuracy of these systems has been subjective, along with poor reproducibility due to their dependence on the physician's experience and skills. To create an objective and reproducible diagnosing system, we aimed to assess the utility of artificial intelligence (AI) with Dilated U-Net to reduce the risk of overlooked bladder tumors when compared with the conventional AI system, termed U-Net. MATERIAL AND METHODS: We retrospectively obtained cystoscopic images by converting videos obtained from 120 patients who underwent TURBT into 1,790 cystoscopic images. The Dilated U-Net, which is an extension of the conventional U-Net, analyzed these image datasets. The diagnostic accuracy of the Dilated U-Net and conventional U-Net were compared using the following four measurements: pixel-wise sensitivity (PWSe); pixel-wise specificity (PWSp); pixel-wise positive predictive value (PWPPV), representing the AI diagnostic accuracy per pixel; and dice similarity coefficient (DSC), representing the overlap area between the bladder tumors in the ground truth images and segmentation maps. RESULTS: The cystoscopic images were divided as follows, according to the pathological T-stage: 944, Ta; 412, T1; 329, T2; and 116, carcinoma in-situ. The PWSe, PWSp, PWPPV, and DSC of the Dilated U-Net were 84.9&#37;, 88.5&#37;, 86.7&#37;, and 83.0&#37;, respectively, which had improved when compared to that with the conventional U-Net by 1.7&#37;, 1.3&#37;, 2.1&#37;, and 2.3&#37;, respectively. The DSC values were high for elevated lesions and low for flat lesions for both Dilated and conventional U-Net. CONCLUSIONS: Dilated U-Net, with higher DSC values than conventional U-Net, might reduce the risk of overlooking bladder tumors during cystoscopy and TURBT.

    DOI： 10.1089/end.2021.0483

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  • Soft Gripper Using 3D Snap-Through Buckling for Perishable Fresh Fruits Handling 査読 国際誌

    Hiroki Hanamori, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    27th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 27th 2022)   2022年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Mobile Robot Navigation Using Learning-Based Method Based on Predictive State Representation in a Dynamic Environment. 査読

    Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Qi An, Ryo Kurazume

    SII   499 - 504   2022年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708775

  • Gait Recognition using Identity-Aware Adversarial Data Augmentation. 査読

    Koki Yoshino, Kazuto Nakashima, Jeongho Ahn, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    SII   596 - 601   2022年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708776

  • Development of a Chair to Support Human Standing Motion -Seat movement mechanism using zip chain actuator-. 査読

    Yamato Kuroda, Qi An, Hiroshi Yamakawa, Shingo Shimoda, Jun-ichiro Furukawa, Jun Morimoto, Yuichi Nakamura, Ryo Kurazume

    SII   555 - 560   2022年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708891

  • 2V-Gait: Gait Recognition using 3D LiDAR Robust to Changes in Walking Direction and Measurement Distance. 査読

    Jeongho Ahn, Kazuto Nakashima, Koki Yoshino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    SII   602 - 607   2022年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708899

  • Generative Range Imaging for Learning Scene Priors of 3D LiDAR Data. 査読

    Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    CoRR   abs/2210.11750   2022年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.48550/arXiv.2210.11750

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  • 巻頭言：特集号「第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会」について

    牛見 宣博, 倉爪 亮, 村上 剛司, 西村 悠樹

    計測自動制御学会論文集   58 ( 1 )   1 - 1   2022年1月   （ ISSN:04534654 eISSN:18838189 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI： 10.9746/sicetr.58.1

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  • Soft Gripper Using 3D Snap-Through Buckling for Perishable Fresh Fruits Handling 査読 国際誌

    Hiroki Hanamori, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    27th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 27th 2022)   2022年1月

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    記述言語：英語  

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  • 転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発

    福田 健太郎, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   1A1-E04   2022年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.1a1-e04

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  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法

    青木 惇季, 山科 亮太, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2P2-G06   2022年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-g06

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  • レトロフィット型バックホウ遠隔操縦システムの開発

    西浦 悠生, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   1P1-C07   2022年   （ eISSN:24243124 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.1p1-c07

    CiNii Research

  • Classification of Motor Impairments of Post-stroke Patients based on Force Applied to a Handrail 査読 国際誌

    Qi An, Ningjia Yang, Hiroshi Yamakawa, Hiroki Kogami, Kazunori Yoshida, Ruoxi Wang, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Shu Ishiguro, Shingo Shimoda, Hiroshi Yamasaki, Moeka Yokoyama, Fady Alnajjar, Noriaki Hattori, Kouji Takahashi, Takanori Fujii, Hironori Otomune, Ichiro Miyai, Ryo Kurazume

    IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering   29   2399 - 2406   2021年11月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TNSRE.2021.3127504

  • Classification of Motor Impairments of Post-Stroke Patients Based on Force Applied to a Handrail. 査読 国際誌

    Qi An, Ningjia Yang, Hiroshi Yamakawa, Hiroki Kogami, Kazunori Yoshida, Ruoxi Wang, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Shu Ishiguro, Shingo Shimoda, Hiroshi Yamasaki, Moeka Yokoyama, Fady Alnajjar, Noriaki Hattori, Kouji Takahashi, Takanori Fujii, Hironori Otomune, Ichiro Miyai, Ryo Kurazume

    IEEE transactions on neural systems and rehabilitation engineering : a publication of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society   29   2399 - 2406   2021年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TNSRE.2021.3127504

  • Learning to Drop Points for LiDAR Scan Synthesis. 査読 国際誌

    Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

    CoRR   abs/2102.11952   2021年10月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Learning to Drop Points for LiDAR Scan Synthesis. 査読

    Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

    IROS   222 - 229   2021年9月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS51168.2021.9636747

  • Speed invariant gait recognition-The enhanced mutual subspace method 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Hitoshi Sakano, Ryo Kurazume, Adrian Stoica

    PLoS ONE   16 ( 8 August )   e0255927   2021年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1371/journal.pone.0255927

  • Teleoperation Method by Illusion of Human Intention and Time 査読 国際誌

    Junki Aoki, Ryota Yamashina, and Ryo Kurazume

    2021 30th IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication (RO-MAN)   ( 8 August )   482 - 487   2021年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/RO-MAN50785.2021.9515457

  • Modeling of hyper-adaptability: from motor coordination to rehabilitation 査読

    Harry Eberle, Yoshikatsu Hayashi, Ryo Kurazume, Tomohiko Takei, Qi An

    Advanced Robotics   35 ( 13-14 )   802 - 817   2021年6月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2021.1943710

  • Development of a tour guide and co-experience robot system using the quasi-zenith satellite system and the 5th-generation mobile communication system at a Theme Park 査読

    Kohei Matsumoto, Hiroyuki Yamada, Masato Imai, Akihiro Kawamura, Yasuhiro Kawauchi, Tamaki Nakamura, Ryo Kurazume

    ROBOMECH Journal   8 ( 1 )   2021年2月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-021-00192-7

  • A deep learning-based method for predicting volumes of nasopharyngeal carcinoma for adaptive radiation therapy treatment 査読

    Bilel Daoud, Ken'ichi Morooka, Shoko Miyauchi, Ryo Kurazume, Wafa Mnejja, Leila Farhat, Jamel Daoud

    Proceedings - International Conference on Pattern Recognition   3256 - 3263   2021年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICPR48806.2021.9412924

  • Lifelogging caption generation via fourth-person vision in a human–robot symbiotic environment 査読

    7 ( 1 )   2020年12月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Automatic analysis of our daily lives and activities through a first-person lifelog camera provides us with opportunities to improve our life rhythms or to support our limited visual memories. Notably, to express the visual experiences, the task of generating captions from first-person lifelog images has been actively studied in recent years. First-person images involve scenes approximating what users actually see; therein, the visual cues are not enough to express the user’s context since the images are limited by his/her intention. Our challenge is to generate lifelog captions using a meta-perspective called “fourth-person vision”. The “fourth-person vision” is a novel concept which complementary exploits the visual information from the first-, second-, and third-person perspectives. First, we assume human–robot symbiotic scenarios that provide a second-person perspective from the camera mounted on the robot and a third-person perspective from the camera fixed in the symbiotic room. To validate our approach in this scenario, we collect perspective-aware lifelog videos and corresponding caption annotations. Subsequently, we propose a multi-perspective image captioning model composed of an image-wise salient region encoder, an attention module that adaptively fuses the salient regions, and a caption decoder that generates scene descriptions. We demonstrate that our proposed model based on the fourth-person concept can greatly improve the captioning performance against single- and double-perspective models.

    DOI： 10.1186/s40648-020-00181-2

  • PO-1668: Can we use cascade deep learning for GTV delineation in adaptive radiotherapy for NPC? 査読

    B. Daoud, K. Morooka, R. Kurazume, N. Fourati, W. Mnejja, L. Farhat, J. Daoud

    Radiotherapy and Oncology   152   S916 - S916   2020年11月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/s0167-8140(21)01686-8

  • Virtual IR Sensing for Planetary Rovers: Improved Terrain Classification and Thermal Inertia Estimation 査読 国際誌

    @Yumi Iwashita, #Kazuto Nakashima, @Joseph Gatto, @Shoya Higa, @Norris Khoo, @Ryo Kurazume, @Adrian Stoica

    2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Near-future perception system: Previewed Reality 査読

    Asuka Egashira, Yuta Horikawa, Takuma Hayashi, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Advanced Robotics   35 ( 1 )   19 - 30   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2020.1829041

  • Virtual IR Sensing for Planetary Rovers: Improved Terrain Classification and Thermal Inertia Estimation 査読

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Joseph Gatto, Shoya Higa, Adrian Stoica, Norris Khoo, Ryo Kurazume

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 4 )   6302 - 6309   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2020.3013909

  • Development of dementia care training system based on augmented reality and whole body wearable tactile sensor 査読

    Tomoki Hiramatsu, Masaya Kamei, Daiji Inoue, Akihiro Kawamura, Qi An, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   4148 - 4154   2020年10月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS45743.2020.9341039

  • A Method for Predicting Dose Distribution of Nasopharyngeal Carcinoma Cases by Multiple Deep Neural Networks 査読

    Bilel Daoud, Ken'Ichi Morooka, Shoko Miyauchi, Ryo Kurazume, Wafa Mnejja, Leila Farhat, Jamel Daoud

    2020 Joint 9th International Conference on Informatics, Electronics and Vision and 2020 4th International Conference on Imaging, Vision and Pattern Recognition, ICIEV and icIVPR 2020   2020年8月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICIEVicIVPR48672.2020.9306610

  • Gait-based person identification using 3D LiDAR and long short-term memory deep networks 査読

    Hiroyuki Yamada, Jeongho Ahn, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Advanced Robotics   34 ( 18 )   1201 - 1211   2020年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2020.1793812

  • First-person Video Analysis for Evaluating Skill Level in the Humanitude Tender-Care Technique 査読

    Atsushi Nakazawa, Yu Mitsuzumi, Yuki Watanabe, Ryo Kurazume, Sakiko Yoshikawa, Miwako Honda

    Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications   98 ( 1 )   103 - 118   2020年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/s10846-019-01052-8

  • Special Issue on Elderly Care Robotics – Technology and Ethics 査読

    98 ( 1 )   3 - 4   2020年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/s10846-020-01148-6

  • A New 3D Motion and Force Measurement System for Sport Climbing 査読

    Hitomi Iguma, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   1002 - 1007   2020年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9026213

  • Quasi-Zenith Satellite System-based Tour Guide Robot at a Theme Park 査読

    Kohei Matsumoto, Hiroyuki Yamada, Masato Imai, Akihiro Kawamura, Yasuhiro Kawauchi, Tamaki Nakamura, Ryo Kurazume

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   1212 - 1217   2020年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9025964

  • Development of mobile sensor terminals “Portable Go” for navigation in informationally structured and unstructured environments 査読

    6 ( 1 )   2019年12月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-019-0134-1

  • Spatial change detection using normal distributions transform 査読

    Ukyo Katsura, Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Tomohide Ishigami, Tsukasa Okada, Ryo Kurazume

    ROBOMECH Journal   6 ( 1 )   2953 - 2959   2019年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-019-0148-8

  • GAN-Based Method for Synthesizing Multi-focus Cell Images 査読

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   11994 LNCS   100 - 107   2019年11月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1007/978-3-030-39770-8_8

  • 3D Image Reconstruction from Multi-focus Microscopic Images 査読

    Takahiro Yamaguchi, Hajime Nagahara, Ken'ichi Morooka, Yuta Nakashima, Yuki Uranishi, Shoko Miyauchi, Ryo Kurazume

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   11994 LNCS   73 - 85   2019年11月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1007/978-3-030-39770-8_6

  • Dose distribution prediction for optimal treamtment of modern external beam radiation therapy for nasopharyngeal carcinoma 査読

    Daoud, B., Morooka, K., Miyauchi, S., Kurazume, R., Mnejja, W., Farhat, L., Daoud, J.

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   11850 LNCS   128 - 136   2019年10月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/978-3-030-32486-5_16

  • 3D segmentation of nasopharyngeal carcinoma from CT images using cascade deep learning 査読

    Bilel Daoud, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume, Farhat Leila, Wafa Mnejja, Jamel Daoud

    Computerized Medical Imaging and Graphics   77   2019年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.compmedimag.2019.101644

  • MU-net: Deep learning-based thermal IR image estimation from RGB image 査読

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Sir Rafol, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops   2019-June   1022 - 1028   2019年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/CVPRW.2019.00134

  • Spatial change detection using voxel classification by normal distributions transform 査読

    Ukyo Katsura, Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Tomohide Ishigami, Tsukasa Okada, Ryo Kurazume

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2019-May   2953 - 2959   2019年5月

    　詳細を見る

    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICRA.2019.8794173

  • Spatial change detection using voxel classification by normal distributions transform 査読

    Ukyo Katsura, Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Tomohide Ishigami, Tsukasa Okada, Ryo Kurazume

    2019 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   2953 - 2959   2019年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

  • Development of an Inflatable Robotic Arm on Mobile Platform for Fetch-and-Give Tasks 査読

    Ryosuke Tatara, Naoki Nomaguchi, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume, Sadao Kawamura

    Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019   707 - 711   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2019.8700431

  • Sensor terminal 'Portable' for intelligent navigation of personal mobility robots in informationally structured environment 査読

    Hiroyuki Yamada, Tomoki Hiramatsu, Masato Imai, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019   182 - 187   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2019.8700446

  • Inflatable Robotic Arm with Overlaid Plastic Sheet Structure 査読

    Ryosuke Tatara, Kazuki Ebisu, Naoki Nomaguchi, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume, Sadao Kawamura

    Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019   689 - 694   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2019.8700329

  • Fukuoka datasets for place categorization. 査読

    Int. J. Robotics Res.   38 ( 5 )   507 - 517   2019年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1177/0278364919835603

  • Brain volume mapping for constructing volumetric statistical shape model

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   11050   2019年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1117/12.2519819

  • TU-Net and TDeepLab: Deep Learning-Based Terrain Classification Robust to Illumination Changes, Combining Visible and Thermal Imagery. 査読

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    Proceedings - 2nd International Conference on Multimedia Information Processing and Retrieval, MIPR 2019   280 - 285   2019年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/MIPR.2019.00057

  • Ancient pelvis reconstruction from collapsed component bones using statistical shape models 査読

    Morooka, K., Matsubara, R., Miyauchi, S., Fukuda, T., Sugii, T., Kurazume, R.

    Machine Vision and Applications   30 ( 1 )   59 - 69   2019年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/s00138-018-0972-5

  • Volumetric Brain Model Mapping for Constructing Volume Statistical Shape Model 査読 国際誌

    2019 Joint International Workshop IWAIT-IFMIA   2019年1月

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    記述言語：英語  

  • Fourth-Person Captioning: Describing Daily Events by Uni-supervised and Tri-regularized Training 査読

    Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proceedings - 2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, SMC 2018   2122 - 2127   2019年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SMC.2018.00365

  • Development of ROS-TMS 5.0 for informationally structured environment 査読

    Junya Sakamoto, Kouhei Kiyoyama, Kohei Matsumoto, Yoonseok Pyo, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    ROBOMECH Journal   5 ( 1 )   2018年12月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-018-0123-9

  • 3Dレーザースキャナによるリアルタイム遠方3Dトラッキングシステム(RobotEye RE05の新スキャン機能とリアルタイム3Dトラッキングのためのアルゴリズムの開発)

    高橋将史, 桑島茂純, 倉爪亮

    日本機械学会論文集(Web)   84 ( 866 )   2018年10月

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    記述言語：その他  

  • 優しい介護インタラクションの計算的・脳科学的解明

    中澤篤志, 倉爪亮, 本田美和子, 佐藤弥, 石川翔吾, 吉川佐紀子, 伊藤美緒

    情報処理学会研究報告(Web)   2018 ( UBI-59 )   Vol.2018‐UBI‐59,No.6,1‐3 (WEB ONLY)   2018年8月

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    記述言語：日本語  

  • Virtual Sensors Determined Through Machine Learning 査読

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume, Jim Torresen

    World Automation Congress Proceedings   2018-June   318 - 321   2018年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.23919/WAC.2018.8430480

  • Hexahedron Model Generation of Human Organ by Self-Organizing Deformable Model 査読

    Ken'ichi Morooka, Shoko Miyauchi, Xian Chen, Ryo Kurazume

    World Automation Congress Proceedings   2018-June   188 - 192   2018年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.23919/WAC.2018.8430386

  • Learning geometric and photometric features from panoramic LiDAR scans for outdoor place categorization 査読

    Kazuto Nakashima, Hojung Jung, Yuki Oto, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Oscar Martinez Mozos

    Advanced Robotics   32 ( 14 )   750 - 765   2018年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2018.1501279

  • Efficient Geometrical Feature Preserving Mapping for Organ Surface Mode 査読 国際誌

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    2018 IEEE International Symposium on Biomedical Imaging   2018年4月

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    記述言語：英語  

  • Fast modified Self-organizing Deformable Model: Geometrical feature-preserving mapping of organ models onto target surfaces with various shapes and topologies 査読 国際誌

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    Computer Methods and Programs in Biomedicine   157   237 - 250   2018年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.cmpb.2018.01.028

  • Motion control for robotic arm with rotational counterweights 査読

    Ryosuke Ishine, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume, Sadao Kawamura

    SII 2017 - 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2018-January   608 - 613   2018年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2017.8279288

  • Recognizing outdoor scenes by convolutional features of omni-directional LiDAR scans 査読

    Kazuto Nakashima, Seungwoo Nham, Hojung Jung, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Oscar M. Mozos

    SII 2017 - 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2018-January   387 - 392   2018年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2017.8279243

  • Motion Control for Robotic Arm with Rotational Counterweights 査読 国際誌

    Ryosuke Ishine, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017)   2017年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Previewed reality: Near-future perception system 査読

    Yuta Horikawa, Asuka Egashira, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2017-September   370 - 375   2017年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS.2017.8202181

  • Recognizing Outdoor Scenes by Convolutional Features of Omni-directional LiDAR Scans 査読 国際誌

    Kazuto Nakashima, Seungwoo Nham, Hojung Jung, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Oscar Mozos

    2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017)   2017年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Feasibility study of IoRT platform "big Sensor Box" 査読

    Ryo Kurazume, Yoonseok Pyo, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Tokuo Tsuji

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   3664 - 3671   2017年7月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICRA.2017.7989420

  • Making gait recognition robust to speed changes using mutual subspace method 査読

    Yumi Iwashita, Mafune Kakeshita, Hitoshi Sakano, Ryo Kurazume

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2273 - 2278   2017年7月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICRA.2017.7989261

  • Brain Atlas Construction by Non-Rigid Registration of Brain Block Models 査読 国際誌

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Sho Sasaki, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Kazuhiro Samura, Ryo Kurazume

    CARS 2017 Computer Assisted Radiology and Surgery   2017年6月

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    記述言語：英語  

  • Making gait recognition robust to speed changes using mutual subspace method 査読 国際誌

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2017)   2017年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Object classification with range and reflectance data from a single laser scanner 査読

    Shuji Oishi, Naoaki Kondo, Ryo Kurazume

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   10338   103380U   2017年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1117/12.2265178

  • Feasibility study of IoRT platform "Big Sensor Box" 査読 国際誌

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2017)   2017年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Automatic large-scale three dimensional modeling using cooperative multiple robots 査読

    Ryo Kurazume, Souichiro Oshima, Shingo Nagakura, Yongjin Jeong, Yumi Iwashita

    Computer Vision and Image Understanding   157   25 - 42   2017年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.cviu.2016.05.008

  • 情報構造化環境プラットフォームROS-TMSとBig Sensor Boxの提案 査読

    Ryo Kurazume, ピョ ヨンソク, Tokuo Tsuji, 河村 晃宏

    日本ロボット学会誌   35   2017年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Stable aerial image registration for people detection from a low-altitude aerial vehicle 査読

    Yumi Iwashita, Yuki Takefuji, Ryo Kurazume

    2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, SMC 2016 - Conference Proceedings   4435 - 4439   2017年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SMC.2016.7844929

  • Simulation of Deforming Human Tissue by Multiple Deep Neural Networks 査読 国際誌

    Kaoru Kobayashi, KEN'ICHI MOROOKA, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo, Kazuhiro Samura

    International Forum on Medical Imaging in Asia 2017   2017年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Deep learning-based prediction method for people flows and their anomalies 査読

    Shigeru Takano, Maiya Hori, Takayuki Goto, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, Rin Ichiro Taniguchi

    ICPRAM 2017 - Proceedings of the 6th International Conference on Pattern Recognition Applications and Methods   2017-January   676 - 683   2017年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.5220/0006248806760683

  • Simulation of Deforming Human Tissue by Multiple Deep Neural Networks 査読

    The International Forum on Medical Imaging in Asia (IFMIA2017)   2017年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    Simulation of Deforming Human Tissue by Multiple Deep Neural Networks

  • A Method for Estimating Tissue Deformation by Deep Neural Network 査読

    The 12th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2016)   2017年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    A Method for Estimating Tissue Deformation by Deep Neural Network

  • Object tracking system by integrating multi-sensored data 査読 国際誌

    Kouji Murakami, Tokuo Tsuji, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)   2016年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Automatic houseware registration system for informationally-structured environment.

    Kazuto Nakashima, Julien Girard, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)   337 - 342   2016年12月

    　詳細を見る

    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844021

  • Object tracking system by integrating multi-sensored data 査読

    Kouji Murakami, Tokuo Tsuji, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference)   747 - 754   2016年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IECON.2016.7793355

  • Angle- and Volume-Preserving Mapping of Organ Volume Model Based on modified Self-organizing Deformable Model 査読 国際誌

    @Shoko Miyauchi, @Ken'ichi Morooka, @Tokuo Tsuji, @Yasushi Miyagi, @Takaichi Fukuda, @Ryo Kurazume

    23rd International Conference on Pattern Recognition (ICPR 2016)   2016年12月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Automatic Houseware Registration System for Informationally-Structured Environment 査読 国際誌

    Kazuto Nakashim, Girard Julien, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2016)   2016年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Multi-modal panoramic 3D outdoor datasets for place categorization 査読

    Hojung Jung, Yuki Oto, Oscar M. Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2016-November   4545 - 4550   2016年11月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS.2016.7759669

  • 広域的エッジによる立体内視鏡画像からの実時間3次元臓器形状復元 査読

    堤田有美, 諸岡健一, IMBERY Julius, 辻徳生, 倉爪亮, 大内田研宙, 橋爪誠

    日本コンピュータ外科学会誌   18 ( 4 )   364 - 364   2016年11月

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    記述言語：日本語  

  • Stable aerial image registration for people detection from a low-altitude aerial vehicle 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Yuki Takefuji, Ryo Kurazume

    2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics   2016年10月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Volume Representation of Parenchymatous Organs by Volumetric Self-organizing Deformable Model 査読 国際誌

    @Shoko Miyauchi, @Ken'ichi Morooka, @Tokuo Tsuji, @Yasushi Miyagi, @Takaichi Fukuda, @Ryo Kurazume

    MICCAI 2016 Workshop on Spectral and Shape Analysis in Medical Imaging   2016年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A Method for Estimating Tissue Deformation by Deep Neural Network 査読 国際誌

    Kaoru Kobayashi, KEN'ICHI MOROOKA, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo

    Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2016)   2016年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Multi-modal Panoramic 3D Outdoor Datasets for Place Categorization 査読 国際誌

    Hojung Jung, Yuki Oto, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2016年10月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Automatic large-scale three dimensional modeling using cooperative multiple robots 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Souichiro Oshima, Shingo Nagakura, Yongjin Jeong, Yumi Iwashita

    Computer Vision and Image Understanding   2016年5月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.cviu.2016.05.008

  • Local N-ary Patterns: a local multi-modal descriptor for place categorization 査読 国際誌

    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Advanced Robotics   2016年3月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • A method for mapping tissue volume model onto target volume using volumetric self-organizing deformable model 査読

    Shoko Miyauchi, Ken'Ichi Morooka, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    Progress in Biomedical Optics and Imaging - Proceedings of SPIE   9784   97842Z   2016年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1117/12.2217367

  • Stable Image Registration for People Tracking from the Sky 査読

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Proceedings - 2015 6th International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2015   69 - 73   2016年3月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/EST.2015.14

  • Local N-ary Patterns: A local multi-modal descriptor for place categorization 査読

    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Advanced Robotics   30 ( 6 )   402 - 415   2016年3月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2015.1120242

  • Control architecture for service drone in informationally structured environment 査読

    Farouk Ghallabi, Akihiro Kawamura, Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2015   611 - 618   2016年2月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2015.7405049

  • First-person activity recognition with C3D features from optical flow images 査読

    Asamichi Takamine, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2015   619 - 622   2016年2月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2015.7405050

  • The Outdoor LiDAR Dataset for Semantic Place Labeling 査読 国際誌

    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The 2015 JSME/RMD International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)   2015年12月

    　詳細を見る

    記述言語：英語  

  • Service robot system with an informationally structured environment 査読

    Yoonseok Pyo, Kouhei Nakashima, Shunya Kuwahata, Ryo Kurazume, Tokuo Tsuji, Ken'ichi Morooka, Tsutomu Hasegawa

    Robotics and Autonomous Systems   74   148 - 165   2015年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.robot.2015.07.010

  • Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field 査読

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'Ichi Morooka, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2015-December   2311 - 2316   2015年12月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS.2015.7353688

  • Fourth-person sensing for a service robot 査読

    Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Pyo Yoonseok, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume

    2015 IEEE SENSORS - Proceedings   1110 - 1113   2015年12月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICSENS.2015.7370461

  • Automatic planning of laser measurements for a large-scale environment using CPS-SLAM system 査読

    Souichiro Oshima, Shingo Nagakura, Jeong Yongjin, Akihiro Kawamura, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2015-December   4437 - 4444   2015年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS.2015.7354007

  • Control Architecture for Service Drone in Informationally Structured Environment 査読 国際誌

    Ghallabi Farouk, Akihiro Kawamura, Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2015)   2015年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • First-Person Activity Recognition with C3D Features from Optical Flow Images 査読 国際誌

    Asamichi Takamine, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2015)   2015年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Fourth-Person Sensing for a Service Robot 査読 国際誌

    Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Yoonseok Pyo, Asamichi Takamine, Kurazume Ryo

    Proc. of IEEE International Conference on Sensors 2015   2015年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 情報構造化環境における没入感VRインターフェースの開発 査読

    ピョ ヨンソク, Tokuo Tsuji, 橋口 優香, Ryo Kurazume

    日本ロボット学会誌   33   2015年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Service Robot System with an Informationally Structured Environment 査読 国際誌

    Yoonseok Pyo, Kouhei Nakashima, Shunya Kuwahata, Kurazume Ryo, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Tsutomu Hasegawa

    Robotics and Autonomous Systems   2015年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Automatic planning of laser measurements for a large-scale environment using CPS-SLAM system 査読 国際誌

    Souichiro Oshima, Shingo Nagakura, Yongjin Jeong, Yumi Iwashita, Kurazume Ryo

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)   2015年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Grasp Stability Evaluation based on Energy Tolerance in Potential Field 査読 国際誌

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Kurazume Ryo

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)   2015年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Stable image registration for people tracking from the sky 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Kurazume Ryo

    Int. Conf. on Emerging Security Technologies   2015年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Gait Recognition Robust to Speed Transition using Mutual Subspace Method 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Hitoshi Sakano, Ryo Kurazume

    18th International Conference on Image Analysis and Processing   2015年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Altitude estimation using particle filter with monopulse radars in a multipath environment 査読

    Yuki Takabayashi, Yasushi Obata, Ryo Kurazume

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   2015-August   202 - 207   2015年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/AIM.2015.7222532

  • Motion planning for fetch-and-give task using wagon and service robot 査読

    Yoonseok Pyo, Kouhei Nakashima, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Ken'Ichi Morooka

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   2015-August   925 - 932   2015年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/AIM.2015.7222657

  • Immersive VR interface for informationally structured environment 査読

    Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Yuuka Hashiguchi, Ryo Kurazume

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   2015-August   1766 - 1771   2015年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/AIM.2015.7222802

  • マルチパス環境下におけるパーティクルフィルタによる低高度目標追尾 査読

    高林 佑樹, 小幡 康, Ryo Kurazume

    システム情報科学紀要   20 ( 2 )   2015年7月

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    記述言語：日本語  

  • An informationally structured room for robotic assistance 査読

    Sensors (Switzerland)   15 ( 4 )   9438 - 9465   2015年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/s150409438

  • Gait-based person identification method using shadow biometrics for robustness to changes in the walking direction 査読

    Makoto Shinzaki, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Koichi Ogawara

    Proceedings - 2015 IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision, WACV 2015   670 - 677   2015年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/WACV.2015.95

  • Gait-based person identification method using shadow biometrics for robustness to changes in the walking direction 査読 国際誌

    Makoto Shinzaki, Yumi Iwashita, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume

    IEEE Winter Conference on Applications of Conputer Vision 2015 (WACV)   2015年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • The Informationally Structured Room for Robotic Assistancey 査読 国際誌

    Sensors   2015年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • CPS-SLAM による大規模環境のレーザ観測の自動計画手法 査読

    大島 漱一郎, 永倉 翔吾, 鄭 龍振, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    日本ロボット学会誌   33 ( 4 )   2015年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Grasp Stability Evaluation for Elastic Fingertips by using Potential Energy Field 査読 国際誌

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, KEN'ICHI MOROOKA, Kensuke Harada, Kenji Tahara, Kurazume Ryo

    2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2014年12月

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    記述言語：英語  

  • Manual/automatic colorization for three-dimensional geometric models utilizing laser reflectivity 査読

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume

    Advanced Robotics   28 ( 24 )   1637 - 1651   2014年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2014.968616

  • Indoor place categorization using co-occurrences of LBPs in gray and depth images from RGB-D sensors 査読

    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Proceedings - 2014 International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2014   40 - 45   2014年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/EST.2014.23

  • Gait identification using invisible shadows: Robustness to appearance changes 査読

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Adrian Stoica

    Proceedings - 2014 International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2014   34 - 39   2014年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/EST.2014.18

  • Fourth-person sensing for pro-active services 査読

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Yoonseok Pyo, Ryo Kurazume

    Proceedings - 2014 International Conference on Emerging Security Technologies, EST 2014   113 - 117   2014年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/EST.2014.17

  • First-person animal activity recognition from egocentric videos 査読

    Yumi Iwashita, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume, M. S. Ryoo

    Proceedings - International Conference on Pattern Recognition   4310 - 4315   2014年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICPR.2014.739

  • Manual/Automatic Colorization for Three-Dimensional Geometric Models utilizing Laser Reflectivity 査読 国際誌

    Shuji Oishi, Kurazume Ryo

    Advanced Robotics   2014年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2014.968616

  • Estimation of brain internal structures by deforming brain atlas using finite element method 査読

    Kaoru Kobayashi, Ken'Ich Morooka, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Kazuhiro Samura

    2014 36th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, EMBC 2014   2014   5558 - 5561   2014年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/EMBC.2014.6944886

  • Two-Dimensional Local Ternary Patterns using Synchronized Images for Outdoor Place Categorization 査読 国際誌

    Hojung Jung, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Oscar Martinez Mozos

    IEEE International Conference on Image Processing 2014   2014年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Noise-estimate Particle PHD filter 査読

    Masanori Ishibashi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    World Automation Congress Proceedings   784 - 789   2014年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/WAC.2014.6936154

  • Identification of people walking along curved trajectories 査読

    Yumi Iwashita, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume

    Pattern Recognition Letters   48   60 - 69   2014年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.patrec.2014.04.004

  • Grasp planning for constricted parts of objects approximated with quadric surfaces 査読

    Tokuo Tsuji, Soichiro Uto, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Ken'Ichi Morooka

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2447 - 2453   2014年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS.2014.6942895

  • A method for identifying distribution pattern of cone cells in retina image 査読

    Ken'ichi Morooka, Yuanting Ji, Oscar Martinez Mozos, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Peter K. Ahnelt

    World Automation Congress Proceedings   774 - 778   2014年10月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/WAC.2014.6936144

  • Identification of people walking along curved trajectories 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume

    Pattern Recognition Letters   48 ( 15 )   60 - 69   2014年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.patrec.2014.04.004

  • Fourth-person sensing for pro-active services 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Yoonseok Pyo, Ryo Kurazume

    Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST-2014)   2014年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Grasp Planning for Constricted Parts of Objects Approximated with Quadric Surfaces 査読 国際誌

    Tokuo Tsuji, Soichiro Uto, Kensuke Harada, Kurazume Ryo, Tsutomu Hasegawa, KEN'ICHI MOROOKA

    2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2014年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Area- and Angle-Preserving Parameterization for Vertebra Surface Mesh 査読 国際誌

    Shoko Miyauchi, MOROOKA KEN'ICHI, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Kurazume Ryo

    2nd MICCAI Workshop & Challenge Computational Methods and Clinical Applications for Spine Imaging   2014年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Indoor Place Categorization using Co-Occurrences of LBPs in Gray and Depth Images from RGB-D Sensors 査読 国際誌

    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST-2014)   2014年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Gait identification using invisible shadows: robustness to appearance changes 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Adrian Stoica

    Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST-2014)   2014年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A Method to Identifying Distribution Pattern of Corn Cells in Retina Image 査読 国際誌

    Yuanting Ji, KEN'ICHI MOROOKA, Oscar Martinez Mozos, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Peter K. Ahnel

    2014 World Automation Congress (WAC) - ISORA 2014   2014年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Estimation of Brain Internal Structures by Deforming Brain Atlas Using Finite Element Method 査読 国際誌

    36th Annual International IEEE EMBS Conference   2014年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • First-Person Animal Activity Recognition from Egocentric Videos 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume, Michael S. Ryoo

    22nd International Conference on Pattern Recognition (ICPR 2014)   2014年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Noise-Estimate Particle PHD filter 査読 国際誌

    Masanori Ishibashi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2014 World Automation Congress (WAC) - ISORA 2014   2014年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • First-Person Activity Recognition from Animal Videos 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume, Michael S. Ryoo

    3rd Workshop on Egocentric (First-person) Vision in CVPR 2014   2014年6月

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    記述言語：英語  

  • A Method for Reconstructing 3D Tissue Shapes from Stereo Endoscopic Images Using Wide-Range Edge 査読

    Computer Assisted Radiology and Surgery   2014年6月

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    記述言語：その他  

    A Method for Reconstructing 3D Tissue Shapes from Stereo Endoscopic Images Using Wide-Range Edge

  • 3D Model Generation of Brain Block Using Internal Structure Contours for 3D Japanese Brain Atlas Construction (Medical Imaging) 査読

    SASAKI Shou, MOROOKA Ken'ichi, KOBAYASHI Kaoru, TSUJI Tokuo, MIYAGI Yasushi, FUKUDA Takaichi, SAMURA Kazuhiro, KURAZUME Ryo

    114 ( 103 )   1 - 6   2014年6月

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    記述言語：英語  

    3D Model Generation of Brain Block Using Internal Structure Contours for 3D Japanese Brain Atlas Construction (Medical Imaging)
    The digital human modeling is one of the challenging topics in the last few decades. We have been studying on the digital brain atlas of Japanese. Our system for generating the brain atlas uses the latest techniques in both human anatomy and computer science. This paper reports the detail of generating the brain model by the 3D contour models of the brain surface and internal neural structures. Especially, we propose a new method for registering two sub-block models of the brain by combining a nonrigid registration and dynamic programming.

  • Floor sensing system using laser reflectivity for localizing everyday objects and robot 査読

    Yoonseok Pyo, Tsutomu Hasegawa, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Ken'ichi Morooka

    Sensors (Switzerland)   14 ( 4 )   7524 - 7540   2014年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/s140407524

  • Adaptive Target Tracking by Noise-Estimated Particle filter 査読 国際誌

    Masanori Ishibashi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    20th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2014)   2014年2月

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    記述言語：英語  

  • Grasp stability analysis for elastic fingertips by using potential energy 査読

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'Ichi Morooka, Ryo Kurazume

    2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014   453 - 458   2014年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/SII.2014.7028081

  • Two-dimensional local ternary patterns using synchronized images for outdoor place categorization 査読

    Hojung Jung, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Oscar Martinez Mozos

    2014 IEEE International Conference on Image Processing, ICIP 2014   5726 - 5730   2014年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ICIP.2014.7026158

  • Grasp Planning using Quadric Surface Approximation for Parallel Grippers 査読 国際誌

    Soichiro Uto, Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Kurazume Ryo, Tsutomu Hasegawa

    2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   2013年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Categorization of indoor places by combining local binary pattern histograms of range and reflectance data from laser range finders 査読

    Oscar Martinez Mozos, Hitoshi Mizutani, Hojung Jung, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Advanced Robotics   27 ( 18 )   1455 - 1464   2013年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2013.839091

  • 自己組織化可変モデルに基づく任意曲面への人体組織メッシュモデルの写像 査読

    宮内 翔子, KEN'ICHI MOROOKA, 宮城 靖, 福田 孝一, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    電子情報通信学会誌   J96-D   2013年12月

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    記述言語：日本語  

  • 標準脳図譜変形による患者指向脳図譜の構築のためのランドマーク選択 査読

    小林 薫樹, KEN'ICHI MOROOKA, 宮城 靖, 福田 孝一, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    生体医工学論文誌   51 ( 6 )   2013年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Measurement and Estimation of Indoor Human Behavior of Everyday Life Based on Floor Sensing with Minimal Invasion of Privacy 査読 国際誌

    Yoonseok Pyo, Tsutomu Hasegawa, Masahide Tanaka, Tokuo Tsuji, MOROOKA KEN'ICHI, Kurazume Ryo

    2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   2013年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • ND voxel localization using large-scale 3D environmental map and RGB-D camera 査読 国際誌

    Shuji Oishi, Yongjin Jeong, Kurazume Ryo, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   2013年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • サイズ適応型原発性肝がん検出法

    由井 俊太郎, 宮越 純一, 松崎 和喜, 入江 敏之, 原 健二, 倉爪 亮

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム   96 ( 11 )   2825 - 2837   2013年11月

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    記述言語：日本語  

    本論文では,CT画像を用いた,様々なサイズの原発性肝がん(以下,腫瘍)に対応可能な腫瘍検出法を報告する.従来,CT画像を用いた腫瘍検出では,1cm以上の腫瘍を自動検出する研究が盛んであり,これらの研究では2種類の異なる画像(動脈相,遅延相)が用いられてきた.このうち,遅延相は正確な腫瘍サイズ計測が可能であるが,コントラストが低いため1cm以下の小結節の検出が難しい.一方,動脈相では小結節検出が可能になるが,雑音と腫瘍の輝度値が類似しているため誤検出が生じやすい,という問題があった.そこで本論文では,様々なサイズの腫瘍が検出可能な動脈相を用いた腫瘍の自動検出法を提案する.提案手法では,複数腫瘍の自動検出を実現するため,腫瘍個数の事前知識が不要なLevel Set Methodを導入する.更に,低コントラストや雑音に対応した,新たな成長速度項を提案する.提案手法を臨床画像24症例に適用した結果,Sensitivity 90&#37;以上,誤検出が1症例当り3.1個となり,従来のLevel Set Methodを用いた検出手法と比較して,検出精度が大幅に向上することを確認した.

  • Hole-free texture maping based on laser reflectivity 査読 国際誌

    Shuji Oishi, Kurazume Ryo, Iwashita Yumi, Hasegawa Tsutomu

    The International Conference on Image Processing (ICIP)   2013年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Abnormal behavior detection using privacy protected videos 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Shuhei Takaki, MOROOKA KEN'ICHI, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo

    2013 4th Int. Conf. on Emerging Security Technologies   55 - 57   2013年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Tissue surface model mapping onto arbitrary target surface based on self-organizing deformable model 査読 国際誌

    Shoko Miyauchi, MOROOKA KEN'ICHI, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo

    2013 4th Int. Conf. on Emerging Security Technologies   79 - 82   2013年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Gait-based person identification robust to changes in appearance 査読 国際誌

    Iwashita Yumi, Koji Uchin, Kurazume Ryo

    Sensors   2013年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Range image smoothing and completion utilizing laser intensity 査読

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Advanced Robotics   27 ( 12 )   947 - 958   2013年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2013.797141

  • A Method for Estimating Patient Specific Parameters for Simulation of Tissue Deformation by Finite 査読 国際誌

    MOROOKA KEN'ICHI, Sonoki Shuji, Kurazume Ryo, Hasegawa Tsutomu

    The fifth International Workconference on the Interplay between Natural and Artificial Computation (IWINAC2013)   2013年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Gait-based person identification robust to changes in appearance 査読

    Yumi Iwashita, Koji Uchino, Ryo Kurazume

    Sensors (Switzerland)   13 ( 6 )   7884 - 7901   2013年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/s130607884

  • The Intelligent Room for Elderly Care 査読 国際誌

    MARTINEZ MOZOS OSCAR, Tsuji Tokuo, Chae Hyunuk, Kuwahata Shunya, Hasegawa Tsutomu, MOROOKA KEN'ICHI, Kurazume Ryo

    The fifth International Workconference on the Interplay between Natural and Artificial Computation (IWINAC2013)   2013年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Colorization of 3D Geometric Model utilizing Laser Reflectivity 査読 国際誌

    Oishi Shuji, Kurazume Ryo, Iwashita Yumi, Hasegawa Tsutomu

    Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation   2013年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Navigation System with Real-time Finite Element Analysis for Minimally Invasive Surgery 査読 国際誌

    MOROOKA KEN'ICHI, Nakasuka Yosuke, Kurazume Ryo, Xian Chen, Iwashita Yumi, Hasegawa Tsutomu, Hashizume Makoto

    International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'13)   2013年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Object recognition by a laser scanner using multimodal information 査読 国際誌

    Oishi Shuji, Kondo Naoaki, Iwashita Yumi, Kurazume Ryo

    11th International Conference on Quality Control by Artificial Vision (QCAV)   2013年5月

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    記述言語：英語  

  • Expanding gait identification methods from straight to curved trajectories 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, et.al,

    Proc. of Workshop on the Applications of Computer Vision 2013 (WACV)   2013年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Expanding gait identification methods from straight to curved trajectories 査読

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Koichi Ogawara

    Proceedings of IEEE Workshop on Applications of Computer Vision   193 - 199   2013年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/WACV.2013.6475018

  • A method for selecting landmark to generate patient-specific brain atlas by deforming standard brain atlas 査読

    Kaoru Kobayashi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    Transactions of Japanese Society for Medical and Biological Engineering   51 ( 6 )   390 - 396   2013年1月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Categorization of Indoor Places by Combining Local Binary Pattern Histograms of Range and Reflectance Data from Laser Range Finders 査読 国際誌

    MARTINEZ MOZOS OSCAR, Mizutani Hiroshi, Kurazume Ryo, Hasegawa Tsutomu

    Advanced Robotics   2013年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Range Image Smoothing and Completion utilizing Laser Intensity 査読 国際誌

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Advanced Robotics   2013年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Robust Visual Servoing for Object Manipulation against Temporary Loss of Sensory Information using a Multi-Fingered Hand-Arm 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 1 )   2013年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Robust global localization using laser reflectivity 査読 国際誌

    Dong Xiang ZHANG, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 1 )   2013年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Development of 3D scanning system using automatic guiding total station 査読 国際誌

    Ken Endou, Takafumi Ikenoya, Ryo Kurazume

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 1 )   2012年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Gait identification using shadow biometrics 査読

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    Pattern Recognition Letters   33 ( 16 )   2148 - 2155   2012年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.patrec.2012.07.022

  • Development of 3D scanning system using automatic guiding total station 査読

    Ken Endou, Takafumi Ikenoya, Ryo Kurazume

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 6 )   992 - 999   2012年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2012.p0992

  • High-Precision Three-Dimensional Laser Measurement System by Cooperative Multiple Mobile Robots 査読 国際誌

    Yongjin Jeong, Ryo Kurazume, Yoonseok Pyo, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa,

    2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2011)   2012年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Patient-specific atlas construction by deforming paxinos's atlas to patient images 査読 国際誌

    Kaoru Kobayashi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Kazuhiro Samura, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    International Forum on Medical Imaging in Asia 2012   2012年11月

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    記述言語：英語  

  • Dynamic Grasping of an Arbitrary Polyhedral Object 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    Robotica   2012年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object 査読

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Robotica   34 ( 6 )   511 - 523   2012年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1017/S0263574712000525

  • Gait identification using shadow biometrics 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    Pattern Recognition Letters   2012年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Iterative Learning Control for a Musculoskeletal Arm: Utilizing Multiple Space Variables to Improve the Robustness 査読 国際誌

    Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume,

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)   2012年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Robust Visual Servoing for Object Manipulation with Large Time-Delays of Visual Information 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)   2012年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Finding People by their Shadows: Aerial Surveillance Using Body Biometrics Extracted from Ground Video 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    2012 Third International Conference on Emerging Security Technologies (EST 2012)   2012年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A Method for Mapping Brain Atlas to Patient Brain Structure by Least-Squares Mesh Method 査読 国際誌

    Kaoru Kobayashi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Kazuhiro Samura, Ryo Kurazume, Tsutomu, Hasegawa

    34th Annual International IEEE Engineering in Medicine and Biology Society   2012年8月

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    記述言語：英語  

  • An efficient construction of real-time FEM-based simulator for soft tissue deformation with large dataset 査読 国際誌

    Ken'ichi Morooka, Tomoyuki Taguchi, Xian Chen, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume, Tsutomu Hasegawa

    16th Annual Conference of the International Society for Computer Aided Surgery   2012年6月

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    記述言語：英語  

  • Position Tracking and Recognition of Everyday Objects by using Sensors Embedded in an Environment and Mounted on Mobile Robots 査読 国際誌

    Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.-, Saint Paul, May 14-18, 2012   2012年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Global localization for a mobile robot using laser reflectance and particle filter

    Dong Xiang Zhang, Ryo Kurazume

    Research Reports on Information Science and Electrical Engineering of Kyushu University   17 ( 1 )   9 - 16   2012年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.15017/21947

  • Categorization of indoor places using the Kinect sensor 査読

    Oscar Martinez Mozos, Hitoshi Mizutani, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Sensors (Switzerland)   12 ( 5 )   6695 - 6711   2012年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/s120506695

  • Global Localization for a Mobile Robot Using Laser Reflectance and Particle Filter 査読

    DongXiang Zhang, Ryo Kurazume

    17 ( 1 )   2012年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（大学，研究機関等紀要）  

  • Gait identification from invisible shadows 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Koji Uchino, Ryo Kurazume and Adrian Stoica

    SPIE Defense, Security, and Sensing, Biometric Technology for Human Identification IX   2012年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • CPS-SLAMの研究 : 計測精度の向上とトンネル出来形計測システムの構築

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮

    日本ロボット学会誌   30 ( 2 )   180 - 187   2012年3月

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    記述言語：日本語  

    This paper presents a high precision 3D measurement system by multiple mobile robots. This system is composed of three mobile robots consisting of a parent robot and two child robots. The parent robot is equipped with a 3D laser scanner, attitude sensor and a total station, and the child robots are equipped with corner cubes. The parent robot moves and stops repeatedly, and measures the 3D shape using the equipped laser scanner at several positions. Meanwhile, the child robots also move and stop repeatedly, and act as mobile landmarks for the positioning of the parent robot. To improve the positioning accuracy, several devices were replaced or newly installed. The experimental results show the system achieves quite high accuracy of the 0.03&#37; of target's size. As an example of applications, we applied the system to shape measurement of tunnels under construction, and verified that the accuracy of the developed system is as high as a high-precise 3D laser scanner.

    DOI： 10.7210/jrsj.30.180

  • リフレクタンス画像とTrilateral filterを用いた距離画像の平滑化 査読

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    電気学会論文誌   132 ( 2 )   2012年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Size-adaptive hepatocellular carcinoma detection from 3D CT images based on the level set method 査読 国際誌

    Shuntaro YUI, Junichi Miyakoshi, Kazuki Matsuzaki, Toshiyuki Irie, Ryo Kurazume

    Proceedings of SPIE Volume 8315 (SPIE Medical Imaging)   2012年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A method for constructing real-time FEM-based simulator of stomach behavior with large-scale deformation by neural networks 査読 国際誌

    Ken'ichi Morooka, Tomoyuki Taguchi, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume, Tsutomu Hasegawa

    Proceedings of SPIE Volume 8316 (SPIE Medical Imaging)   2012年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Laser-based geometrical modeling of large-scale architectural structures using co-operative multiple robots 査読 国際誌

    Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Kai Lingemann, YumiIwashita, Tsutomu Hasegawa

    Autonomous Robot   31   2012年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Laser-based geometrical modeling of large-scale architectural structures using co-operative multiple robots 査読

    Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Kai Lingemann, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Autonomous Robots   32 ( 1 )   49 - 62   2012年1月

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1007/s10514-011-9256-x

  • HELIOS Tracked Robot Team : Mobile RT System for Special Urban Search and Rescue Operations 査読

    Ryuichi Hodoshima, Michele Guarnieri, Ryo Kurazume, Hiroshi Masuda, Takao Inoh, Paulo Debenest, Edwardo F. Fukushima and Shigeo Hirose

    Journal of Robotics and Mechatronics   2012年1月

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    記述言語：英語  

  • 三次元形状計測装置を用いた建設構造物の施工管理システムの開発 査読

    遠藤 健, 池野谷 尚史, 古賀 祐一郎, 倉爪 亮

    日本ロボット学会誌   30 ( 1 )   2012年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御, 日本ロボット学会誌 査読

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   30 ( 1 )   2012年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Appearance and map-based global localization using laser reflectivity 査読 国際誌

    DongXiang Zhang, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   2011年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Robot localization under perceptual aliasing conditions based on laser reflectivity using particle filter 査読 国際誌

    DongXiang Zhang, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2011)   2011年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Robust Manipulation for Temporary Lack of Sensory Information by a Multi-Fingered Hand-Arm System 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10)   2011年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Denoising of Range Images using a Trilateral Filter and Belief Propagation 査読 国際誌

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa,

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10)   2011年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Introduction to the Robot Town Project and 3-D Co-operative Geometrical Modeling Using Multiple Robots 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Koji Murakami, and Tsutomu Hasegawa

    15th International Symposium on Robotics Research (ISRR 2011)   2011年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Dynamic Object Manipulation Using a Multi-Fingered Hand-Arm System: Enhancement of a Grasping Capability Using Relative Attitude Constraints of Fingers 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    The 15th International Conference on Advanced Robotics   2011年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Partly Locality Sensitive Hashing を用いた時系列データからの高頻度パ ターン抽出 査読

    小川原 光一, 田邉 康史, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   27   2011年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Sensory Feedback Attitude Control for a Grasped Object by a Multi-Fingered Hand-Arm System 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010)   2010年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Automatic laser-based geometrical modeling using multiple mobile robots 査読 国際誌

    Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita and Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010)   2010年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Position Tracking System for Commodities in an Indoor Environment 査読 国際誌

    Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Yasunobu Nohara, Byong Won Ahn, and Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE International Conference on Sensors   2010年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Position Tracking System for Commodities in a Daily Life Environment 査読 国際誌

    Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Yasunobu Nohara, Byong-won Ahn, Ryo Kurazume

    2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10)   2010年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A Tactile Sensing for Estimating the Position and Orientation of a Joint-Axis of a Linked Object 査読 国際誌

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10)   2010年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Detecting Repeated Motion Patterns using Partly Locality Sensitive Hashing 査読 国際誌

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10)   2010年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Person identification from spatio-temporal 3D gait 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryosuke Baba, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume

    Int. Conf. on Emerging Security Technologies   2010年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • People identification using shadow dynamics 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume,

    IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)   2010年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Person Identification using Shadow Analysis 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    British Machine Vision Conference 2010   2010年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 群ロボットによる未知環境３次元地図の自動作成のための動作計画手法 査読

    横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司

    電子情報通信学会誌   J93-D ( 6 )   2010年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Model-based motion tracking system using distributed network cameras 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Takamitsu Mori, Masaki Saito, and Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2010年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Motion Tracking in Daily Environment Using Distributed Image and Laser Sensors 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Masaki Saito, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    The First International Workshop on Human Behavior Sensing   2010年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A decision method for placement of tactile elements on a sensor glove for the recognition of grasp types 査読

    Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   15 ( 1 )   157 - 162   2010年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TMECH.2009.2023647

  • SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた分散カメラとレーザによる複数移動体の同時追跡 査読

    倉爪 亮, 山田 弘幸, 曽我部 光司, 村上 剛司, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   2010年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Multi-Part People Detection Using 2D Range Data 査読 国際誌

    Oscar Martinez Mozos, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    International Journal of Social Robotics   2010年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 非線形有限要素解析を模したニューラルネットワークを用いた軟性臓器ボリュームモデルの変形シミュレータ 査読

    諸岡健一, 陳献, 倉爪亮, 内田誠一, 原健二, 砂川賢二, 橋爪誠

    電子情報通信学会誌   2010年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • AdaBoost による気道・ 食道自動識別 査読

    田村暁斗，諸岡健一，倉爪亮，岩下友美，内田誠一，原健二，中西洋一，橋爪誠，長谷川勉

    電子情報通信学会論文誌   Vol.J92-D ( No.12 )   2009年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • HELIOS system: A team of tracked robots for special urban search and rescue operations 査読

    M. Guarnieri, R. Kurazume, H. Masuda, T. Inoh, K. Takita, P. Debenest, R. Hodoshima, E. Fukushima, S. Hirose

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009   23 ( 6 )   2795 - 2800   2009年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/IROS.2009.5354452

  • Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object 査読 国際誌

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, and Ryo Kurazume

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS09)   2009年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • HELIOS System: A Team of Tracked Robots for Special Urban Search and Rescue Operations 査読 国際誌

    Michele Guarnieri, Ryo Kurazume, Hiroshi Masuda, Takao Inoh, Kensuke Takita, Ryuichi Hodoshima, Paulo Debenest, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS09)   2009年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Dynamic Grasping for an Arbitrary Polyhedral Object by a Multi-Fingered Hand-Arm System 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa,

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS09)   2009年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Supporting Robotic Activities in Informationally Structured Environment with Distributed Sensors and RFID Tags 査読 国際誌

    Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume, and Yoshihiko Kimuro

    Journal of Robotics and Mechatronics   2009年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Development of Pseudo 3D Visualization System by Superimposing Ultrasound Images 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Shinji Tarumi, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume

    International Symposium on Assistive and Recuperative Technologies for Injured, Ill, Pregnant, Elderly and people with Disabilities   2009年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped object 査読 国際誌

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara and Ryo Kurazume

    Int. Conf. on Advanced Robotics   2009年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Simple Orientation Control of An Object by Regrasping using A Dual-arm Manipulator with Multi-Fingered Hands 査読 国際誌

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    Int. Conf. on Advanced Robotics   2009年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Laser-based Geometric Modeling using Cooperative Multiple Mobile Robots 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Yukihiro Tobata, Kai Lingemann, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2009年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Person identification from human walking sequences using affine moment invariants 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume,

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2009年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Fast Repetitious Motion Pattern Detection Method via Dynamic Programming using Motion Density 査読 国際誌

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2009年4月

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    記述言語：英語  

  • HELIOS Carrier: Tail-like Mechanism and Control Algorithm for Stable Motion in Unknown Environments 査読 国際誌

    Michele Guarnieri, Paulo Debenest, Takao Inoh, Kensuke Takita, Hiroshi Masuda, Ryo Kurazume, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2009年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 3D reconstruction of a femoral shape using a parametric model and two 2D fluoroscopic images 査読

    Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Computer Vision and Image Understanding   113 ( 2 )   202 - 211   2009年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.cviu.2008.08.012

  • 移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション 査読

    横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司

    電子情報通信学会誌   2009年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 自己発信情報の組み込みによる移動体の分離追跡 査読

    〆野敦稔, 内田誠一, 倉爪 亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    電気学会論文誌(C)   2009年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 3D reconstruction of a femoral shape using a parametric model and two 2D fluoroscopic images 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Oshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Computer Vision and Image Understanding   2008年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • A Structured Environment with Sensor Networks for Intelligent Robots 査読 国際誌

    Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume and Yoshihiko Kimuro

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Sensors   2008年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A Decision Method for the Placement of Mechanical Tactile Elements for Grasp Type Recognition 査読 国際誌

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Sensors   2008年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Real-time Nonlinear FEM with Neural Network for Simulating Soft Organ Model Deformation 査読 国際誌

    Ken'ichi Morooka, Xian Chen, Ryo Kurazume, Uchida Seiichi, Kenji Hara, Yumi Iwashita, Makoto Hashizume

    The 11th International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention (MICCAI 2008)   2008年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Learning Meaningful Interactions from Repetitious Motion Patterns 査読 国際誌

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2008年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Target Tracking Using SIR and MCMC Particle Filters by Multiple Cameras and Laser Range Finders 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Hiroyuki Yamada, Kouji Murakami, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa

    2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2008年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Calibration of Widely Distributed Vision Cameras by Mobile Robots with Cooperative Positioning 査読 国際誌

    Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume

    17th IFAC World Congress   2008年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合わせ 査読

    椛島 佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 諸岡 健一, 内田 誠一, 長谷川 勉

    電子情報通信学会論文誌D   2008年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Fast 3D Reconstruction of Human Shape and Motion Tracking by Parallel Fast Level Set Method 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, Seiichi Uchida, Ken'ichi Morooka, and Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2008年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Calibration of Distributed Vision Network in Unified Coordinate System by Mobile Robots 査読 国際誌

    Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume, and Kouji Murakami

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2008年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A Decision Method for the Placement of Tactile Sensors for Manipulation Task Recognition 査読 国際誌

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Robotics and Automation   2008年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 情報構造化環境における情報管理の一手法 査読

    村上 剛司，長谷川 勉，木室 義彦，千田 陽介，家永 貴史，有田 大作，倉爪 亮

    日本ロボット学会論文誌   2008年2月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • CPS-SLAMの研究　大規模建造物の高精度3次元幾何形状レーザ計測システム 査読

    倉爪 亮，戸畑 享大，村上 剛司，長谷川 勉

    日本ロボット学会論文誌   2007年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Fast alignment of 3D geometrical models and 2D grayscale images using 2D distance maps 査読

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Makoto Hashizume, Tsutomu Hasegawa

    Systems and Computers in Japan   38 ( 14 )   52 - 62   2007年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/scj.20634

  • Recognition of Manipulation Sequences by Human Hand Based on Support Vector Machine 査読 国際誌

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume

    The 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'07)   2007年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Logical DP Matching for Detecting Similar Subsequence 査読 国際誌

    Seiichi Uchida, Akihiro Mori, Ryo Kurazume, Rin-ichiro Taniguchi and Tsutomu Hasegawa

    8th Asian Conference on Computer Vision   2007年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Patient-specific femoral shape estimation using a parametric model and two 2D fluoroscopic images 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama, Tsutomu Hasegawa

    ACCV'07 Workshop on Multi-dimensional and Multi-view Image Processing   2007年11月

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    記述言語：英語  

  • Robot Town Project: Sensory Data Management and Interaction with Robot of Intelligent Environment for Daily Life 査読 国際誌

    Tsutomu Hasegawa, Kouji Murakami, Ryo Kurazume, Yosuke Senta, Yoshihiko Kimuro, Takafumi Ienaga

    2007 International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI07), 2007.   2007年10月

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    記述言語：英語  

  • The great Buddha project: Digitally archiving, restoring, and analyzing cultural heritage objects 査読

    Katsushi Ikeuchi, Takeshi Oishi, Jun Takamatsu, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Ko Nishino, Mawo Kamakura, Yasuhide Okamoto

    International Journal of Computer Vision   75 ( 1 )   189 - 208   2007年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/s11263-007-0039-y

  • Robust 2D-3D alignment based on geometrical consistency 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Kenji Hara, Yuuki Kabashima, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    The 6th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM2007)   2007年8月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 論理判定型DPマッチングによる類似区間検出 査読

    森 明慧，内田誠一，倉爪 亮，谷口倫一郎，長谷川勉

    電子情報通信学会論文誌   2007年8月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 並列Fast Level Set Methodによる移動体の高速な3次元形状復元 査読

    岩下友美，倉爪亮，原 健二，内田誠一，諸岡健一，長谷川 勉

    電子情報通信学会論文誌   2007年8月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 3D laser measurement system for large scale architectures using multiple mobile robots 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Yukihiro Tobata, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    The 6th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM2007)   2007年8月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Hierarchical face cluster partitioning of polygonal surfaces and high-speed rendering 国際誌

    Tokuo Tsuji, Hongbin Zha, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    Systems and Computers in Japan   2007年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Hierarchical face cluster partitioning of polygonal surfaces and high-speed rendering 査読

    Tokuo Tsuji, Zha Hongbin, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    Systems and Computers in Japan   38 ( 8 )   32 - 43   2007年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/scj.20581

  • Fast model-image registration using a two-dimensional distance map for surgical navigation system 査読

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Naoki Aburaya, Yoshinobu Sato, Makoto Hashizume, Tsutomu Hasegawa

    Advanced Robotics   21 ( 7 )   751 - 770   2007年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1163/156855307780429794

  • 3D reconstruction of a femoral shape using a parametric model and two 2D fluoroscopic images 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Kaori Nakamura,Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano,Tsuyoshi Koyama, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa

    in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation 2007.   2007年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • The Great Buddha Project: Digitally Archiving, Restoring, and Analyzing Cultural Heritage Objects 査読 国際誌

    Katsushi Ikeuchi, Takeshi Oishi, Jun Takamatsu, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, No Nishino, Mawo Kamakura and Yasuhide Okamoto

    International Journal of Computer Vision   2007年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 2視点からの2次元X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の3次元復元 査読

    倉爪 亮，中村 かほり，岡田 俊之，佐藤 嘉伸，菅野 伸彦，小山 毅，岩下 友美，長谷川 勉

    電子情報通信学会論文誌   2007年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 実体を伴うプロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識・予測に関する検討 査読

    森 明慧，内田誠一，倉爪 亮，谷口倫一郎，長谷川勉，迫江博昭

    日本ロボット学会論文誌   2006年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Early Recognition and Prediction of Gestures toward Intelligent Man-Machine Interfaces 査読 国際誌

    Akiriho Mori, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, R.inichiro Taniguchi, Tsutomu Hasegawa, and Hiroaki Sakoe

    Proc. The Second Joint Workshop on Machine Perception and Robotics   2006年11月

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    記述言語：日本語  

  • Motion Prediction Based on Eigen-Gestures 査読 国際誌

    Masato Nakajima, Seiichi Uchida, Akihiro Mori, Ryo Kurazume, Rin-ichiro Taniguchi, Tsutomu Hasegawa, and Hiroaki Sakoe

    Proc. of the First Korea-Japan Joint Workshop on Pattern Recognition   2006年11月

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    記述言語：英語  

  • Robust 3D Shape Reconstruction against Target Occlusion using Fast Level Set Method 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Second Joint Workshop on Machine Perception and Robotics   2006年11月

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    記述言語：日本語  

  • Early recognition and prediction of gestures 査読 国際誌

    Akiriho Mori, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, Rinichiro Taniguchi, Tsutomu Hasegawa, and Hiroaki Sakoe

    Proc. International Conference on Pattern Recognition   2006年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Embodied Proactive Human Interface ''PICO-2'' 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Hiroaki Omasa, Seiichi Uchida, Rinichiro Taniguchi,Tsutomu Hasegawa

    Proc. International Conference on Pattern Recognition   2006年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Robust Motion Capture System against Target Occlusion using Fast Level Set Method 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. IEEE International Conference on on Robotics and Automation   2006年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Construction of symbolic representation from human motion information 査読 国際誌

    Yutaka Araki, Daisaku Arita, Rinichiro Taniguchi, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    10th Int. Conf. on Knowledge-Based & Intelligent Information & Engineering Systems (KES2006)   2006年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    リポジトリ公開URL： http://hdl.handle.net/2324/5866

  • A Factorization Method for Fish-eye Cameras 査読 国際誌

    Kohei Inoue, Tomoyuki Oho, Kenji Hara, Ryo Kurazume and Kiichi Urahama

    International Workshop on Advanced Image Technology (IWAIT 2006)   2006年1月

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    記述言語：英語  

  • A New Index of Serial Link Manipulator Performance Combining Dynamic Manipulability and Manipulating Force Ellipsoids 査読 国際誌

    Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    IEEE Transactions on Robotics   2006年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Robotic Dexterity by Multi-fingered Hand with Soft Fingertip 査読 国際誌

    Tsutomu Hasegawa, Kouji Muarkami, and Ryo Kurazume

    The 2nd International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence   2005年11月

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    記述言語：英語  

  • Mapping textures on 3D geometric model using reflectance image 査読

    Ryo Kurazume, Ko Nishino, Mark D. Wheeler, Katsushi Ikeuchi

    Systems and Computers in Japan   36 ( 13 )   92 - 101   2005年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1002/scj.10392

  • , Mapping textures on 3D geometric model using reflectance image 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Ko Nishino, Mark D. Wheeler, Katsushi Ikeuchi

    Systems and Computers in Japan   2005年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の３次元追跡 査読

    岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   2005年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 創建期奈良大仏及び大仏殿のデジタル復元 査読

    大石 岳史，増田 智仁，倉爪 亮，池内 克史

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   2005年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 球面レベルセット法と全方位複数輪郭抽出 査読

    原 健二，岩下 友美，倉爪 亮，長谷川 勉，浦浜 喜一

    情報科学技術レターズ   2005年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 2次元距離場を用いた3次元幾何モデルと濃淡画像の高速な位置合わせ 査読

    岩下 友美，倉爪 亮，小西 晃造，中本 将彦，橋爪 誠，長谷川 勉

    電子情報通信学会論文誌   2005年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 分散メモリシステムにおける大規模距離画像の並列同時位置合わせ手法 査読

    大石 岳史，佐川 立昌，中澤 篤志，倉爪 亮，池内 克史

    情報処理学会論文誌   2005年9月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Straight Legged Walking of a Biped Robot 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Shuntaro Tanaka, Masahiro Yamashita, Tsutomu Hasegawa

    2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)   3095 - 3101   2005年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/IROS.2005.1545447

  • 気球搭載型レーザレンジセンサ 査読

    長谷川 一英，小川原 光一，倉爪 亮，池内 克史

    電子情報通信学会論文誌   2005年8月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Fast Simultaneous Alignment of Multiple Range Images Using Index Images 査読 国際誌

    T. Oishi, A. Nakazawa, R. Kurazume, and K. Ikeuchi

    The 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM)   2005年7月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Free Space Structurization of Telerobotic Environment for On-line Transition to Autonomous Tele-Manipulation 査読 国際誌

    Tsutomu Hasegawa, Daiki Mukai, Hiroyuki Kobune, Kouji Murakami, and Ryo Kurazume,

    12th Int. Conf. on Advanced Robotics   775 - 781   2005年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 3次元形状モデルの面クラスタ再帰分割に基づく階層型データ構造と高速描画処理の実現 査読

    辻 徳生，査 紅彬，長谷川 勉，倉爪 亮

    電子情報通信学会論文誌   2005年7月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Fast Alignment of 3D Geometrical Models and 2D Color Images using 2D Distance Maps 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa

    The 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM)   164 - 171   2005年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/3DIM.2005.39

  • Fast 2D-3D Registration for Navigation System of Surgical Robot 査読 国際誌

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Makoto Hashizume, and Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on on Robotics and Automation   897 - 903   2005年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • ２つのランドマーク方位計測とデッドレコニングに基づく実時間自己位置同定法 査読

    本村 暁，松岡 毅，長谷川 勉，倉爪 亮

    日本ロボット学会誌   2005年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング 査読

    倉爪 亮，長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   2005年2月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Fast implementation of level set method and its realtime applications 査読 国際誌

    Yumi. Iwashita, Ryo Kurazume, Tokuo Tsuji, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics   6302 - 6307   2004年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    The level set method (LSM) has been widely used for various applications such as motion tracking and 3D geometrical modeling. However, the calculation cost of reinitialization and updating of an implicit function is considerably expensive as compared with conventional active contour models such as "Snakes". To tackle this problem, we propose an efficient algorithm of the LSM named the Fast Level Set Method(FLSM). This paper introduces some experiments based on the FLSM, including 2D real-time tracking of moving objects in video images, and 3D simultaneous motion
    capture system of multiple targets using stereo range images.

  • Human action sensing for proactive human interface: Computer vision approach 査読 国際誌

    Rinichiro Taniguchi, Daisaku Arita, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    International workshop on Processing Sensory Information for Proactive Systems (PSIPS 2004)   2004年8月

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    記述言語：英語  

  • Levels of Detail Control Based on Correlation Analysis Between Surface Position and Direction 査読 国際誌

    Tokuo Tsuji, Hongbin Zha, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume

    Proc. 17th International Conference on Pattern Recognition (ICPR'04)   622 - 625   2004年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ICPR.2004.1334606

  • Interactive Rendering with LOD Control and Occlusion Culling Based on Polygon Hierarchies 査読 国際誌

    Tokuo Tsuji, Hongbin Zha, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume

    Proc. Compute Graphics International 2004(CGI'04)   536 - 539   2004年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Flying Laser Range Finder and its data registration 査読 国際誌

    Yuichiro Hirota, Tomohito Masuda, Ryo Kurazume, Kohichi Ogawara, Kazuhide Hasegawa, Katsushi Ikeuchi

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 2004   2004年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Impedance matching for a serial link manipulator 査読 国際誌

    Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 2004   4802 - 4808   2004年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    We propose a new index for dynamic performance analysis of serial link manipulators named Impedance Matching Ellipsoid, or IME. Several indexes have been proposed for indicating static and dynamic performance of robot manipulators. For example, Dynamic Manipulability Ellipsoid (DME) characterizes distributions of hand acceleration produced by normalized joint torque. Manipulating-Force Ellipsoid (MFE) denotes static torque-force transmission effciency from actuators at joints to a hand. On the other hand, the proposed IME
    characterizes dynamic torque-force transmission effciency from actuators at joints to a load held at the hand of the manipulator. The IME includes a wide range of concepts proposed so far as measures of manipulator's performance. The DME and the MFE are both derived from the IME as limiting forms about the load mass. In this paper, we demonstrate the IME with some numerical examples ncluding the selection of an optimal leg posture for jump robots, optimum active stiffness control, and an extension for manipulators mounted on satellites in outer space.

    DOI： 10.1109/ROBOT.2004.1302478

  • 全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法 査読

    倉爪 亮，本村 暁，山口 祐規，松岡 毅，山本 元司，長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   2004年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Designing a laser range finder which is suspended beneath a balloon 査読 国際誌

    Yuichiro Hirota, Tomohito Masuda, Ryo Kurazume, Koichi Ogawara, Kazuhide Hasegawa, Katsushi Ikeuchi

    Sixth Asian Conference on Computer Vision (ACCV)   2004年3月

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    記述言語：英語  

  • Experimental Study on Energy Efficiency for Quadruped Walking Vehicles 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Ahn Byong-won, Kazuhiko Ohta, Tsutomu Hasegawa

    2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)   613 - 618   2003年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Though a legged robot has high terrain adaptability as compared with a wheeled vehicle, its moving speed is considerably low in general. For attaining a high moving speed with a legged robot, a dynamically stable gait, such as running for a biped robot and a trot gait or a bound gait for a quadruped robot, is a promising solution. However, the energy efficiency of the dynamically stable gait
    is generally lower than the efficiency of the stable gait such as a crawl gait. In this paper, we present an experimental study on the energy efficiency of a quaduped walking vehicle. Energy consumption of two walking patterns for a trot
    gait is investigated through experiments using a quadruped walking vehicle named TITAN-VIII. The obtained results show that the 3D sway compensation trajectory proposed in our previous paper [10] has advantages in view of energy efficiency as compared with the original sway compensation trajectory.

  • Parallel Alignment of a Large Number of Range Images 査読 国際誌

    Takeshi Oishi, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi Ikeuchi

    The 4th International Conference on 3D Digital Imaging and Modeling (3DIM 2003)   2003年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Fast Level Set Methodの提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡 査読

    倉爪 亮，由井 俊太郎，辻 徳生，岩下 友美，原 健二，長谷川 勉

    情報処理学会論文誌   2003年8月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • The Sway Compensation Trajectory for a Biped Robot 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Kan Yoneda

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   925 - 931   2003年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed "the sway compensation trajectory". This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot, HOAP-1.

  • 2足歩行ロボットの省自由度構成 査読

    米田，玉木，太田，倉爪

    日本ロボット学会誌   2003年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 2足歩行機械の3D揺動歩容 査読

    倉爪，米田，田中，玉木，太田，長谷川

    日本ロボット学会誌   2003年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム 査読

    佐川，西野，倉爪，池内

    情報処理学会CVIM論文誌   2003年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Iterative Refinement of Range Images with Anisotropic Error Distribution 査読 国際誌

    Ryusuke Sagawa, Takeshi Oishi, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi Ikeuchi

    2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems   2002年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Simultaneous 2D images and 3D geometric model registration for texture mapping utilizing reflectance attribute 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Ko Noshino, Zhengyou Zhang, and Katushi Ikeuchi

    Proc. of Fifth Asian Conference on Computer Vision (ACCV)   2002年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Texture mapping on scanned objects, that is, the method to map current color images on a 3D geometric model measured by a range sensor, is a key technique of photometric modeling for virtual reality. Usually range and color images are obtained from different viewing positions, through two independent range and color sensors. Thus, in order to map those color images on the geometric model, it is necessary to determine relative relations between these two viewpoints. In this paper, we propose a new calibration method for the texture mapping; the method utilizes reflectance images and iterative pose estimation based on a robust Mestimator. Moreover, since a 2D texture image taken from one viewing point is a partial view of an object, several images must be mapped onto the object in order to cover the entire 3D geometric model. In this paper, we propose the new simultaneous registration technique of several images and geometric model based on 2D-3D edge correspondence and the epipolar constraint between images.

  • Feedforward and feedback dynamic trot gait control for quadruped walking vehicle 査読 国際誌

    R. Kurazume, K. Yoneda, and S. Hirose

    Autonomous Robots   2002年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Modeling Cultural Heritage Through Observation 招待 査読 国際誌

    Katsushi Ikeuchi, Yutaka Takase, Ryo Kurazume, Takeshi Ooishi, Ryusuke Sagawa, Ko Nishino

    Int. Sympo. on Artificial Intelligence, Robotics and Human Centered Technology for Nuclear Applications   2002年1月

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    記述言語：英語  

  • The Great Buddha Project，−大規模文化遺産のデジタルコンテンツ化− 査読

    池内，倉爪，西野，佐川，大石，高瀬

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   2002年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント 査読

    倉爪，西野，M.D.Wheeler，池内

    電子情報通信学会論文誌D-II   2002年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Parallel Alignment of a Large Number of Range Images 査読 国際誌

    Takeshi Oishi, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi Ikeuchi

    The 4th International Conference on 3D Digital Imaging and Modeling (3DIM 2003)   2001年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Feedforward and feedback dynamic trot gait control for a quadruped walking vehicle 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Kan Yoneda, and Shigeo Hirose

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   2001年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    To realize dynamically stable walking for a quadruped walking robot, the combination of the trajectory planning of the body and leg position (feedforward control) and the adaptive attitude control using sensory information (feedback control) is indispensable. In this paper, we initially propose a new trajectory planning for the stable trot gait named 3D sway compensation trajectory, and show that this trajectory has lower energy consumption than the conventional sway trajectory that the authors have proposed. Next, as the adaptive attitude control method used during the 2-leg supporting phase of the trot gait, we consider four methods: a) rotation of body along the diagonal line between supporting feet, b) translation of body along the perpendicular line between supporting feet, c) vertical swing motion of recovering legs, and d) horizontal swing motion of recovering legs. The stabilization efficiency of each method is verified through computer simulation and the damping experiment using a quadruped walking robot, TITAN-VIII. Furthermore, the dynamic trot gait control that combines the feedforward control based on the proposed 3D sway compensation trajectory and the adaptive feedback control using body translation and vertical motion of swing legs is developed, and the walking experiment on rough terrain using TITAN-VIII is carried out.

  • Mapping textures on 3D geometric model using reflectance image 国際誌

    Ryo Kurazume, Mark D. Wheeler, and Katushi Ikeuchi

    Workshop for "Data Fusion" at IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   2001年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Texture mapping on scanned objects, that is, the method to map current color images on a 3D geometric model measured by a range sensor, is a key technique of photometric modeling for virtual reality. Usually range and color images are obtained from different viewing positions, through two independent range and color sensors. Thus, in order to map those color images on the geometric model, it is necessary to determine relative relations between these two viewpoints. In this paper, we propose a new calibration method for the texture mapping; the method utilizes reflectance images and iterative pose estimation based on a robust M-estimator.

  • 4足歩行機械の動歩行時の姿勢安定化制御 査読

    倉爪，葉石，米田，広瀬

    日本ロボット学会誌   2001年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 4足歩行機械の3D揺動歩容 査読

    倉爪，米田，広瀬

    日本ロボット学会誌   2001年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Development of image stabilization system for a remote operation of walking robots 国際誌

    Ryo Kurazume and Shigeo Hirose

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   2000年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Walking robots have high adaptability for terrain variation, and thus, have been expected as effective moving platform on uneven terrain, stairs, forest, marshy surface, and on ice. On the other hand, mobile robots that perform several hazardous tasks such as mine detection or the inspection of an atomic power plant are typically controlled by operators from distant places. For a remote operation system, use of visual information from a camera mounted on a robot body is very useful. However, unlike wheeled vehicles, the camera mounted on the walking robot oscillates because of the impact of walking, and the obtained unstable images cause inferior operation performance. In this paper, we introduce an image stabilization system for remote operation of walking robots using a high speed CCD camera and gyrosensors. The image stabilization is executed in two phases, that is, the estimation of the amount of oscillation by the combination of the template matching method and gyrosensors, and change of the display region. Pentium MMX instruction is used for template matching calculation, and the estimated amount of oscillation is outputted in every 12 [msec.]. Furthermore, developed image stabilization mechanism can be used an external attitude sensor from the visual information, and the damping control of the robot body while walking is also possible. Experimental results showed stabilized images that eliminates the oscillation component are taken even when the robot moves dynamically or in long distance, and verified that the performance of attitude control using the developed image stabilization system is almost same as the case using an attitude sensor.

  • An Experimental Study of a Cooperative Positioning System 査読 国際誌

    R. Kurazume and S. Hirose

    Autonomous Robots   2000年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • An experimental study of a Cooperative Positioning System 査読

    Ryo Kurazume, Shigeo Hirose

    Autonomous Robots   8 ( 1 )   43 - 52   2000年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1023/A:1008988801987

  • Development of a Cleaning Robot System with Cooperative Positioning System 査読 国際誌

    R. Kurazume and S. Hirose

    Autonomous Robots   2000年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 高速画像安定化機構を用いた歩行機械の遠隔操縦性能向上に関する研究 査読

    倉爪，広瀬

    日本ロボット学会誌   2000年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 協調ポジショニングシステムの研究 -CPSアクティブタッチ融合型地図生成法- 査読

    倉爪，広瀬，岩崎，長田

    日本ロボット学会誌   1999年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Study on Cooperative Positioning System - Optimum Moving Strategies for CPS-III - 査読 国際誌

    Ryo Kurazume and Shigeo Hirose

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   1998年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Several position identification methods are being used for mobile robots. Dead reckoning is a popular method but due to the accumulation error from wheel slippage, reliability is low for the measurement of long distances especially on uneven surfaces. Another popular method is the landmark method, which estimates current position relative to known landmarks, but the landmark method's limitation is that it cannot be used in an uncharted environment. Thus, this paper proposes a new method called "Cooperative Positioning System (CPS)" that is able to overcome these shortcomings. The main concept of CPS is to divide the robots into two groups, A and B respectively, group A remains stationary and acts as a landmark while group B moves and then group B stops and acts as a landmark for group A. This process is repeated until the target position is reached. Compared with dead reckoning, CPS has a far lower accumulation of positioning error, and can also work in three-dimensions. Furthermore, CPS employs inherent landmarks and therefore can be used in uncharted environments unlike the landmark method. In this paper, focus will be on the discussion of the relationship between moving configurations of CPS and its positioning accuracy for the latest prototype CPS model, CPS-III, using simulation and analytical techniques. Optimum moving strategies in order to minimize positioning error are then discussed and verified through experiments.

  • 協調ポジショニングシステムの研究 -CPS-IIIを用いた自動清掃ロボットシステムの開発- 査読

    倉爪，広瀬，岩崎，長田，指田

    日本ロボット学会誌   1998年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 協調ポジショニングシステムの研究 -CPS-II型システムの最適化移動形態- 査読

    倉爪，広瀬，岩崎，長田，指田

    日本ロボット学会誌   1997年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Study on Cooperative Positioning System -Basic Principle and Measurement Experiment- 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Shigeo Hirose, Shigemi Nagata, and N. Sashida

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   1996年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Several position identification methods have been used for mobile robots. Dead reckoning is a popular method, but is not reliable for long distances or uneven surfaces because of variations in wheel diameter and slippage. The landmark method, which estimates current position relative to landmarks, cannot be used in an uncharted environment. We have proposed a new method called "Cooperative Positioning System (CPS)." For CPS, we divide the robots into two groups, A and B. One group, A, remains stationary and acts as a landmark while group B moves. Group B then stops and acts as a landmark for group A. This "dance" is repeated until the target position is reached. By using the concept of "portable landmarks", CPS has a far lower accumulation of positioning error than dead reckoning, and can work in three-dimensions which is not possible with dead reckoning. CPS, therefore, can work in uncharted environments. In this paper, we outline a second prototype CPS machine model (CPS-II) and report the results of position identification experiments. Experimental results using this model give a positioning accuracy of 0.4% for position and 1.0 degree for attitude.

  • 協調ポジショニングシステムの研究-冗長位置情報の融合と機械モデル実験- 査読

    倉爪，広瀬，岩崎，長田，指田

    日本ロボット学会誌   1996年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 群ロボットによる協調ポジショニング法 査読

    広瀬，倉爪，長田

    日本ロボット学会誌   1995年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Cooperative Positioning with Multiple Robots 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Shigemi Nagata and Shigeo Hirose

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   1994年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Several position identification methods are being used for mobile robots. Dead reckoning is a popular method but due to the accumulation error from wheel slippage, reliability is low for the measurement of long distances especially on uneven surfaces. Another popular method is the landmark method, which estimates current position relative to known landmarks, but the landmark method's limitation is that it cannot be used in an uncharted environment. Thus, this paper proposes a new method called "Cooperative Positioning System (CPS)" that is able to overcome these shortcomings. The main concept of CPS is to divide the robots into two groups, A and B respectively, group A remains stationary and acts as a landmark while group B moves and then group B stops and acts as a landmark for group A. This process is repeated until the target position is reached. Compared with dead reckoning, CPS has a far lower accumulation of positioning error, and can also work in three-dimensions. Furthermore, CPS has inherent landmarks and therefore can be used in uncharted environments unlike the landmark method. In this paper, focus will be on the discussion of the relationship between moving configurations of CPS and its positioning accuracy for the latest prototype CPS model, CPS-III, using simulation and analytical techniques. Optimum moving strategies in order to minimize positioning error are then discussed and verified through experiments.

  • Cooperative Positioning with Multiple Robot 査読 国際誌

    Ryo Kurazume, Shigemi Nagata and Shigeo Hirose

    JSME 2nd Int. Conf. on Motion and Vibration Control   1994年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    ,

  • Stabilization of an inverted pendulum by a layered neural network 査読

    Minoru Sekiguchi, Tamami Sugasaka, Ryo Kurazume

    Fujitsu Scientific and Technical Journal   29 ( 3 )   278 - 285   1993年9月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Modeling of Collision Dynamics for Space Free-Floating Links with Extended Generalized Inertia Tensor 査読 国際誌

    Kazuya Yoshida, Ryo Kurazume, Naoki Sashida, and Yoji Umetani

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   1992年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Modeling of collision dynamics for space free-floating links with extended generalized inertia tensor 査読

    Kazuya Yoshida, Naoki Sashida, Ryo Kurazume, Yoji Umetani

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   1   899 - 904   1992年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.1992.220182

  • 集積回路チップ内微小発熱素子の伝熱特性に関する研究 査読

    長崎・伏信・土方・倉爪

    日本機械学会論文集 (B編)   1992年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 宇宙ロボットの多腕協調制御(スタビライジングアームの利用による 制御トルクの最適化) 査読

    吉田，倉爪，梅谷

    日本ロボット学会誌   1991年1月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Dual Arm Coordination in Space Free-Flying Robot 査読 国際誌

    Kazuya Yoshida, Ryo Kurazume, and Yoji Umetani

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   1991年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • A Study on Heat Transfer from Small Heating Elements in anIntegrated Circuit Chip 査読 国際誌

    K. Hijikata, T. Nagasaki, R. Kurazume, K. Fushinobu and W. Nakayama

    3rd ASME/JSME Thermal Engng Joint Conf.   1991年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Institute of Industrial Science, 査読

    Takeshi Oishi, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi Ikeuchi

    1900年

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    記述言語：その他  

    Institute of Industrial Science,
    This paper describes a method for parallel alignment of multiple range images. There are problems of computational time and memory space in aligning a large number of range images simultaneously. We developed a parallel method to address the problems. Searching for corresponding points between two range images is time-consuming and requires considerable memory space when performed independently. However, this process can be preformed in parallel, with each corresponding pair of range images assigned to a node. Because the computation time is approximately proportional to the number of vertices, by assigning the pairs so that the number of vertices computed is equal on each node, the load on each node is effectively distributed. In order to reduce the amount of memory required on each node, a hypergraph that represents the correspondences of range images is created, and heuristic graph partitioning algorithms are applied to determine the optimal assignment of the pairs. Moreover, by rejecting redundant dependencies, it becomes possible to accelerate computation time and reduce the amount of memory required on each node. The method was tested on a 16-processor PC cluster, where it demonstrated high extendibility and improved performance. 1.

  • Simultaneous 2D images and 3D geometric model registration for texture mapping utilizing reflectance attribute 査読

    Ryo Kurazume, Ko Nishino, Zhengyou Zhang, Katsushi Ikeuchi

    1900年

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    記述言語：その他  

    Simultaneous 2D images and 3D geometric model registration for texture mapping utilizing reflectance attribute
    Texture mapping on scanned objects, that is, the method to map current color images on a 3D geometric model measured by a range sensor, is a key technique of photometric modeling for virtual reality. Usually range and color images are obtained from different viewing positions, through two independent range and color sensors. Thus, in order to map those color images on the geometric model, it is necessary to determine relative relations between these two viewpoints. In this paper, we propose a new calibration method for the texture mapping; the method utilizes reflectance images and iterative pose estimation based on a robust Mestimator. Moreover, since a 2D texture image taken from one viewing point is a partial view of an object, several images must be mapped onto the object in order to cover the entire 3D geometric model. In this paper, we propose the new simultaneous registration technique of several images and geometric model based on 2D-3D edge correspondence and the epipolar constraint between images. 1

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書籍等出版物

  • Development of Fabric Sensor System toward Natural Pre-touch and Touch Interaction

    Sumioka H., Minato T., An Q., Kurazume R., Shiomi M.

    Social Touch in Human-Robot Interaction: Symbiotic Touch Interaction between Human and Robot  2024年1月    （ ISBN:9781040015223, 9781032470269 ）

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    In this section, we propose social touch as the integration of both pre- and post-touch interactions. To build a social robot that facilitates both interactions, we develop a touch sensor system that enables a robot to detect interactions both before and after being touched by a human. As a first step, we develop a proximity and touch sensor for social touch using a fabric-based sensor and describe its promising characteristics for evaluating social touch. We also show two applications of our sensor in a social context involving elderly care and discuss future studies.

    DOI： 10.1201/9781003384274-4

    Scopus

  • ロボット工学ハンドブック

    @倉爪 亮　他（ 担当： 共著）

    コロナ社  2023年3月 

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    記述言語：日本語   著書種別：学術書

  • ROSロボットプログラミングバイブル

    表 允晳, 倉爪 亮, 鄭 黎縕

    オーム社  2018年3月 

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    担当ページ：出版社：オーム社 ISBNコード：978-4-274-22196-5 ページ数：452p   記述言語：日本語  

  • 詳説 ROSロボットプログラミング - 導入からSLAM・Gazebo・MoveItまで -

    表 允晳, 倉爪 亮, 渡邊 裕太（ 担当： 共著）

    2015年12月 

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    記述言語：日本語   著書種別：一般書・啓蒙書

  • 医用画像解析ハンドブック

    倉爪 亮 他（ 担当： 共著）

    オーム社  2012年9月 

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    記述言語：日本語   著書種別：一般書・啓蒙書

  • ロボットテクノロジー

    倉爪 亮 他（ 担当： 共著）

    オーム社  2011年8月 

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    記述言語：日本語   著書種別：一般書・啓蒙書

  • －CVIMチュートリアルシリーズ－　コンピュータビジョン　最先端ガイド1

    倉爪　亮　他（ 担当： 共著）

    アドコム・メディア（株）  2008年12月 

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    記述言語：日本語   著書種別：一般書・啓蒙書

  • 日本機械学会 機械工学便覧

    倉爪 亮 他（ 担当： 共著）

    （社）日本機械学会  2008年11月 

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    記述言語：日本語   著書種別：一般書・啓蒙書

  • まるまる！ロボットビジョン 映像情報インダストリアル 増刊号

    倉爪 亮 他（ 担当： 共著）

    産業開発機構（株）  2008年9月 

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    記述言語：日本語   著書種別：一般書・啓蒙書

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講演・口頭発表等

  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットの開発

    宇野光輝, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2024年1月 

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    開催年月日： 2024年1月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットの開発

    宇野光輝, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2024年1月 

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    開催年月日： 2024年1月

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#UnoK24

  • ロボット支援手術内視鏡画像から3D臓器モデル画像を出力する画像変換モデルの構築

    月野圭治, 月野圭治, 宮内翔子, 小林聡, 小栗晋, 牟田口淳, 塚原茂大, 後藤駿介, 松元崇, 門司恵介, 塩田真己, 猪口淳一, 沖英次, 沖英次, 倉爪亮, 江藤正俊

    日本コンピュータ外科学会誌(Web)  2023年12月 

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    開催年月日： 2023年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • ロボット支援手術内視鏡画像から3D臓器モデル画像を出力する画像変換モデルの構築

    月野圭治, 月野圭治, 宮内翔子, 小林聡, 小栗晋, 牟田口淳, 塚原茂大, 後藤駿介, 松元崇, 門司恵介, 塩田真己, 猪口淳一, 沖英次, 沖英次, 倉爪亮, 江藤正俊

    日本コンピュータ外科学会誌(Web)  2023年12月 

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    開催年月日： 2023年12月

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  • スワームロボットシステムを用いた室内照度測定器の開発

    酒見和幸, 古野純二, 福田貴子, 池田義明, 倉爪亮, 松本耕平, 西浦悠生

    建築設備と配管工事  2023年7月 

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    開催年月日： 2023年7月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • スワームロボットシステムを用いた室内照度測定器の開発

    酒見和幸, 古野純二, 福田貴子, 池田義明, 倉爪亮, 松本耕平, 西浦悠生

    建築設備と配管工事  2023年7月 

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    開催年月日： 2023年7月

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  • RGBD画像を用いた人物姿勢推定―ICPアルゴリズムによる位置補正（第一報）―

    森永 亘, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • RGBD画像を用いた人物姿勢推定―ICPアルゴリズムによる位置補正（第一報）―

    森永 亘, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

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  • フローベース生成モデルを利用したオフライン強化学習による動的環境下での移動ロボットナビゲーション

    松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 高精度GNSSを用いた自律移動草刈りロボットの開発-第三報 QZSSとVisual SLAMカメラによる位置推定と経路追従実験-

    松本耕平, 大城孝弘, 渡邉崇, 下窪竜, 小玉尚人, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 群ロボットを用いた竣工前建築物の照度測定システムの開発

    西浦 悠生, 酒見 和幸, 古野 純二, 福田 貴子, 池田 義明, 松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 理学療法士の介入技能を再現する足底部の刺激装置の開発―健常児に与える効果の検証―

    古賀 洋平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 土工現場用CPSプラットフォームROS2-TMS for Constructionの開発

    前田 龍一, 井塚 智也, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 公衆5G網を用いた屋外監視移動ロボットシステムの開発

    段上 将門, 松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法―第三報：Neural Radiance Fieldsを用いた未知環境への適用可能性検証―

    青木 惇季, 佐々木 史紘, 山科 亮太, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • フローベース生成モデルを利用したオフライン強化学習による動的環境下での移動ロボットナビゲーション

    松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

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  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法―第三報：Neural Radiance Fieldsを用いた未知環境への適用可能性検証―

    青木 惇季, 佐々木 史紘, 山科 亮太, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

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  • 高精度GNSSを用いた自律移動草刈りロボットの開発-第三報 QZSSとVisual SLAMカメラによる位置推定と経路追従実験-

    松本耕平, 大城孝弘, 渡邉崇, 下窪竜, 小玉尚人, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

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  • 群ロボットを用いた竣工前建築物の照度測定システムの開発

    西浦 悠生, 酒見 和幸, 古野 純二, 福田 貴子, 池田 義明, 松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

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  • 理学療法士の介入技能を再現する足底部の刺激装置の開発―健常児に与える効果の検証―

    古賀 洋平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

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  • 土工現場用CPSプラットフォームROS2-TMS for Constructionの開発

    前田 龍一, 井塚 智也, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

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  • 公衆5G網を用いた屋外監視移動ロボットシステムの開発

    段上 将門, 松本 耕平, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語  

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  • 走り出した自動運 小型農業機械に広がる自動運転技術の開発と課題

    下窪竜, 倉爪亮

    自動車技術(Web)  2023年5月 

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    開催年月日： 2023年5月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 走り出した自動運 小型農業機械に広がる自動運転技術の開発と課題

    下窪竜, 倉爪亮

    自動車技術(Web)  2023年5月 

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    開催年月日： 2023年5月

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  • 土木工事における地盤剛性評価・安全管理のための分散型センサポッドの開発

    福田健太郎, 中嶋一斗, 玉石祐介, 玉石祐介, 前田龍一, 松本耕平, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2023年3月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2023年3月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 土木工事における地盤剛性評価・安全管理のための分散型センサポッドの開発

    福田健太郎, 中嶋一斗, 玉石祐介, 玉石祐介, 前田龍一, 松本耕平, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2023年3月 

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    開催年月日： 2023年3月

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  • 4自由度インフレータブルロボットアームの手先剛性楕円体制御

    竹中孝太, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムの開発-レーザースキャナの反射輝度によるごみ検出とロボットの誘導-

    有瀬昌矢, 松本耕平, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 歪みゲージを用いたボルト型力覚センサの開発-クライミング動作計測による実験的検証-

    中嶋峻大, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 人に自然な行動変容を促す情報提示技術に関する研究

    西浦悠生, 山田弘幸, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • クローラを用いた屋外監視ロボットシステムの開発-公衆5G回線を用いた遠隔監視と制御-

    段上将門, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 4自由度インフレータブルロボットアームの手先剛性楕円体制御

    竹中孝太, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

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  • クローラを用いた屋外監視ロボットシステムの開発-公衆5G回線を用いた遠隔監視と制御-

    段上将門, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

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    開催年月日： 2022年12月

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  • 人に自然な行動変容を促す情報提示技術に関する研究

    西浦悠生, 山田弘幸, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

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  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムの開発-レーザースキャナの反射輝度によるごみ検出とロボットの誘導-

    有瀬昌矢, 松本耕平, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年12月

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  • 歪みゲージを用いたボルト型力覚センサの開発-クライミング動作計測による実験的検証-

    中嶋峻大, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年12月 

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    開催年月日： 2022年12月

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  • THE EFFECT OF COMMUNICATION SKILLS TRAINING FOR NURSING STUDENTS BY AUGMENTED REALITY SIMULATION SYSTEM

    Masaki Kobayashi, Miyuki Iwamoto, Saki Une, Ryo Kurazume, Atsushi Nakazawa, Miwako Honda

    INNOVATION IN AGING  2022年11月 

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    開催年月日： 2022年11月

    記述言語：英語  

    国名：その他  

  • 3次元心臓モデルためのフレーム補間手法の構築

    チャン チュジェ, 宮内翔子, 諸岡健一, 倉爪亮

    情報処理学会研究報告(Web)  2022年11月 

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    開催年月日： 2022年11月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 3次元心臓モデルためのフレーム補間手法の構築

    チャン チュジェ, 宮内翔子, 諸岡健一, 倉爪亮

    情報処理学会研究報告(Web)  2022年11月 

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    開催年月日： 2022年11月

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  • THE EFFECT OF COMMUNICATION SKILLS TRAINING FOR NURSING STUDENTS BY AUGMENTED REALITY SIMULATION SYSTEM

    Masaki Kobayashi, Miyuki Iwamoto, Saki Une, Ryo Kurazume, Atsushi Nakazawa, Miwako Honda

    INNOVATION IN AGING  2022年11月  OXFORD UNIV PRESS

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    開催年月日： 2022年11月

    記述言語：英語  

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  • 3D LiDARセンサの点群投影方式による計測距離と歩行方向に対する歩容認証の頑健性評価

    安正鎬, 中嶋一斗, 吉野弘毅, 岩下友美, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第3報 把持対象にかかる局所的な負荷を分散する爪形状の提案

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 歩容特徴の抽出精度向上のための異なる人物間の特徴交換を用いた歩容認証

    吉野弘毅, 中嶋一斗, 安正鎬, 岩下友美, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • ワイヤレス距離センサのNLoS情報を活用した屋内ロボット位置推定手法の開発

    井塚智也, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • ユマニチュード介護の「触れる」スキルの評価と被介護者の情動の変化の解明

    安積諒馬, AN Qi, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • グラフ畳み込み構造を持つ予測状態表現を用いた深層強化学習による移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 3D LiDARセンサの点群投影方式による計測距離と歩行方向に対する歩容認証の頑健性評価

    安正鎬, 中嶋一斗, 吉野弘毅, 岩下友美, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

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  • ユマニチュード介護の「触れる」スキルの評価と被介護者の情動の変化の解明

    安積諒馬, AN Qi, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

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  • グラフ畳み込み構造を持つ予測状態表現を用いた深層強化学習による移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

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  • ワイヤレス距離センサのNLoS情報を活用した屋内ロボット位置推定手法の開発

    井塚智也, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

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  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第3報 把持対象にかかる局所的な負荷を分散する爪形状の提案

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

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  • 歩容特徴の抽出精度向上のための異なる人物間の特徴交換を用いた歩容認証

    吉野弘毅, 中嶋一斗, 安正鎬, 岩下友美, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

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  • 幼児の足底部への理学療法士の介入技能の解析と立位姿勢中の足底圧中心・筋電位に与える影響の評価

    古賀洋平, 安き, 倉爪亮

    LIFE講演概要集(CD-ROM)  2022年8月 

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    開催年月日： 2022年8月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性評価手法の提案

    福田健太郎, 中嶋一斗, 倉爪亮

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)  2022年8月 

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    開催年月日： 2022年8月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性評価手法の提案

    福田健太郎, 中嶋一斗, 倉爪亮

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)  2022年8月 

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    開催年月日： 2022年8月

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  • 幼児の足底部への理学療法士の介入技能の解析と立位姿勢中の足底圧中心・筋電位に与える影響の評価

    古賀洋平, 安き, 倉爪亮

    LIFE講演概要集(CD-ROM)  2022年8月 

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    開催年月日： 2022年8月

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  • 患者の心臓動的形状とメタデータを用いた虚血性心疾患診断システムの構築

    宮内翔子, 諸岡健一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告(Web)  2022年7月 

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    開催年月日： 2022年7月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 患者の心臓動的形状とメタデータを用いた虚血性心疾患診断システムの構築

    宮内翔子, 諸岡健一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告(Web)  2022年7月 

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    開催年月日： 2022年7月

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  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法 -第二報：移動ロボットの実機検証-

    #青木 惇季, @佐々木 史紘, @山科 亮太, @倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • レトロフィット型バックホウ遠隔操縦システムの開発

    #西浦 悠生, @中嶋 一斗, @倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発 -第2 報多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性の定量化-

    #福田健太郎, @中嶋 一斗, @倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2022  2022年6月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • レトロフィット型バックホウ遠隔操縦システムの開発

    西浦 悠生, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語  

    開催地：札幌   国名：日本国  

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  • 転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発 -第2 報多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性の定量化-

    福田健太郎, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語  

    開催地：札幌   国名：日本国  

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  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法 -第二報：移動ロボットの実機検証-

    青木 惇季, 佐々木 史紘, 山科 亮太, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語  

    開催地：札幌   国名：日本国  

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  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法―第二報：移動ロボットの実機検証―

    青木 惇季, 山科 亮太, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2022年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語  

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  • 転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発―第2報多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性の定量化―

    福田 健太郎, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2022年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語  

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  • 陰的画像表現を用いた3D LiDARデータの深層生成モデリング

    @中嶋 一斗, @岩下 友美, @倉爪 亮

    第27回ロボティクスシンポジア  2022年3月 

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    開催年月日： 2022年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 陰的画像表現を用いた3D LiDARデータの深層生成モデリング

    中嶋 一斗, 岩下 友美, 倉爪 亮

    第27回ロボティクスシンポジア  2022年3月 

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    開催年月日： 2022年3月

    記述言語：日本語  

    開催地：On-line   国名：日本国  

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  • Soft Gripper Using 3D Snap-Through Buckling for Perishable Fresh Fruits Handling

    @Hiroki Hanamori, #Akihiro Kawamura, #Ryo Kurazume

    27th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 27th 2022)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Soft Gripper Using 3D Snap-Through Buckling for Perishable Fresh Fruits Handling

    Hiroki Hanamori, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    27th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 27th 2022)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語  

    開催地：On-line   国名：日本国  

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  • Development of a Chair to Support Human Standing Motion -Seat movement mechanism using zip chain actuator-

    #Yamato Kuroda, @Qi An, @Hiroshi Yamakawa, @Shingo Shimoda, @Jun-ichiro Furukawa, @Jun Morimoto, @Yuichi Nakamura, @Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Mobile Robot Navigation using Learning-based Method based on Predictive State Representation in a Dynamic Environment

    #Kohei Matsumoto, @Akihiro Kawamura, @Qi An, @Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Gait Recognition using Identity-Aware Adversarial Data Augmentation

    #Koki Yoshino, @Kazuto Nakashima, #Jeongho Ahn, @Yumi Iwashita, @Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 2V-Gait: Gait Recognition using 3D LiDAR Robust to Changes in Walking Direction and Measurement Distance

    #Jeongho Ahn, @Kazuto Nakashima, @Koki Yoshino, @Yumi Iwashita, @Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 2V-Gait: Gait Recognition using 3D LiDAR Robust to Changes in Walking Direction and Measurement Distance

    Jeongho Ahn, Kazuto Nakashima, Koki Yoshino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語  

    開催地：On-line   国名：日本国  

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  • Mobile Robot Navigation using Learning-based Method based on Predictive State Representation in a Dynamic Environment

    Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Qi An, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語  

    開催地：On-line   国名：日本国  

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  • Gait Recognition using Identity-Aware Adversarial Data Augmentation

    Koki Yoshino, Kazuto Nakashima, Jeongho Ahn, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語  

    開催地：On-line   国名：日本国  

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  • Development of a Chair to Support Human Standing Motion -Seat movement mechanism using zip chain actuator-

    Yamato Kuroda, Qi An, Hiroshi Yamakawa, Shingo Shimoda, Jun-ichiro Furukawa, Jun Morimoto, Yuichi Nakamura, Ryo Kurazume

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：英語  

    開催地：On-line   国名：日本国  

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  • 巻頭言：特集号「第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会」について

    牛見 宣博, 倉爪 亮, 村上 剛司, 西村 悠樹

    計測自動制御学会論文集  2022年1月 

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 巻頭言：特集号「第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会」について

    牛見 宣博, 倉爪 亮, 村上 剛司, 西村 悠樹

    計測自動制御学会論文集  2022年1月  公益社団法人 計測自動制御学会

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    開催年月日： 2022年1月

    記述言語：日本語  

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  • 「ウェルウォークWW-1000」における脳卒中片麻痺者の認知・高次脳機能障害も含めた歩行能力改善因子の検討

    宮永陽亮, 宮永陽亮, 平川裕紀, 東洋介, 倉爪康裕, 河野寛一, 森下元賀

    九州理学療法士学術大会誌(Web)  2022年 

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    開催年月日： 2022年

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  • レトロフィット型バックホウ遠隔操縦システムの開発(第2報 操作性の向上と後付センシングシステムの開発)

    柴田航志, 西浦悠生, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2022年 

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    開催年月日： 2022年

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  • 長下肢装具のカットダウン時期に客観的指標を取り入れて検討した1症例

    原口真理士, 東洋介, 倉爪康裕, 宮永陽亮

    臨床と理学療法  2022年 

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    開催年月日： 2022年

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  • 歩行監視レベルに至らなかった脳卒中片麻痺者へのウェルウォーク使用がADL改善に及ぼす因子の検討

    宮永陽亮, 倉爪康裕, 東洋介, 平川裕紀, 河野寛一

    Japanese Journal of Rehabilitation Medicine  2022年 

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    開催年月日： 2022年

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  • 転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発

    #福田 健太郎, @中嶋 一斗, @倉爪 亮

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • パーティクルフィルタを用いたボルト型力覚センサの高精度化

    #中嶋 峻大, @河村 晃宏, @倉爪 亮

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 高精度 GNSS を用いた自律移動草刈りロボットの開発 ―第二報 QZSS と ROS2 を用いたシステム構築と実証実験―

    #林 拓真, @大城 孝弘, @渡邉 崇, @下窪 竜, @小玉 尚人, @倉爪 亮

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 海洋破砕プラスチックごみ回収機構の開発

    #宇野 光輝, @倉爪 亮

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 関節に対する運動制限が手すりを用いた立ち上がり動作に与える影響の解析

    #木原 諒也, @Qi AN, @石黒 周, @滝田 謙介, @倉爪 亮

    計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会  2021年11月 

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    開催年月日： 2021年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • Ladder Variational Autoencoderを用いた動的心臓形状の特徴量抽出

    TIAN Weiye, 宮内翔子, 倉爪亮, 諸岡健一

    計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年11月 

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    開催年月日： 2021年11月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 力計測によるクライミングのダイノ動作の運動解析

    河村晃宏, 森永亘, 倉爪亮

    日本機械学会シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス講演論文集(CD-ROM)  2021年11月 

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    開催年月日： 2021年11月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Ladder Variational Autoencoderを用いた動的心臓形状の特徴量抽出

    TIAN Weiye, 宮内翔子, 倉爪亮, 諸岡健一

    計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年11月 

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    開催年月日： 2021年11月

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  • 力計測によるクライミングのダイノ動作の運動解析

    河村晃宏, 森永亘, 倉爪亮

    日本機械学会シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス講演論文集(CD-ROM)  2021年11月 

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    開催年月日： 2021年11月

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  • 予測状態表現に基づく歩行者行動予測を用いた深層強化学習による移動ロボットナビゲーション

    #松本 耕平, @河村 晃宏, @安 琪, @倉爪 亮

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度変化に頑健な歩容認証

    #安 正鎬, @山田 弘幸, @中嶋 一斗, @倉爪 亮

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 医療・介護施設内見守りロボットQurianaの開発

    #井塚 智也, @河村 晃宏, @安 琪, @倉爪 亮

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • ヒトの起立動作を支援する椅子の開発

    #黒田 大登, @安 琪, @山川 博司, @下田 真吾, @古川 淳一朗, @森本 淳, @中村 裕一, @倉爪 亮

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発

    @倉爪 亮, @Qi An

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • ユマニチュードによる立ち上がり動作介助における介助者と被介助者の身体にかかる反力の解析

    #田中 彰人, @安 琪, @中嶋 一斗, @倉爪 亮

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 同一人物間の歩容特徴交換によるデータ拡張を用いた歩容認証

    #吉野 弘毅, @中嶋 一斗, @岩下 友美, @倉爪 亮

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 極軽量インフレータブルロボットアームの関節剛性を考慮した手先位置制御

    #竹中 孝太, @河村 晃宏, @倉爪 亮

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • ヒトの起立動作を支援する椅子の開発-ジップチェーンアクチュエータを用いた座面の移動機構-

    黒田大登, AN Qi, 山川博司, 下田真吾, 古川淳一朗, 森本淳, 森本淳, 中村裕一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 起立動作中の縦手すりにかかる力を用いた運動機能の評価

    AN Qi, 山川博司, 湖上碩樹, 吉田和憲, WANG Ruoxi, 山下淳, 淺間一, YANG Ningjia, 横山萌香, 下田真吾, ALNAJJAR Fady, 山崎弘嗣, 石黒周, 服部憲明, 高橋幸治, 藤井崇典, 乙宗宏範, 宮井一郎, 倉爪亮

    LIFE講演概要集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 極軽量インフレータブルロボットアームの関節剛性を考慮した手先位置制御

    竹中孝太, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発-第三次実証システムHEARTS3の開発-

    倉爪亮, AN Qi

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度変化に頑健な歩容認証-第2報 識別ネットワークの提案と評価実験-

    アン ジョンホ, 山田弘幸, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 同一人物間の歩容特徴交換によるデータ拡張を用いた歩容認証 第2報 生成画像の品質評価実験

    吉野弘毅, 中嶋一斗, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 医療・介護施設内見守りロボットQurianaの開発

    井塚智也, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 予測状態表現に基づく歩行者行動予測を用いた深層強化学習による移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • ユマニチュードによる立ち上がり動作介助における介助者と被介助者の身体にかかる反力の解析

    田中彰人, AN Qi, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • ヒトの起立動作を支援する椅子の開発-ジップチェーンアクチュエータを用いた座面の移動機構-

    黒田大登, AN Qi, 山川博司, 下田真吾, 古川淳一朗, 森本淳, 森本淳, 中村裕一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    researchmap

  • ユマニチュードによる立ち上がり動作介助における介助者と被介助者の身体にかかる反力の解析

    田中彰人, AN Qi, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 予測状態表現に基づく歩行者行動予測を用いた深層強化学習による移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 起立動作中の縦手すりにかかる力を用いた運動機能の評価

    AN Qi, 山川博司, 湖上碩樹, 吉田和憲, WANG Ruoxi, 山下淳, 淺間一, YANG Ningjia, 横山萌香, 下田真吾, ALNAJJAR Fady, 山崎弘嗣, 石黒周, 服部憲明, 高橋幸治, 藤井崇典, 乙宗宏範, 宮井一郎, 倉爪亮

    LIFE講演概要集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 極軽量インフレータブルロボットアームの関節剛性を考慮した手先位置制御

    竹中孝太, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発-第三次実証システムHEARTS3の開発-

    倉爪亮, AN Qi

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度変化に頑健な歩容認証-第2報 識別ネットワークの提案と評価実験-

    アン ジョンホ, 山田弘幸, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 同一人物間の歩容特徴交換によるデータ拡張を用いた歩容認証 第2報 生成画像の品質評価実験

    吉野弘毅, 中嶋一斗, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 医療・介護施設内見守りロボットQurianaの開発

    井塚智也, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

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  • 確率的欠損表現を用いたLiDARデータの生成モデリング

    @中嶋 一斗, @倉爪 亮

    第24回 画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2021)  2021年7月 

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    開催年月日： 2021年7月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：On-line   国名：日本国  

  • 理学療法士の介入技能をもとにした起立動作の支援機器の開発 -臀部押上げ機構の開発

    辛 治杭, 安 琪, 山川 博司, 下田 真吾, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発 第二次試作システム HEARTS 2 の開発と評価実験

    倉爪 亮, Qi An

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 歪みゲージを用いたボルト型力覚センサの開発 第1報 キャリブレーションに関する基礎理論の構築

    段上 将門, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 高精度 GNSS を用いた自律移動草刈りロボットの開発

    林 拓真, 大城 考弘, 渡邉 崇, 下窪 竜, 小玉 尚人, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムの開発 レーザスキャナの反射輝度を用いた海岸環境の識別

    有瀬 昌矢, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • Illusory Control: 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法

    青木 惇季, 山科 亮太, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 高精度GNSSを用いた自律移動草刈りロボットの開発

    林 拓真, 大城 孝弘, 渡邉 崇, 下窪 竜, 小玉 尚人, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 理学療法士の介入技能をもとにした起立動作の支援機器の開発-臀部押上げ機構の開発-

    辛 治杭, Qi AN, 山川 博司, 下田 真吾, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムの開発—レーザスキャナの反射輝度を用いた海岸環境の識別

    有瀬 昌矢, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 歪みゲージを用いたボルト型力覚センサの開発—～第1報 キャリブレーションに関する基礎理論の構築～

    段上 将門, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発―第二次試作システムHEARTS2の開発と評価実験―

    倉爪 亮, Qi AN

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • Illusory Control:人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法

    青木 惇季, 山科 亮太, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2021年6月 

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • A Deep Learning-Based Method for Predicting Volumes of Nasopharyngeal Carcinoma for Adaptive Radiation Therapy Treatment 国際会議

    25th International Conference on Pattern Recognition (ICPR2020)  2021年1月 

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    開催年月日： 2021年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：イタリア共和国  

  • 歪みゲージを用いたボルト型力覚センサの開発~第1報 キャリブレーションに関する基礎理論の構築~

    段上将門, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2021年 

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    開催年月日： 2021年

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  • 情報構造化空間管理システム ROS2-TMS の開発

    ソン ミンス, 井塚 智也, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2020  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • スポーツクライミングの動作・力情報可視化インターフェースの開発

    佐渡島 悠樹, 伊熊 瞳, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2020  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 三次元動作および力の同時計測によるクライミングの乗り込み動作の運動解析

    伊熊 瞳, 佐渡島 悠樹, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2020  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • クローラロボットを用いた屋外監視ロボットシステムの開発

    川﨑 修平, 松本 耕平, 河村 晃宏, 山科 亮太, 青木 惇季, 倉爪 亮

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2020  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 認知症介護動作中の触れるスキルの触覚グローブを用いた計測と評価

    井上 大路, An Qi, 宮内 翔子, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2020  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • ユマニチュードの「触れる」スキルの定量化

    田中 彰人, An Qi, 宮内 翔子, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2020  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発

    花守 拓樹, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2020  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

  • 情報構造化空間管理システムROS2-TMSの開発-ロボットコントローラモジュールと複数ロボットの協調動作-

    SONG Minsoo, 井塚智也, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第2報 アクチュエータ部の構造最適化

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 情報構造化空間管理システムROS2-TMSの開発-ロボットコントローラモジュールと複数ロボットの協調動作-

    SONG Minsoo, 井塚智也, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

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  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第2報 アクチュエータ部の構造最適化

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2020年12月 

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    開催年月日： 2020年12月

    researchmap

  • Virtual IR Sensing for Planetary Rovers: Improved Terrain Classification and Thermal Inertia Estimation 国際会議

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Joseph Gatto, Shoya Higa, Norris Khoo, Ryo Kurazume, Adrian Stoica

    2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)  2020年10月 

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    開催年月日： 2020年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Development of dementia care training system based on augmented reality and whole body wearable tactile sensor 国際会議

    Tomoki Hiramatsu, Masaya Kamei, Daiji Inoue, Akihiro Kawamura, An Qi, Ryo Kurazume

    2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)  2020年10月 

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    開催年月日： 2020年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 予測状態表現に基づく深層強化学習を用いた動的環境下における移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2020年10月 

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    開催年月日： 2020年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度変化に頑健な歩容認証

    AHN Jeongho, 山田弘幸, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2020年10月 

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    開催年月日： 2020年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 片麻痺患者の起立動作中の手すりにかかる力を用いた運動障害の度合の分類

    AN Qi, 山川博司, 湖上碩樹, 吉田和憲, 王若曦, 山下淳, 淺間一, 石黒周, 下田真吾, 楊濘嘉, 山崎弘嗣, 園尾萌香, ALNAJJAR Fady, 服部憲明, 高橋幸治, 藤井崇典, 乙宗宏範, 宮井一郎, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2020年10月 

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    開催年月日： 2020年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • LiDAR点群アップサンプリングのための欠損と反射率を考慮した深度マップ超解像

    Qiongyu Li, 中嶋 一斗, 倉爪 亮

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2020)  2020年8月 

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    開催年月日： 2020年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 同一人物間の歩容特徴交換によるデータ拡張を用いた歩容認証

    吉野 弘毅, 中嶋 一斗, 岩下 友美, 倉爪 亮

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2020)  2020年8月 

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    開催年月日： 2020年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発 -シナリオに基づく訓練システムと実証試験-

    平松 知樹, 亀井 雅哉, 井上 大路, 林 拓真, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第1報 アクチュエータ部の試作

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>As an effective way to grasp an object softly and robustly, many soft grippers have been developed and reported. However, it is still difficult to grasp objects that are easily damaged by local contact forces such as fruits. This paper proposes a soft gripper which grasps such easily damaged objects by wrapping around. This approach gives a wide area of contact and reduces local contact forces. Moreover, this gripper is composed of only soft materials and integrally molded. The opening-closing mechanism is realized by using snap-through-buckling. In this paper, we show the design concept and the performance of the first prototype of the gripper.</p>

  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発 シナリオに基づく訓練システムと実証試験

    平松知樹, 亀井雅哉, 井上大路, 林拓真, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>This paper proposes a training system for a multimodal comprehensive care methodology for dementia patients named Humanitude. Humanitude has been attracting much attention as an effective care technique for dementia patients. Humanitude consists of four main techniques, namely, eye contact, verbal communication, touch, and standing up, and more than 150 care elements. Learning Humanitude thus requires much time. To train Humanitude effectively, we develop a training systemthat realizes sensing and interaction simultaneously by combining areal entity and augmented reality technology. To imitate the interaction between a patient and a caregiver, we superimpose a three-dimensional CG model of a patient's face onto the head of a soft doll using augmented reality technology. Touch information such as position and pressure is sensed using a whole body wearable tactile sensor. The effectiveness of the proposed training system is evaluated in public lectures.</p>

  • 情報構造化空間管理システムROS2-TMSの開発

    井塚智也, 林拓真, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>We focus on environmental informationally structuring that makes the environment around the robot intelligent, not just the robot itself. We have developed a software platform ROS-TMS to realize a service robot that coexists with humans in an informationally structured environment. ROS is currently being developed with a new ROS2 with significantly changed and improved communication functions and additional internal functions. Therefore, in this research, we develop ROS2-TMS, which adopts ROS2 for ROS-TMS. In this research, we first develop and port various modules, such as a control system for a communication robot. Furthermore, in the development of the voice user interface and task scheduler, not only robots, but also operation commands to various devices that work on the user, are managed. And a new cancellation function is added to stop running tasks, with the aim of improving service security.</p>

  • Smart Previewed Realityの開発-スマートフォンを用いた近未来可視化システム-

    林拓真, 井塚智也, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>In this research, we develop a near-future perception system named "Smart Previewed Reality" for humans and robots to coexist safely. This system consists of a smartphone and the management system of informationally structured environment "ROS-TMS". Informationally structured environment is so-called a smart environment, in which various sensors are placed in the space where the robot works, and the information of humans and objects and current and planned robot motion are stored structurally in a database. Therefore, by showing planned robot motion in the database by a smartphone beforehand (Previewed Reality), the user can perceive the near-future robot motion and avoid dangerous situation such as collisions. We develop smartphone applications for Previewed Reality including visualization of robot motion using AR, UI indicators of robot position, and push notification of dangerous situation.</p>

  • Smart Previewed Reality の開発 -スマートフォンを用いた近未来可視化システム-

    林 拓真, 井塚 智也, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  • 情報構造化空間管理システム ROS2-TMS の開発

    井塚 智也, 林 拓真, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 -第１報 アクチュエータ部の試作-

    花守 拓樹, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  • 第5世代移動通信システムを用いたテーマパークにおける案内・共体験ロボットシステムの開発

    松本耕平, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 川内康裕, 中村珠幾, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>3D jobs (dangerous, dirty, demanding) are expected to be replaced by autonomous robots. At a theme park, surveillance, cleaning, and guiding tasks can be regarded as 3D jobs. This paper aims to develop an autonomous tour guide robot system and co-experience system at a large theme park. One of the characteristics of the tour guide robot we developed is the use of QZSS (quasi-zenith satellite system) and CLAS (centimeter-level augmentation service), which realizes the centimeter-level positioning for autonomous service robots. On the other hand, co-experience realizes the sharing of experience through the robot utilizing the 5th generation mobile communication system. Experimental results at the theme park showed that the tour-guide experiment was successfully carried out and the co-experience system can provide sharing of the experience of the robot to the user.</p>

  • 介護技術定量化のためのウェアラブル全身触覚センサの開発

    亀井雅哉, 平松知樹, 井上大路, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2020年5月 

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>In this study, we aim to quantify care skills in the dementia care technique called "Humanitude". Humanitude has been attracting much attention as a gentle and effective care technique for a dementia patient in recent years. The developed wearable whole body tactile sensor aims to quantify the "touch" skill among the four representative skills in Humanitude, which are gaze, touch, talk, and stand up. In addition, we conducted a demonstration experiment using a wearable whole body tactile sensor to quantify nursing care by general caregivers and a Humanitude expert.</p>

  • LSTM深層ネットワークを用いた3D LiDARによる人物識別

    山田弘幸, 山田弘幸, AHN Jeongho, MARTINEZ MOZOS Ocsar, 岩下友美, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2020年3月 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 1体の日本人脳を用いた脳の解剖学的地図「3次元脳図譜」の構築

    野田陽太, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 宮内翔子, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2020年1月 

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    開催年月日： 2020年1月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • A New 3D Motion and Force Measurement System for Sport Climbing 国際会議

    Hitomi Iguma, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)  2020年1月 

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    開催年月日： 2020年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Quasi-Zenith Satellite System-based Tour Guide Robot at a Theme Park 国際会議

    Kohei Matsumoto, Hiroyuki Yamada, Masato Imai, Akihiro Kawamura, Yasuhiro Kawauchi, Tamaki Nakamura, Ryo Kurazume

    2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)  2020年1月 

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    開催年月日： 2020年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 移動支援のための自動走行パーソナルモビリティビークルの開発

    今井将人, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2019年12月 

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • レーザ反射画像を用いた機械学習による路面判別

    LEE Beomjoon, 中嶋一斗, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2019年12月 

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 拮抗型インフレータブルアクチュエータの関節剛性を考慮した運動制御

    野間口直樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2019年12月 

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • スマートフォンによる情報構造化空間可視化システム

    林拓真, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2019年12月 

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 多点接触を考慮したスポーツクライミングのための運動計測システムの開発

    伊熊瞳, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2019年12月 

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 3D Image Reconstruction from Multi-focus Microscopic Images 国際会議

    Takahiro Yamaguchi, Hajime Nagahara, Ken'ichi Morooka, Yuta Nakashima, Yuki Uranishi, Shoko Miyauchi, Ryo Kurazume

    Pacific-Rim Symposium on Image and Video Technology, PSIVT, Deep Medical Imaging Workshop  2019年11月 

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    開催年月日： 2019年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：オーストラリア連邦  

  • GAN-based Method for Synthesizing Multi-Focus Cell Images 国際会議

    Ken'ich Morooka, Xueru Zhang, Shoko Miyauchi, Ryo Kurazume, Eiji Ohno

    Pacific-Rim Symposium on Image and Video Technology, PSIVT, Deep Medical Imaging Workshop  2019年11月 

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    開催年月日： 2019年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：オーストラリア連邦  

  • Tri-Scan強調画像を用いたU-Netによる膀胱鏡画像からの腫瘍検出

    楳原愛子, 諸岡健一, 牟田口淳, 小林聡, 宮内翔子, 倉爪亮, 江藤正俊

    日本コンピュータ外科学会誌  2019年11月 

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    開催年月日： 2019年11月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Gaussian Process Dynamical Modelを用いた多元心臓統計的形状モデルの構築

    内林光優, 宮内翔子, 諸岡健一, DUAN Jinming, BAI Wenjia, RUECKERT Daniel, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2019年11月 

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    開催年月日： 2019年11月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • Gaussian Process Dynamical Modelを用いた多元心臓統計的計上モデルの構築

    内林 光優, 宮内 翔子, 諸岡 健一, Jinming Duan, Wenjia Bai, Daniel Rueckert, 倉爪 亮

    ヘルスケア・医療情報通信技術研究会/医用画像研究会,  2019年11月 

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    開催年月日： 2019年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • スポーツクライミングのための運動計測システムの開発

    伊熊瞳, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス講演論文集(CD-ROM)  2019年10月 

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    開催年月日： 2019年10月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>Sport climbing is one of the sports attracting attention all over the world and expected to become more popular. Therefore, motion measurement and analysis system have been required to improve the performance of players and instruct them. In several researches, the systems on motion measurement and analysis of climbing have been presented. Most of these systems consider only the movement of climbing, and take no thought of the force on holds. However, force information is indispensable to analyze the body motion of players deeply. This paper proposes a new 3D motion and force measurement system for sport climbing that can measure the movement and the force on holds simultaneously. Then, this proposed system enables us to measure and analyze climbing motions geometrically and dynamically. In order to verify the performance of the proposed system, we conducted the experiment in an actual climbing gym. In addition, we analyzed the center of mass of a player and the force on a hold by using the proposed system.</p>

  • Dose Distribution Prediction for Optimal Treamtment of Modern External Beam Radiation Therapy for Nasopharyngeal Carcinoma 国際会議

    Bilel Daoud, Ken'ichi Morooka, Shoko Miyauchi, Ryo Kurazume, Wafa Mnejja, Leila Farhat, Jamel Daoud

    Artificial Intelligence in Radiation Therapy Workshop at MICCAI  2019年10月 

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    開催年月日： 2019年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • 第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況説明文生成

    中嶋 一斗, 倉爪 亮

    第37回日本ロボット学会学術講演会  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況説明文生成 第2報 顕著領域クラスタリングによる視点間アテンションの統合

    中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 「触る」の定量化とユマニチュード教育システム

    倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 環境情報構造化に基づくサービスロボットの実証的研究-九州大学におけるサービスロボットの研究-

    倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 「ロボットミドルウエアROSの普及への貢献」(日本機械学会教育賞受賞にあたって)

    倉爪 亮, 表 允晳, 渡邊 裕太

    日本機械学会誌  2019年8月 

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    開催年月日： 2019年8月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 深層学習による3次元物体識別のための形状間の意味的対応に基づく3次元物体形状記述法

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2019)  2019年7月 

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    開催年月日： 2019年7月 - 2019年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪   国名：日本国  

  • 多重焦点顕微鏡画像列からの細胞の透過率分布推定

    山口 貴大, 長原 一, 諸岡 健一, 中島 悠太, 浦西 友樹, 宮内 翔子, 倉爪 亮, 大野 英治

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2019)  2019年7月 

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    開催年月日： 2019年7月 - 2019年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪   国名：日本国  

  • MU-Net: Deep Learning-based Thermal IR Image Estimation from RGB Image 国際会議

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Sir Rafol, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    the 15th IEEE Workshop on Perception Beyond the Visible Spectrum (PBVS)  2019年6月 

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 拡張現実と分布型接触センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発

    平松知樹, 井上大路, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2019年6月 

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>In this study, we aim to quantify care skills in the care technique called "Humanitude". Humanitude has been attracting much attention as a gentle and effective care technique for a dementia patient in recent years. The developed wearable tactile sensor aims to quantify the "touch" skill among the four representative skills in Humanitude, which are gaze, touch, talk, and stand up. In addition, we developed a learning system of Humanitude using AR technology and a real object, which realizes the interaction between a care-giver and a patient and enabled to quantify the "touch" and "gaze" skill.</p>

  • 距離データに対するNDTを用いた高速な差分検出手法の提案-屋内・屋外環境での差分検出精度の検証-

    桂右京, 松本耕平, 河村晃宏, 倉爪亮, 石上智英, 岡田典

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2019年6月 

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Previewed Reality2.0:近未来可視化システム-透過型ディスプレイHoloLensを用いたシステム構築と衝突回避実験-

    江頭飛鳥, 今井将人, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2019年6月 

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>For safe human-robot coexistence, we have developed a near-future perception system named Previewed Reality. In this paper, we propose the latest system "Previewed Reality 2.0", which realizes a quasi-real-time processing. The system consists of an informationally structured environment (ISE), a Microsoft HoloLens, and a dynamic simulator. In an ISE, a number of sensors are embedded, and information such as the position of furniture, objects, humans, and robots, is sensed and stored in a database. Therefore, we can predict the next possible events using a dynamic simulator and synthesize virtual images of what users will see in the near future from their own viewpoint. The virtual images are presented to the user by overlaid on a real scene using augmented reality technology. The proposed system allows a human to avoid collision with a robot by showing possible hazardous situations to the human intuitively in advance.</p>

  • 距離データに対するNDTを用いた高速な差分検出手法の提案 -屋内・屋外環境での差分検出精度の検証-

    桂 右京, 松本 耕平, 河村 晃宏, 倉爪 亮, 石上 智英, 岡田 典

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2019  2019年6月 

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • Previewed Reality 2.0: 近未来可視化システム -透過型ディスプレイHoloLens を用いたシステム構築と衝突回避実験-

    江頭 飛鳥, 今井 将人, 河村 晃弘, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2019  2019年6月 

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • 準天頂衛星測位システムを用いたテーマパークにおける案内ロボットシステムの開発

    松本耕平, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 川内康裕, 中村珠幾, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2019年6月 

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>Over the past decades, 3D jobs (dangerous, dirty, demanding) are expected to be replaced by autonomous robots. At a theme park, surveillance, cleaning, and guiding tasks can be regarded as 3D jobs. This paper aims to develop an autonomous tour guide robot system at a large theme park. One of the characteristics of the tour guide robot we developed is the use of QZSS (quasi-zenith satellite system) and CLAS (centimeter level augmentation service), which realizes the centimeter-level positioning for autonomous service robots. We also implemented autonomous tour-guide system including path planning, collision avoidance, and voice explanation. Experimental results at the theme park showed that QZSS has sufficient localization accuracy for the tour-guide task, and the tour-guide experiment was successfully carried out.</p>

  • Spatial change detection using voxel classification by normal distributions transform 国際会議

    Ukyou Katsura, Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Tomohide Ishigami, Tsukasa Okada, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Robotics and Automation 2019 (ICRA 2019)  2019年5月 

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    開催年月日： 2019年5月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：カナダ  

  • TU-Net and TDeepLab: Deep Learning-based Terrain Classification Robust to Illumination Changes, Combining Visible and Thermal Imagery 国際会議

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    Second IEEE International Conference on Multimedia Information Processing and Retrieval (MIPR 2019)  2019年3月 

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    開催年月日： 2019年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Development of an Inflatable Robotic Arm on Mobile Platform for Fetch-and-Give Tasks 国際会議

    Ryosuke Tatara, Naoki Nomaguchi, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume, Sadao Kawamura

    2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)  2019年1月 

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    開催年月日： 2019年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • Sensor terminal "Portable" for intelligent navigation of personal mobility robots in informationally structured environment 国際会議

    Hiroyuki Yamada, Tomoki Hiramatsu, Imai Masato, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)  2019年1月 

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    開催年月日： 2019年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • Inflatable Robotic Arm with Overlaid Plastic Sheet Structure 国際会議

    Ryosuke Tatara, Kazuki Ebisu, Naoki Nomaguchi, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume, Sadao Kawamura

    2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)  2019年1月 

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    開催年月日： 2019年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • 多重焦点顕微鏡画像列からの細胞の3次元形状復元

    山口貴大, 長原一, 諸岡健一, 中島悠太, 浦西友樹, 倉爪亮, 大野英治

    電子情報通信学会技術研究報告  2019年1月 

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    開催年月日： 2019年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • Volumetric Brain Model Mapping for Constructing Volume Statistical Shape Model 国際会議

    2019 Joint International Workshop IWAIT-IFMIA  2019年1月 

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    開催年月日： 2019年1月 - 2021年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：シンガポール共和国  

  • 階層型情報構造化環境プラットフォームの開発

    清山昂平, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2018年12月 

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    開催年月日： 2018年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • テーマパークにおける自律案内ロボットの開発

    松本耕平, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2018年12月 

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    開催年月日： 2018年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 認知症患者ケアのためのウェアラブル触覚センサの開発

    平松 知樹, 井上 大路, 倉爪 亮

    電子情報通信学会HCGシンポジウム2018  2018年12月 

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    開催年月日： 2018年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：伊勢   国名：日本国  

  • Development of AR care training system 国際会議

    Tomoki Hiramatsu, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proc. The 15th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR19)  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Dose Distribution Prediction Using Convolutional Neural Network 国際会議

    Proc. The 15th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR19)  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Multi-perspective Image Captioning for Human-Robot Symbiotic Scenes 国際会議

    Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

    Proc. The 15th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR19)  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • CNN based Beach Litter Classification using LiDAR 国際会議

    Beomjoon Lee, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

    Proc. The 15th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR19)  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Analysis of Joint Stiffness in Motion Control of an Inflatable Robotic Arm 国際会議

    Naoki Nomaguchi, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proc. The 15th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR19)  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Development of Automated Driving Personal Mobility Vehicle 国際会議

    Masato Imai, Kohei Matsumoto, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proc. The 15th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR19)  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 深層学習と術具3次元形状モデルの組み合わせによるロボット支援内視鏡手術画像からの術具位置姿勢推定

    堤田有美, 諸岡健一, 小林聡, 宮内翔子, 江藤正俊, 倉爪亮

    日本コンピュータ外科学会誌  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 3Dレーザースキャナによるリアルタイム遠方3Dトラッキングシステム(RobotEye RE05の新スキャン機能とリアルタイム3Dトラッキングのためのアルゴリズムの開発)

    高橋将史, 桑島茂純, 倉爪亮

    日本機械学会論文集(Web)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Inflatable Robotic Arm on a Mobile Platform for Home Service 国際会議

    Ryosuke Tatara, Naoki Nomaguchi, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proc. The 14th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR18)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Development of Autonomous Tour-Guide Robot System in a Theme Park 国際会議

    Kohei Matsumoto, Masato Imai, Hiroyuki Yamada, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    Proc. The 14th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR18)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • A CNN-based gait recognition robust to low resolution images using inter-image difference 国際会議

    Naoki Setoguchi, Kazuto Nakashima, Wu Tong, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Proc. The 14th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR18)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • A Non-Rigid Registration Method for Construction of 3D Brain Atlas 国際会議

    Yota Noda, Ken'ichi Morooka, Shoko Miyauchi, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    Proc. The 14th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR18)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Describing Daily Events in Intelligent Space via Fourth-person Perspective Images 国際会議

    Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

    Proc. The 14th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR18)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Angle- and Volume-Preserving Mapping of Organ Volume Model onto Target Volume 国際会議

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    Proc. The 14th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR18)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Fourth-person Captioning: Describing Daily Events by Uni-supervised and Tri-regularized Training 国際会議

    Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    The 2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2018)  2018年10月 

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    開催年月日： 2018年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 距離データに対するNDTを用いた高速な差分検出手法の提案

    桂 右京, 倉爪 亮, 石上 智英, 岡田 典

    第36回日本ロボット学会学術講演会  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 距離データに対するNDTを用いた高速な差分検出手法の提案-移動ロボットによる差分検出実験-

    桂右京, 倉爪亮, 石上智英, 岡田典

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>This research aims to develop a high-speed spatial change detection technique using point clouds and NDT (Normal Distributions Transform). Three techniques are introduced to make the proposed system robust for noise, that is, classification of point distribution, overlapping of voxels, and voting using consecutive sensing. This paper describes the results of performance verification of spatial change detection in indoor and outdoor environments.</p>

  • Previewed Reality情報構造化空間における近未来可視化システム-透過型ディスプレイHoloLensを用いたシステム構築と実験-

    江頭飛鳥, 堀川雄太, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 生活支援サービスのための移動型インフレータブルロボットアームの開発

    多田羅僚介, 野間口直樹, 河村晃宏, 倉爪亮, 川村貞夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況説明文生成

    中嶋一斗, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • Previewed Reality情報構造化空間における近未来可視化システム

    江頭 飛鳥, 堀川 雄太, 河村 晃宏, 倉爪 亮

    第36回日本ロボット学会学術講演会  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 優しい介護インタラクションの計算的・脳科学的解明

    中澤篤志, 倉爪亮, 本田美和子, 佐藤弥, 石川翔吾, 吉川佐紀子, 伊藤美緒

    情報処理学会研究報告(Web)  2018年8月 

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    開催年月日： 2018年8月 - 2018年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • 脳表・脳内部構造の輪郭データの統合による3次元脳図譜構築

    野田 陽太, 諸岡 健一, 宮内 翔子, 宮城 靖, 福田 孝一, 倉爪 亮

    第21回画像の認識・理解シンポジウム  2018年8月 

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    開催年月日： 2018年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 異なる画像間差分を入力とするCNNを用いた低解像度画像に頑強な歩容認証

    瀬戸口 直輝, 中嶋 一斗, 呉 桐, 岩下 友美, 倉爪 亮

    第21回画像の認識・理解シンポジウム  2018年8月 

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    開催年月日： 2018年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • Virtual Sensors Determined through Machine Learning 国際会議

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Kazuto Nakashima, Ryo Kurazume

    16th International Symposium on Robotics and Applications (ISORA 2018), World Automation Congress (WAC)  2018年6月 

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Hexahedron Model Generation of Human Organ by Self-Organizing Deformable Model 国際会議

    Ken'ichi Morooka, Shoko Miyauchi, Xian Chen, Ryo Kurazume

    16th International Symposium on Robotics and Applications (ISORA 2018), World Automation Congress (WAC)  2018年6月 

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 移動型インフレータブルロボットアームによるピックアンドプレイス作業の実現

    多田羅 僚介, 河村 晃宏, 倉爪 亮, 川村 貞夫

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2018  2018年6月 

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：北九州市   国名：日本国  

  • インフレータブルロボットアームによるピックアンドプレイス作業の実現

    多田羅僚介, 河村晃宏, 倉爪亮, 川村貞夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2018年6月 

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>This paper presents an overview of pick and place operations performed by an inflatable robot. The inflatable robotic arm is composed of inflatable links and pneumatic bag actuators. This technology is expected to be applied to service robots working in human daily life, since the robotic arm has many advantages such as lightness, softness and safety. The pick and place tasks are realized by both pressure and visual feedback controls. The usefulness of the robot is demonstrated by several real world experiments.</p>

  • パーソナルモビリティのための情報構造化環境の構築とテーマパークでの誘導実験

    今井将人, 平松知樹, 山田弘幸, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2018年6月 

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>This paper proposes distributed sensor systems to construct an informationally structured environment by using LRFs (Laser Range Finders) and active beacons. With the proposed system, a personal mobility can localize its position and automatically move in indoor and outdoor environments. Experiments show that the personal mobility is guided appropriately in various environments, such as the campus of the university, the exhibition booth, and the theme park.</p>

  • 小型センサ端末によるパーソナルモビリティ・ビークルの誘導制御システムの開発

    平松知樹, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2018年6月 

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>In recent years, Personal Mobility Vehicle (PMV) have been attracting much attention as the new future vehicle. In this paper, we propose a new control system which provides automatic driving function or driving support function to PMVs using a small sensor terminal named "Portable". This system enables to add intelligent functions to various PMVs by attaching the Portable. In this paper we introduce two types of intelligent PMVs, standing type mobility and electric wheelchair, and show experimental results in indoor and outdoor environments including a theme park.</p>

  • 画像間差分とCNNを用いた低解像度画像による歩容認証

    瀬戸口直輝, 中嶋一斗, TONG Wu, 岩下友美, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2018年6月 

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

    <p>Gait-based person recognition has received an increasing amount of attentions for monitoring and surveillance applications. One of issues in gait recognition is that it is difficult to recognize people with high performance, in case that the resolution of captured images is too low. To deal with this problem, this paper presents SFDEINet, which uses Singed Frame Difference Energy Image (SFDEI) as input images. SFDEI has an advantage of explicit representation of motion of walking people, by changing the size of frame difference. To take the size of frame difference into account, SFDEINet is deigned to have convolution layers in parallel, followed by fusing outputs of each layer. We will show the SFDEINet is more suitable for SFDEI than GEINet in experiments.</p>

  • Efficient Geometrical Feature Preserving Mapping for Organ Surface Model 国際会議

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    2018 IEEE International Symposium on Biomedical Imaging  2018年4月 

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    開催年月日： 2018年4月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 3Dレーザースキャナによるリアルタイム遠方3Dトラッキングシステム -RobotEye RE05の新スキャン機能とリアルタイム3Dトラッキングのためのアルゴリズムの開発-

    高橋 将史, 桑島 茂純, 倉爪 亮

    第23回ロボティクスシンポジア  2018年3月 

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    開催年月日： 2018年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：焼津   国名：日本国  

  • 3Dレーザースキャナによるリアルタイム遠方3Dトラッキングシステム-RobotEye RE05の新スキャン機能とリアルタイム3Dトラッキングのためのアルゴリズムの開発-

    高橋将史, 桑島茂純, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2018年3月 

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    開催年月日： 2018年3月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 認識・検出 人影に着目した個人認証手法の提案と開発

    岩下友美, 倉爪亮

    画像ラボ  2018年3月 

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    開催年月日： 2018年3月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 空気圧駆動インフレータブルアクチュエータの特性解析と数値シミュレーション

    野間口 直樹, 河村 晃宏, 江頭 飛鳥, Kurazume Ryo, 川村 貞夫

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • 情報構造化環境プラットフォームROS-TMS4.0,5.0

    倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 情報構造化環境プラットフォームROS-TMS 4.0、5.0

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • 脊椎側彎症治療診断支援システムのための深層学習による脊椎変形・応力分布推定

    大山 紗貴子, 諸岡 健一, 小林 薫樹, 久保田 健介, 倉爪 亮

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • 呼び寄せコミュニケーションロボットを用いた見守りセンシング

    清山 昂平, 坂本 潤弥, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • １自由度旋回式カウンタウェイト駆動ロボットアームの運動制御

    石根 亮介, 河村 晃宏, Kurazume Ryo, 川村 貞夫

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • レーザ反射画像を用いた機械学習による路面判別

    南 承佑, 中嶋 一斗, Kurazume Ryo, 関口 正一

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • Motion Control for Robotic Arm with Rotational Counterweights 国際会議

    Ryosuke Ishine, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017)  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

  • Recognizing Outdoor Scenes by Convolutional Features of Omni-directional LiDAR Scans 国際会議

    Kazuto Nakashima, Seungwoo Nham, Hojung Jung, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Oscar Mozos

    2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017)  2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

  • 光技術がもたらすロボット開発の可能性 走行・飛行型群ロボットによる大規模環境レーザ計測システム

    倉爪亮

    2017年12月 

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    開催年月日： 2017年12月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • Motion Control for Robotic Arm with Rotational Counterweights 国際会議

    Ryosuke Ishine, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    The tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR17)  2017年10月 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Previewed Reality: Near-future perception system 国際会議

    Yuta Horikawa, Asuka Egashira, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    The tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR17)  2017年10月 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Navigation system of personal mobility in informationally structured/unstructured environments 国際会議

    Yuuta Watanabe, Akio Shigekane, Kohei Matsumoto, Yongjin Jung, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    The tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR17)  2017年10月 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Simulation Development for Inflatable Pneumatic Actuators 国際会議

    Akihiro Kawamura, Naoki Nomaguch, Asuka Egashira, Sadao Kawamura, Ryo Kurazume

    The tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR17)  2017年10月 

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    開催年月日： 2017年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • modified Self-organizing Deformable Modelを用いた臓器表面モデルに対する幾何特徴量保存写像の高速化

    宮内翔子, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Previewed Reality: Near-future perception system 国際会議

    Yuta Horikawa, Asuka Egashira, Kazuto Nakashima, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017)  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：カナダ  

  • マルチモーダル全方位画像の共起性と循環性を考慮した畳込み特徴学習による一般屋外環境識別

    中嶋 一斗, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：埼玉   国名：日本国  

  • 介護施設向けロボットサービスプラットフォームROS-TMS5.0の開発

    坂本潤弥, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 介護施設向けロボットサービスプラットフォームROS-TMS 5.0の開発

    坂本 潤弥, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：埼玉   国名：日本国  

  • 第四人称キャプショニング：相補性を有する分散視覚を用いたヒト-ロボット共生空間の状況記述

    中嶋 一斗, 岩下 友美, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2017)  2017年8月 

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    開催年月日： 2017年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • 正負フレーム間差分を用いた深層学習による歩容認証

    呉 桐, 中嶋 一斗, 瀬戸口 直輝, 岩下 友美, Kurazume Ryo

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2017)  2017年8月 

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    開催年月日： 2017年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • Brain Atlas Construction by Non-Rigid Registration of Brain Block Models 国際会議

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Sho Sasaki, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    CARS 2017 Computer Assisted Radiology and Surgery, 2017.6  2017年6月 

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    開催年月日： 2017年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：スペイン  

  • 情報構造化環境プラットフォームROS-TMSとBig Sensor Boxの提案

    倉爪亮, YOONSEOK Pyo, 辻徳生, 河村晃宏

    日本ロボット学会誌  2017年6月 

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    開催年月日： 2017年6月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    This paper proposes new software and hardware platforms for an informationally structured environment named ROS-TMS and Big Sensor Box. We started the development of a management system for an informationally structured environment named TMS (Town Management System) in Robot Town Project in 2005. Since then we are continuing our efforts for the improvement of the performance and the enhancement of the functions of the TMS. Recently, we launched a new version of TMS named ROS-TMS, which resolves some critical problems in TMS by adopting ROS (Robot Operating System) and utilizing the high scalability and a plenty of resources of ROS. In this paper, we firstly discuss about the requirement and the structure of a software platform for an informationally structured environment, and describe in detail our latest system, ROS-TMS version 4.0. Next, we show the requirement of a hardware platform for an informationally structured environment, and introduce a hardware platform named Big Sensor Box, in which a variety of sensors are embedded and service robots are operated according to the structured information under the management of the ROS-TMS. Robot service experiments including a fetch-and-give task and autonomous control of a wheelchair robot are also conducted in Big Sensor Box.

  • Making gait recognition robust to speed changes using mutual subspace method 国際会議

    Yumi Iwashita, Mafune Kakeshita, Hiroshi Sakano, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2017)  2017年5月 

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    開催年月日： 2017年5月 - 2017年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：シンガポール共和国  

  • Feasibility study of IoRT platform "Big Sensor Box" 国際会議

    Ryo Kurazume, Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Akihiro Kawamura

    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2017)  2017年5月 

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    開催年月日： 2017年5月 - 2017年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：シンガポール共和国  

  • 環境埋込センサと計測ロボット群によるパーソナルモビリティの屋内外の誘導

    渡邊 裕太, 重兼 聡夫, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2017年5月 

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    開催年月日： 2017年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福島   国名：日本国  

  • Previewed Reality情報構造化空間における近未来可視化システム-没入感ディスプレイを用いたシステム構築と実験-

    堀川雄太, 中嶋一斗, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年5月 

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    開催年月日： 2017年5月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    <p>In this paper, we present a near future perception system named "Previewed Reality". We integrate an immersive VR display, a stereo camera and a dynamic simulator into our informationally structured environment(ISE) platform for service robot. In ISE, a human wearing the immersive VR display can see the next possible events as virtual images overlaid on a real scene. We demonstrated that the proposed system can allow a human and a robot to coexist more safely.</p>

  • Previewed Reality 情報構造化空間における近未来可視化システム -没入感ディスプレイを用いたシステム構築と実験-

    堀川 雄太, 中嶋 一斗, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2017年5月 

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    開催年月日： 2017年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福島   国名：日本国  

  • 距離データに対するNDTを用いた高速な差分検出手法の提案

    桂 右京, Kurazume Ryo, 石上 智英, 岡田　典

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2017年5月 

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    開催年月日： 2017年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福島   国名：日本国  

  • 全周レーザスキャナを用いた屋外環境の種別推定 -幾何・画像特徴量とDeep Neural Network を用いた識別-

    中嶋 一斗, Oscar Martinez Mozos, Kurazume Ryo

    第22回ロボティクスシンポジア  2017年3月 

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    開催年月日： 2017年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：群馬県安中市   国名：日本国  

  • 全周距離画像を入力とするConvolutional Neural Networkを用いた屋外環境の種別推定

    中嶋一斗, MOZOS Oscar Martinez, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2017年3月 

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    開催年月日： 2017年3月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Deep neural networkによる軟性臓器の変形推定

    小林 薫樹, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, Kurazume Ryo, 左村 和宏

    2017年 日本生体医工学会九州支部学術講演会  2017年3月 

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    開催年月日： 2017年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • サービスロボットのためのIoTプラットフォーム

    倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2017年2月 

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    開催年月日： 2017年2月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • Simulation of Deforming Hunamn Tissue by Multiple Deep Neural Networks Kaoru Kobayashi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Kazuhiro Samura, , Jan., 2017 国際会議

    Kaoru Kobayashi, KEN'ICHI MOROOKA, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Kazuhiro Samura

    International Forum on Medical Imaging in Asia 2017  2017年1月 

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    開催年月日： 2017年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • マルチモーダル全方位画像の共起性と循環性を考慮した畳込み特徴学習による一般屋外環境識別

    中嶋一斗, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2017年 

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    開催年月日： 2017年

    researchmap

  • 1自由度旋回式カウンタウェイト駆動ロボットアームの運動制御

    石根亮介, 河村晃宏, 倉爪亮, 川村貞夫

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2017年 

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    開催年月日： 2017年

    researchmap

  • レーザ反射画像を用いた機械学習による路面判別

    NHAM Seungwoo, 中嶋一斗, 倉爪亮, 関口正一

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2017年 

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    開催年月日： 2017年

    researchmap

  • 距離データに対するNDTを用いた高速な差分検出手法の提案

    桂右京, 倉爪亮, 石上智英, 岡田典

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

    <p>This research aims to develop a high-speed spatial change detection technique using point clouds and NDT (Normal Distribution Transformation). Point cloud obtained from a range sensor such as a RGB-D camera is transformed to voxel representation using NDT, and aligned and compared with map data measured by a high-precision laser scanner. Three techniques are introduced to make the proposed system robust for noise, that is, classification of point distribution, overlapping of voxels, and voting using consecutive sensing.</p>

    researchmap

  • 脊椎側彎症治療診断支援システムのための深層学習による脊椎変形・応力分布推定

    大山紗貴子, 諸岡健一, 小林薫樹, 久保田健介, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2017年 

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    開催年月日： 2017年

    researchmap

  • 空気圧駆動インフレータブルアクチュエータの特性解析と数値シミュレーション

    野間口直樹, 河村晃宏, 江頭飛鳥, 倉爪亮, 川村貞夫

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2017年 

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    開催年月日： 2017年

    researchmap

  • 環境埋込センサと計測ロボット群によるパーソナルモビリティの屋内外の誘導

    渡邊裕太, 重兼聡夫, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

    <p>This paper proposes a navigation system of a personality mobility in informationally structured and unstructured environments. With the proposed system, a personal mobility can automatically move in an informationally structured environment where rich sensory information is obtained, a temporary informationally structured environment where a group of mobile sensing robots are deployed and develop a informationally structured environment temporary, and an informationally unstructured environment where no embedded sensors are installed. Experiments show that the personal mobility is guided appropriately from indoor to outdoor by changing the localization and navigation processes.</p>

    researchmap

  • 呼び寄せコミュニケーションロボットを用いた見守りセンシング

    清山昂平, 坂本潤弥, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2017年 

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    開催年月日： 2017年

    researchmap

  • 構造化／非構造化環境を移動可能なパーソナルモビリティの開発

    重兼 聡夫, 渡邊 裕太, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2016  2016年12月 

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    開催年月日： 2016年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • ボトックス筋肉内注射ナビゲーションのための重畳表示システムの構築

    牛垣 雅人, 諸岡 健一, 宮城 靖, Kurazume Ryo

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2016  2016年12月 

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    開催年月日： 2016年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 空気圧駆動ロボットのためのインフレータブル構造膨張数値シミュレーション開発

    江頭 飛鳥, 河村 晃宏, 金 度演, 金 慧鍾, 川村 貞夫, Kurazume Ryo

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2016  2016年12月 

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    開催年月日： 2016年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 要介護者の見守りセンサターミナルの開発

    清山 昂平, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2016  2016年12月 

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    開催年月日： 2016年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • Automatic Houseware Registration System for Informationally-Structured Environment 国際会議

    Kazuto Nakashima, Girard Julien, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2016)  2016年12月 

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    開催年月日： 2016年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Angle- and Volume-Preserving Mapping of Organ Volume Model Based on modified Self-organizing Deformable Model 国際会議

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    23rd International Conference on Pattern Recognition (ICPR 2016), 2016.12  2016年12月 

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    開催年月日： 2016年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：メキシコ合衆国  

  • 広域的エッジによる立体内視鏡画像からの実時間3次元形状復元

    堤田 有美, 諸岡 健一, Julius Imbery, 辻 徳生, Kurazume Ryo, 大内田 研宙, 橋爪 誠

    第25回コンピュータ外科学会大会  2016年11月 

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    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 方向性を考慮した周辺分布による歩容認証

    掛下 真舟, Yumi Iwashita, 坂野 鋭, Ryo Kurazume

    第6回バイオメトリクスと認識・認証シンポジウム (SBRA2016)  2016年11月 

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    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Gait Recognition using Convolutional Neural Networks 国際会議

    Tong Wu, Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR16)  2016年11月 

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    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Houseware Detection Using Wearable Camera 国際会議

    Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR16)  2016年11月 

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    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Real-time immersive VR system of pedestrian flow for large-scale environment 国際会議

    Seungwoo Nham, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    The ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR16)  2016年11月 

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    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Estimation of Soft Tissue Deformation by Neural Network 国際会議

    Kaoru Kobayashi, KEN'ICHI MOROOKA, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Kazuhiro Samura

    The ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR16)  2016年11月 

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    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • A Method for Mapping Tissue Model Mapping onto Target Object 国際会議

    Shoko Miyauchi, KEN'ICHI MOROOKA, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    The ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR16)  2016年11月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Object tracking system by integrating multi-sensored data 国際会議

    The 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2016)  2016年10月 

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    開催年月日： 2016年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：イタリア共和国  

  • Volume Representation of Parenchymatous Organs by Volumetric Self-organizing Deformable Model 国際会議

    Shoko Miyauchi, Ken'ichi Morooka, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    MICCAI 2016 Workshop on Spectral and Shape Analysis in Medical Imaging  2016年10月 

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    開催年月日： 2016年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ギリシャ共和国  

  • A Method for Estimating Tissue Deformation by Deep Neural Network 国際会議

    Kaoru Kobayashi, KEN'ICHI MOROOKA, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS 2016),  2016年10月 

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    開催年月日： 2016年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Multi-modal Panoramic 3D Outdoor Datasets for Place Categorization 国際会議

    Hojung Jung, Yuki Oto, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2016年10月 

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    開催年月日： 2016年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • Stable aerial image registration for people detection from a low-altitude aerial vehicle 国際会議

    Yumi Iwashita, Yuki Takefuji, Ryo Kurazume

    2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics  2016年10月 

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    開催年月日： 2016年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ハンガリー共和国  

  • サービスロボットシステムにおけるIOT事例 招待

    2016年度日本機械学会年次大会  2016年9月 

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    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 環境情報構造化アーキテクチャROS-TMS4.0を用いたロボットサービスの実現

    坂本潤弥, 渡邊 裕太, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    2016年度日本機械学会年次大会  2016年9月 

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    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 複数の遠赤外線画像を用いた全周の接触領域検出と把持形態推定への応用

    稲田 大亮, 辻 徳生, 諸岡 健一, Kenji Tahara, 河村 晃宏, Kurazume Ryo, 原田 研介

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年9月 

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    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形   国名：日本国  

  • Previewed Reality 情報構造化空間における近未来可視化システム

    堀川 雄太, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年9月 

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    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形   国名：日本国  

  • 情報構造化空間を拡張する群ロボットシステムの開発

    渡邊 裕太, 重兼 聡夫, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形   国名：日本国  

  • 統計的形状モデルを用いた古人骨の骨盤形状復元

    諸岡 健一, 松原 良太, 宮内 翔子, 福田 孝一, 杉井 健, Kurazume Ryo

    第15回情報科学技術フォーラム  2016年9月 

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    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：富山   国名：日本国  

  • 広域環境における人流データのリアルタイム没入感可視化システム

    南 承佑, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形   国名：日本国  

  • 広域センシングに基づく異常人流検出の実証実験報告

    内田 誠一, Markus Goldstein, 亀津 達也, 髙野 茂, 後藤 孝行, 堀 磨伊也, 辻 徳生, Ryo Kurazume, 谷口 倫一郎

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2016)  2016年8月 

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    開催年月日： 2016年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：静岡県浜松市   国名：日本国  

  • 内部組織を有する臓器ボリュームモデルの目標体への写像

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 辻 徳生, 宮城 靖, 福田 孝一, Kurazume Ryo

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2016年7月 

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    開催年月日： 2016年7月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：苫小牧   国名：日本国  

  • 相互部分空間法による歩行速度の変化に頑強な個人認証

    掛下 真舟, 岩下 友美, 坂野 鋭, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2016年6月 

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    開催年月日： 2016年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • 大規模環境に対する 3 次元レーザ計測の効率化の検討

    南 承佑, Kurazume Ryo, 岩下 友美, Hojung Jung

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2016年6月 

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    開催年月日： 2016年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • 情報構造化環境におけるスマートグラスと Faster R-CNN を用いた日常物品登録システムの開発

    中嶋 一斗, 岩下 友美, 高嶺 朝理, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2016年6月 

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    開催年月日： 2016年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • リアルタイム全方向レーザスキャナを用いた屋外環境の種別推定

    大音 雄輝, 鄭 好政, 河村 晃宏, 岩下 友美, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2016年6月 

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    開催年月日： 2016年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • ROS-TMS ver.4.0 －情報構造化環境のためのオペレーティングシステム－

    ピョ ユンソク, 渡邊 裕太, 重兼 聡夫, 稲田 大亮, Tokuo Tsuji, 河村 晃宏, Ryo Kurazume

    第21回ロボティクスシンポジア  2016年3月 

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    開催年月日： 2016年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：長崎   国名：日本国  

  • A method for mapping tissue volume model onto target volume using volumetric self-organizing deformable model 国際会議

    Shoko Miyauchi, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Ryo Kurazume

    Proc. SPIE, 9784, Medical Imaging 2016: Image Processing  2016年2月 

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    開催年月日： 2016年2月 - 2016年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 深層学習を用いた実時間非線形有限要素法による肝臓変形推定

    小林 薫樹, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, Kurazume Ryo, 左村 和宏

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2016年1月 

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    開催年月日： 2016年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • 自己組織化可変モデルに基づく組織ボリュームモデルの目標体への写像

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 辻 徳生, 宮城 靖, 福田 孝一, Kurazume Ryo

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2016年1月 

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    開催年月日： 2016年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • 日本人3次元脳図譜構築のための脳ブロックモデルの非剛体位置合わせ

    佐々木 翔, 諸岡 健一, 宮内 翔子, 辻 徳生, 宮城 靖, 福田 孝一, 佐村 和宏, Kurazume Ryo

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2016年1月 

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    開催年月日： 2016年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • 統計的形状モデルとパーティクルフィルタによる低品質医用画像からの3次元椎骨形状の再構築

    藤崎 祥平, 諸岡 健一, 久保田 健介, 宮内 翔子, 辻 徳生, Kurazume Ryo

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2016年1月 

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    開催年月日： 2016年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • Previewed Reality情報構造化空間における近未来可視化システム

    堀川雄太, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • リアルタイム全方向レーザスキャナを用いた屋外環境の種別推定

    大音雄輝, JUNG Hojung, 河村晃宏, 岩下友美, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

    <p>This paper presents a place categorization technique using a real-time omni-directional laser scanner for outdoor environment. Firstly, we created a large database consisting of range data of six categories, that is, coast, forest, indoor parking, outdoor parking, residential area, and urban area. Two kinds of features, spin-image and local binary pattern, are extracted from range data and used for the estimation of the category which the range data belongs to by SVM. The performance of the proposed technique is evaluated through the experiments using the developed database.</p>

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  • ボトックス筋肉内注射ナビゲーションのための重畳表示システムの構築

    牛垣雅人, 諸岡健一, 宮城靖, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • サービスロボットシステムにおけるIOT事例

    倉爪亮

    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

    <p>This paper presents the history of the development of the management system for an informationally structured environment named Town Management System, TMS. The development of TMS was started in 2005 in the project named Robot Town Project. We are continuing our efforts for improving the performance and enhancing the functions of the TMS so far. Recently, we launched a new town management system named ROS-TMS ver. 4.0, which combines TMS and ROS to utilize the high scalability and a plenty of resources of ROS. We also introduce a new informationally structured platform named Big Sensor Box, B-sen, in which a variety of sensors are embedded and service robots are operated according to the structured information under the management of the ROS-TMS.</p>

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  • ROS-TMS ver.4.0-情報構造化環境のためのオペレーティングシステム-

    PYO Yoonseok, 渡邊裕太, 重兼聡夫, 稲田大亮, 辻徳生, 河村晃宏, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • 内部組織を有する臓器ボリュームモデルの目標体への写像

    宮内翔子, 諸岡健一, 辻徳生, 宮城靖, 福田孝一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2016年  電子情報通信学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 要介護者の見守りセンサターミナルの開発

    清山昂平, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • 複数の遠赤外線画像を用いた全周の接触領域検出と把持形態推定への応用

    稲田大亮, 辻徳生, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 倉爪亮, 原田研介

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 自己組織化可変モデルに基づく組織ボリュームモデルの目標体への写像

    宮内翔子, 諸岡健一, 辻徳生, 宮城靖, 福田孝一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • 統計的形状モデルを用いた古人骨の骨盤形状復元

    諸岡健一, 松原良太, 宮内翔子, 福田孝一, 杉井健, 倉爪亮

    情報科学技術フォーラム講演論文集  2016年 

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    開催年月日： 2016年

    researchmap

  • 統計的形状モデルとパーティクルフィルタによる低品質医用画像からの3次元椎骨形状の再構築

    藤崎祥平, 諸岡健一, 久保田健介, 宮内翔子, 辻徳生, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2016年 

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    開催年月日： 2016年

    researchmap

  • 空気圧駆動ロボットのためのインフレータブル構造膨張数値シミュレーション開発

    江頭飛鳥, 河村晃宏, KIM Doyon, KIM Hyejong, 川村貞夫, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • 相互部分空間法による歩行速度の変化に頑強な個人認証

    掛下真舟, 岩下友美, 坂野鋭, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

    <p>Gait-based person identification from images is not robust to speed changes. We proposed the method which applies a mutual subspace method (MSM) to gait images under speed changes, based on the following idea. Since speed variations are universal phenomena, there is a possibility that speed information does not have to be regarded as critical information to gait recognition. This idea lead us to an idea that an image set-based matching approach can solve the gait recognition problem. The MSM-based method outperformed an existing method through experiments on OU-ISIR gait speed transition database. In this paper we apply the MSM-based method to different database of speed changes, OU-ISIR Treadmill Dataset A, to show the effectiveness of the method.</p>

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  • 環境情報構造化プラットフォームROS-TMS4.0を用いたロボットサービスの実現

    坂本潤弥, 渡邊裕太, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

    <p>This paper presents the service robot system based on informationally structured environment named ROS-TMS that supports a robot to provide services to human. The development of the system was started in 2005 in the project named Robot Town Project, and recently we launched a new version named ROS-TMS4.0, which enables to utilize the high scalability and a plenty of resources of ROS. In this paper, we introduce the newly implemented extensions in ROS-TMS4.0 and the service provide experiments using the proposed system.</p>

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  • 深層学習を用いた実時間非線形有限要素法による肝臓変形推定

    小林薫樹, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 辻徳生, 倉爪亮, 左村和宏

    電子情報通信学会技術研究報告  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • 構造化/非構造化環境を移動可能なパーソナルモビリティの開発

    重兼聡夫, 渡邊裕太, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

    researchmap

  • 日本人3次元脳図譜構築のための脳ブロックモデルの非剛体位置合わせ

    佐々木翔, 諸岡健一, 宮内翔子, 辻徳生, 宮城靖, 福田孝一, 佐村和宏, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2016年 

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    開催年月日： 2016年

    researchmap

  • 情報構造化空間を拡張する群ロボットシステムの開発

    渡邊裕太, 重兼聡夫, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

    researchmap

  • 情報構造化環境におけるスマートグラスとFaster R-CNNを用いた日常物品登録システムの開発

    中嶋一斗, 岩下友美, 高嶺朝理, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

    researchmap

  • 広域環境における人流データのリアルタイム没入感可視化システム

    南承佑, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2016年 

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    開催年月日： 2016年

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  • 大規模環境に対する3次元レーザ計測の効率化の検討

    NHAM Seungwoo, 倉爪亮, 岩下友美, JUNG Hojung

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

    <p>This paper proposes an efficient technique for the measurement of large-scale three-dimensional environment using a laser scanner. The proposed technique consists of two parts, the optimum parameter setting of a laser scanner and the reduction of movement time of target markers. We conducted measurement experiments and verified the effectiveness of the proposed technique.</p>

    researchmap

  • 遠赤外線画像の熱痕跡を用いた接触履歴の検出と把持形態推定への応用

    稲田 大亮, Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Kenji Tahara, Akihiro Kawamura, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2015  2015年12月 

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    開催年月日： 2015年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • RGB-D カメラと高速カメラの組み合わせによる手の動きの3次元形状計測

    郭 雨キン, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, 能登 裕子, 原田 博子, Ryo Kurazume

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2015  2015年12月 

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    開催年月日： 2015年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • ROS-TMS と環境情報構造化空間 Big Sensor Box の開発

    Ryo Kurazume, ピョ ユンソク, Tokuo Tsuji, Akihiro Kawamura

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2015  2015年12月 

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    開催年月日： 2015年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 統計的形状モデルを用いた把持計画

    太田 悠介,, Tokuo Tsuji, 宮内 翔子, KEN'ICHI MOROOKA, Kenji Tahara, Akihiro Kawamura, Kensuke Harada, Ryo Kurazume

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2015  2015年12月 

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    開催年月日： 2015年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • First-Person Activity Recognition with C3D Features from Optical Flow Images 国際会議

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2015)  2015年12月 

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    開催年月日： 2015年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Control Architecture for Service Drone in Informationally Structured Environment 国際会議

    Ghallabi Farouk, Akihiro Kawamura, Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2015)  2015年12月 

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    開催年月日： 2015年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • The Outdoor LiDAR Dataset for Semantic Place Labeling 国際会議

    The 2015 JSME/RMD International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)  2015年12月 

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    開催年月日： 2015年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 複数台のKinectを用いた情報構造化空間における人間動作の収集

    大西 正倫, ピョ ユンソク, Tokuo Tsuji, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume

    第34回SICE九州支部学術講演会  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • First-person animal activity recognition using C3D 国際会議

    Asamichi Takamine, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The eleventh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR15)  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Indoor place categorization using co-occurrences of LBPs in gray and depth images from RGB-D sensors 国際会議

    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The eleventh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR15)  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Gait recognition robust to speed transition using mutual subspace method 国際会議

    Yumi Iwashita, Hitoshi Sakano, Ryo Kurazume

    The eleventh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR15)  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Grasp quality metric for elastic fingertip using potential energy 国際会議

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    The eleventh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR15)  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Identification of cone cell distribution pattern in retina image 国際会議

    KEN'ICHI MOROOKA, Kaoru Kobayashi, Oscar Martinez Mozos, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Peter K. Ahnelt

    The eleventh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR15)  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Brain model generation using internal structure contours 国際会議

    Shou Sasaki, KEN'ICHI MOROOKA, Kaoru Kobayashi, Tokuo Tsuji, Takaichi Fukuda, Kazuhiro Samura, Ryo Kurazume

    The eleventh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR15)  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • 地理情報システム上で利活用できる人流・交通流ビッグデータ分析基盤の開発

    髙野 茂, 後藤 孝行, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo, 内田 誠一, 森岡 道雄, 谷口 倫一郎, 村上 和彰

    2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Fourth-Person Sensing for a Service Robot 国際会議

    Kazuto Nakashima, Yumi Iwashita, Yoonseok Pyo, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE International Conference on Sensors 2015  2015年11月 

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    開催年月日： 2015年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • Grasp Stability Evaluation based on Energy Tolerance in Potential Field 国際会議

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月 - 2015年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ドイツ連邦共和国  

  • Automatic planning of laser measurements for a large-scale environment using CPS-SLAM system 国際会議

    Souichiro Oshima, Shingo Nagakura, Yongjin Jeong, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015)  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月 - 2015年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ドイツ連邦共和国  

  • Gait Recognition Robust to Speed Transition using Mutual Subspace Method 国際会議

    Yumi Iwashita, Hitoshi Sakano, Kurazume Ryo

    18th International Conference on Image Analysis and Processing  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：イタリア共和国  

  • Stable image registration for people tracking from the sky 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Int. Conf. on Emerging Security Technologies  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ドイツ連邦共和国  

  • 屋内空間CPSプラットフォームBig Sensor Boxの開発と車いす型見守りロボットによる搬送実験

    重兼 聡夫, 渡邊 裕太, 稲田 大亮, ピョ ユンソク, Tokuo Tsuji, 河村 晃宏, Kurazume Ryo

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • RGB-Dセンサによる距離と濃淡画像のLBP共起性を利用した空間識別

    鄭 好政, モゾスオスカル マルティネス, Yumi Iwashita, Kurazume Ryo

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価

    Tokuo Tsuji, 馬場 恒星, Kenji Tahara, 原田 研介, KEN'ICHI MOROOKA, Kurazume Ryo

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 全周距離画像を用いた屋外環境の種別推定

    大音 雄輝, 鄭 好政, Yumi Iwashita, Kurazume Ryo

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 高速3次元距離センサによる計測点群とのリアルタイム干渉判定に基づくオンライン回避動作の生成

    稲田 大亮, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo, KEN'ICHI MOROOKA

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 相互部分空間法の歩容認証への適用に対する一考察

    Yumi Iwashita, 坂野 鋭, Ryo Kurazume

    バイオメトリクス研究会  2015年8月 

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    開催年月日： 2015年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：小樽   国名：日本国  

  • サービスロボットのための第4人称センシングの提案

    中嶋 一斗, Yumi Iwashita, ピョ ユンソク, 高嶺 朝理, Ryo Kurazume

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2015)  2015年7月 

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    開催年月日： 2015年7月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪   国名：日本国  

  • Improved Trajectoriesを用いた犬視点映像の動作認識

    高嶺 朝理, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Michael S. Ryoo

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2015)  2015年7月 

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    開催年月日： 2015年7月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪   国名：日本国  

  • マルチパス環境下における粒子フィルタによる低高度目標のレーダ追尾

    高林 佑樹, 小幡 康, 倉爪 亮

    九州大学大学院システム情報科学紀要  2015年7月 

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    開催年月日： 2015年7月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    It is well known that the problem of multipath propagation arises in the tracking low-altitude targets with a monopulse radar and causes large bias error in the estimated altitude of the target. Since the bias error caused by multipath propagation depends on a large number of parameters such as the frequency of the radar waveform, the actual target altitude, and range, it is difficult to estimate the bias errors. In this paper, we propose an altitude estimation method using particle filter and multipath propagation model. The performance of the proposed method is verified through computer simulations.

  • マルチパス環境下における粒子フィルタによる低高度目標のレーダ追尾

    高林 佑樹, 小幡 康, 倉爪 亮

    九州大学大学院システム情報科学紀要  2015年7月  九州大学大学院システム情報科学研究院

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    開催年月日： 2015年7月

    記述言語：日本語  

    It is well known that the problem of multipath propagation arises in the tracking low-altitude targets with a monopulse radar and causes large bias error in the estimated altitude of the target. Since the bias error caused by multipath propagation depends on a large number of parameters such as the frequency of the radar waveform, the actual target altitude, and range, it is difficult to estimate the bias errors. In this paper, we propose an altitude estimation method using particle filter and multipath propagation model. The performance of the proposed method is verified through computer simulations.

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  • Immersive VR Interface for Informationally Structured Environment 国際会議

    Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Yuuka Hashiguchi, Kurazume Ryo

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2015)  2015年7月 

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    開催年月日： 2015年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Altitude Estimation Using Particle Filter with Monopulse Radars in a Multipath Environment 国際会議

    Yuki Takabayashi, Kurazume Ryo

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2015)  2015年7月 

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    開催年月日： 2015年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Motion Planing for Fetch-and-Give Task using Wagon and Service Robot 国際会議

    Yoonseok Pyo, Kouhei Nakashima, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Kurazume Ryo

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2015)  2015年7月 

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    開催年月日： 2015年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 包含立体を用いたクリアランスを有する経路の高速生成

    Tokuo Tsuji, 原田 研介, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • 高性能レーザスキャナを搭載した走行・飛行型群ロボットシステムの開発

    大島 漱一郎, Yumi Iwashita, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • 環境情報構造化プラットフォームROS-TMSにおけるタスク管理機構

    橋口 優香, ピョ ユンソク, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • プライバシー保護画像を用いた異常行動検出システムの開発

    高木 修平, Yumi Iwashita, 長原 一, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • 多様なセンサを搭載した小型複合センサ端末の開発と人物追跡のための最適配置計画

    渡邊 裕太, Kurazume Ryo, ピョ ユンソク, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • 没入感インターフェースOculus Riftを用いたROS-TMSビューアの開発

    ピョ ユンソク, Tokuo Tsuji, 橋口 優香, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • サービスロボットのための第4人称センシングの提案

    中嶋 一斗, Yumi Iwashita, ピョ ユンソク, 高嶺 朝理, Kurazume Ryo

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • レーザセンシングシステムと階層的隠れマルコフモデルによる居住者の行動推定

    杉野原 和也, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • 奥行きセンサを用いた能動的物体認識

    中里 一幾, KEN'ICHI MOROOKA, 宮内 翔子, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • ポテンシャル場における許容エネルギーに基づく柔軟指先のための把持安定性評価

    馬場 恒星, Tokuo Tsuji, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    第20回ロボティクスシンポジア  2015年3月 

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    開催年月日： 2015年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：軽井沢   国名：日本国  

  • 統計的モデルを用いた見えの変化に頑強な歩容による個人識別

    新崎 誠, Yumi Iwashita, 小川原 光一, Kurazume Ryo

    第20回ロボティクスシンポジア  2015年3月 

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    開催年月日： 2015年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：軽井沢   国名：日本国  

  • Gait-based person identification method using shadow biometrics for robustness to changes in the walking direction

    IEEE Winter Conference on Applications of Conputer Vision 2015 (WACV)  2015年1月 

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    開催年月日： 2015年1月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • CPS-SLAMによる大規模環境のレーザ観測の自動計画手法

    大島漱一郎, 永倉翔吾, 鄭龍振, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2015年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    In recent years, several low-price 3D laser scanners are being brought to the market and 3D laser scanning has been widely used in many applications. For example, 3D modeling of architectural structures and digital preservation of cultural heritages are typical applications for 3D laser scanning. Despite of the development of light-weight and high-speed laser scanners, complicated measurement procedure and large measurement time are still heavy burden for the widespread use of laser scanning. We have proposed a robotic 3D scanning system using multiple robots named CPS-SLAM, which consists of parent robots with a 3D laser scanner and child robots with corner cubes. This system enables to perform 3D laser scanning without complicated post-processing procedures such as ICP, and large-scale 3D models can be acquired by an on-board 3D laser scanner from several positions determined precisely by the localization technique named Cooperative Positioning System, CPS. This paper proposes an automatic planning technique for an efficient laser measurement for the CPS-SLAM system. By planning a proper scanning strategy depending on a target structure, it is possible to perform laser scanning efficiently and accurately even for a large-scale environment. Proposed technique plans an optimal scanning strategy automatically by taking several criteria, such as visibility between robots, error accumulation, and efficient traveling, into consideration. We conducted computer simulation and outdoor experiments to verify the performance of the proposed technique.

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  • サービスロボットのための第4人称センシングの提案

    中嶋一斗, 岩下友美, PYO Yoonseok, 高嶺朝理, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a new concept of "fourth-person sensing" for service robots. The proposed concept combines wearable cameras (the first-person viewpoint), sensors mounted on robots (the second-person viewpoint) and sensors embedded in the informationally structured environment (the third-person viewpoint). Each sensor has its advantage and disadvantage, while the proposed concept can compensate the disadvantages by combining the advantages of all sensors. The proposed concept can be used to understand a user's intention and context of the scene with high accuracy, thus it enables to provide proactive services by service robots. As one of applications of the proposed concept, we developed a HCI system combines the first-person sensing and the third-person one. We show the effectiveness of the proposed concepts through experiments.

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  • ROS-TMSと環境情報構造化空間Big Sensor Boxの開発

    倉爪亮, PYO Yoonseok, 辻徳生, 河村晃宏

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • RGB-Dセンサによる距離と濃淡画像のLBP共起性を利用した空間識別

    鄭好政, マルティネス モゾスオスカル, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • RGB-Dカメラと高速カメラの組み合わせによる手の動きの3次元形状計測

    GUO Yuxin, 諸岡健一, 辻徳生, 能登裕子, 原田博子, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • レーザセンシングシステムと階層的隠れマルコフモデルによる居住者の行動推定

    杉野原和也, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a system for estimating indoor human behavior using laser range finders on the floor. The proposed method uses hierarchical hidden Markov model(H-HMM) composed of an action estimate layer and a behavior estimate layer. The former is constructed by two kinds of HMMs: one is the HMM for estimating each action, and the other is the HMM for deciding the human action considering the action continuity. In the latter layer, one HMM learns each behavior by using as the features the relative relationship among the actions and the furniture. Our behavior estimation using such features enable to recognize the behaviors robustly even thought the indoor environment is changed.

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  • 高速3次元距離センサによる計測点群とのリアルタイム干渉判定に基づくオンライン回避動作の生成

    稲田大亮, 辻徳生, 倉爪亮, 諸岡健一

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • 高性能レーザスキャナを搭載した走行・飛行型群ロボットシステムの開発-レーザ観測計画の自動化と屋外計測実験-

    大島漱一郎, 岩下友美, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes an automatic planning technique of a new laser measurement system using CPS-SLAM named CPS-VIII. The CPS-VIII consists of a parent robot which is equipped with a precise laser scanner and several child robots including wheeled robots and quadcopters. Each robot position is identified by Cooperative Positioning System, CPS. We conducted the 3D modeling experiment and verified that the accuracy of the 3D model is 0.023m after the parent robot moved 270.1m.

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  • 遠赤外線画像の熱痕跡を用いた接触履歴の検出と把持形態推定への応用

    稲田大亮, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 河村晃宏, 諸岡健一, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 複数台のKinectを用いた情報構造化空間における人間動作の収集

    大西正倫, PYO Yoonseok, 辻徳生, 河村晃弘, 倉爪亮

    計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • 自己組織化可変モデルに基づく六面体要素有限要素モデル生成

    諸岡 健一, 吉 媛テイ, 宮内 翔子, 辻 徳生, 倉爪 亮

    生体医工学  2015年  公益社団法人 日本生体医工学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    Finite element method (FEM) is a well-known technique for modeling object physical behaviors. The FE analysis uses polyhedral mesh model, called FE model, of the object to be analyzed. The accuracy of the FE analysis depends on the quality of the polyhedral elements of the FE model. Here, theoretically, the FE analysis using hexahedral elements is superior to that of tetrahedral elements. However, hexahedral element construction needs to be satisfied with more constraints simultaneously compared with the tetrahedral element. Owing to the reason, there are few methods for generating hexahedral FE model of objects with complex shapes. This paper presents an automatic method for generating hexahedral FE model of human tissues. The proposed method is based on a Growing Self-organizing Deformable Model (GSDM) that is a deformable volumetric model. Practically, give a tissue surface model, we use as the initial GSDM the hexahedral model of the cuboid converted with the tissue. The hexahedral FE model is obtained by deforming the GSDM to fit the GSDM to the tissue surface and improve the quality of each element shape.

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  • 統計的形状モデルを用いた把持計画

    太田悠介, 辻徳生, 宮内翔子, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 原田研介, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 移動ロボットのための地図の表現と獲得

    山崎公俊, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2015年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 相互部分空間法の歩容認証への適用に対する一考察

    岩下友美, 坂野鋭, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2015年  電子情報通信学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 環境情報構造化プラットフォームROS-TMSにおけるタスク管理機構-第2報 異種ロボットによる作業情報構造化実験-

    橋口優香, PYO Yoonseok, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a framework of a task management system for the informationally structured architecture, ROS-TAM, and information structured task management experiments using different types of robots and service tasks. The proposed system interprets user's request, plans a proper robot service, issues a series of robot commands suitable for the structure of each robot, and executes the robot service by task executing machine, SMACH. We conducted a go-and-fetch task with two types of robots.

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  • 無人化施工と建設ロボット 群ロボットによる大規模環境のレーザー計測の自動計画

    倉爪亮

    建設機械  2015年  日本工業出版

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 没入感インターフェースOculus Riftを用いたROS-TMSビューアの開発

    PYO Yoonseok, 辻徳生, 橋口優香, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a new human-robot interface for the informationally structured environment consisting of an immersive VR display (Oculus Rift DK2), a stereo camera (Ovrvision), an optical tracking system (Bonita, Vicon) and an environmental simulator (Choreonoid).

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  • 柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価

    辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 情報構造化環境における没入感VRインタフェースの開発

    PYO Yoonseok, 辻徳生, 橋口優香, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2015年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a new immersive interface connecting cyber and physical worlds for Cyber Physical System (CPS). Informationaly structured environment (ISE) in which environmental information is gathered by embedded sensor networks and stored in a database structurally is one of key technologies for developing a practical service robot. We have been developing a ISE architecture called ROS-TMS. In this paper, we introduce a new cyber-physical interface for ROS-TMS consisting of an immersive wearable display, a stereo camera, a tracking system, and an environmental simulator, Choreonoid.

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  • 屋内空間CPSプラットフォームBig Sensor Boxの開発と車いす型見守りロボットによる搬送実験

    重兼聡夫, 渡邊裕太, 稲田大亮, ピョ ユンソク, 辻徳生, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • 奥行きセンサを用いた能動的物体認識

    中里一幾, 諸岡健一, 宮内翔子, 辻徳生, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a viewpoint planning method for an active object recognition by using the shape information of objects. The proposed method uses the certainty that a given object is classifed into one category. The certainty is represented by a probabilistic model. Moreover, the categorization possibility of unknown objects are quantied by the entropy indicating the ambiguity of the recognition. When an object is observed, the certainty is calculated by using the measured data. For each viewpoint, the entropy is computed based on the certainty. We choose as a next viewpoint the viewpoint with minimum entropy. From the experimental results using real objects, the proposed method can achieve en efficient object recognition compared with the method which selects viewpoints randomly.

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  • 多様なセンサを搭載した小型複合センサ端末の開発と人物追跡のための最適配置計画

    渡邊裕太, 倉爪亮, PYO Yoonseok, 辻徳生, 諸岡健一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a small, lightweight, and easily-relocated sensor terminal named "Portable" for acquiring a variety of environmental information. The Portable is equipped with a variety of sensors including a pyroelectric sensor, a proximity sensor, a sound pressure sensor, a thermometer, a hygrometer, a gas sensor, a flame sensor, and a laser range finder. We introduce three typical applications: abnormality detection, pedestrian tracking and automatic reconfiguration of several Portables for pedestrian tracking.

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  • 包含立体を用いたクリアランスを有する経路の高速生成

    辻徳生, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

    This paper reports a new shortcut method of the path planning for keeping clearance between the path and the obstacles. The bonding volumes which have the clearance to each robot link are generated and used for estimating the rough distance of the robot and the obstacles. The effectiveness of the method is verified in simulation.

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  • 全周距離画像を用いた屋外環境の種別推定

    大音雄輝, 鄭好政, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • 一人称犬視点映像からの動作認識

    岩下友美, 高嶺朝理, 倉爪亮

    画像ラボ  2015年  日本工業出版

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 階層的隠れマルコフモデルによる居住者の行動推定

    杉野原 和也, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, 倉爪 亮

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • クワッドコプタ搭載LRFと単眼カメラによるBaySACを用いた地表面計測

    小山 翔平, Yumi Iwashita, 倉爪 亮

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 携帯端末とARマーカを用いたROS-TMSユーザインタフェースの開発

    大石 哲朗, 表 允晳, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, 倉爪 亮

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 3次元距離場を用いた立体内視鏡画像と臓器形状モデルの位置合わせ

    中須加 陽介, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, 倉爪 亮

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 能動的物体認識のための視点計画法

    中里 一幾, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, 倉爪 亮

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 多指ハンドの把持形態の生成と分類

    塗 甜, Tokuo Tsuji, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Grasp Stability Evaluation for Elastic Fingertips by using Potential Energy Field 国際会議

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, KEN'ICHI MOROOKA, Kensuke Harada, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • NDTを用いた距離画像の物体識別

    酒見 慶太, 倉爪 亮

    第33回SICE九州支部学術講演会  2014年12月 

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    開催年月日： 2014年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • プライバシー保護画像を用いた顔領域の移動情報に基づく異常動作検出

    高木 修平, Yumi Iwashita, 長原 一, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Kurazume Ryo

    第4回バイオメトリクスと認識・認証シンポジウム  2014年11月 

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    開催年月日： 2014年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 統計的モデルを用いた見えの変化 に頑強な歩容認証

    新崎 誠, Yumi Iwashita, 小川原 光一, Kurazume Ryo

    第4回バイオメトリクスと認識・認証シンポジウム  2014年11月 

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    開催年月日： 2014年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Two-Dimensional Local Ternary Patterns using Synchronized Images for Outdoor Place Categorization 国際会議

    Hojung Jung, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Oscar Martinez Mozos

    IEEE International Conference on Image Processing 2014  2014年10月 

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    開催年月日： 2014年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • Tissue Shape Reconstruction by Stereo Endoscopic Images 国際会議

    The Tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR14)  2014年10月 

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    開催年月日： 2014年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Construction of Patient Specific Brain Atlas by Deforming Template Brain Atlas 国際会議

    The Tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR14)  2014年10月 

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    開催年月日： 2014年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Gait recognition robust in appearance changes 国際会議

    Makoto Shinzaki, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The Tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR14)  2014年10月 

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    開催年月日： 2014年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • First-person activity recognition from DogCentric videos 国際会議

    Asamichi Takamine, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Michael S. Ryoo

    The Tenth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR14)  2014年10月 

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    開催年月日： 2014年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Area- and Angle-Preserving Parameterization for Vertebra Surface Mesh 国際会議

    2nd MICCAI Workshop & Challenge Computational Methods and Clinical Applications for Spine Imaging  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Fourth-person sensing for pro-active services 国際会議

    Yumi Iwashita, Kazuto Nakashima, Yoonseok Pyo, Ryo Kurazume

    Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST-2014)  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：スペイン  

  • Gait identification using invisible shadows: robustness to appearance changes 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Adrian Stoica

    Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST-2014)  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：スペイン  

  • Indoor Place Categorization using Co-Occurrences of LBPs in Gray and Depth Images from RGB-D Sensors 国際会議

    Hojung Jung, Oscar Martinez Mozos, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Fifth International Conference on Emerging Security Technologies (EST-2014)  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：スペイン  

  • 環境情報構造化プラットフォームROS-TMSにおけるタスク管理機構

    橋口 優香, 表 允晳, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 3次元空間における物体の形状と見えを記述した特徴量の評価実験

    近藤 直明, 大石 修士, 岩下 友美, 倉爪 亮

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 幾何特徴量を用いた視点計画に基づく物体認識

    中里 一幾, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, 倉爪 亮

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出

    馬場 恒星, Tokuo Tsuji, Kenji Tahara, 原田 研介, KEN'ICHI MOROOKA, 倉爪 亮

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 高精度レーザスキャナとクワッドコプタを用いたレーザ計測群ロボットシステムの開発

    大島 漱一郎, 鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • プライバシーの完全保護を実現する匿名カメラの提案と異常行動検出実験

    高木 修平, 長原 一, Yumi Iwashita, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • ２次元Local Ternary Patternを用いたレーザスキャナによる屋外種別推定

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 移動式三次元形状計測システムを用いた施工管理技術の提案

    池田 直広, 池野谷 尚史, 遠藤 健, Ryo Kurazume, 柳原 好孝

    第14回建設ロボットシンポジウム  2014年8月 

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    開催年月日： 2014年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 群ロボットによる大規模環境のレーザ観測の自動計画

    大島 漱一郎, 永倉 翔吾, 岩下 友美, 倉爪 亮

    第14回建設ロボットシンポジウム  2014年8月 

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    開催年月日： 2014年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Estimation of Brain Internal Structures by Deforming Brain Atlas Using Finite Element Method 国際会議

    36th Annual International IEEE EMBS Conference  2014年8月 

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    開催年月日： 2014年8月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • First-Person Animal Activity Recognition from Egocentric Videos 国際会議

    Yumi Iwashita, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume, Michael S. Ryoo

    22nd International Conference on Pattern Recognition (ICPR 2014)  2014年8月 

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    開催年月日： 2014年8月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：スウェーデン王国  

  • A Method to Identifying Distribution Pattern of Corn Cells in Retina Image 国際会議

    2014 World Automation Congress (WAC) - ISORA 2014  2014年8月 

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    開催年月日： 2014年8月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Noise-Estimate Particle PHD filter 国際会議

    Masanori Ishibashi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    2014 World Automation Congress (WAC) - ISORA 2014  2014年8月 

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    開催年月日： 2014年8月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • First-Person Activity Recognition from Animal Video 国際会議

    Yumi Iwashita, Asamichi Takamine, Ryo Kurazume, Michael S. Ryoo

    3rd Workshop on Egocentric (First-person) Vision in CVPR 2014  2014年6月 

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    開催年月日： 2014年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 日本人3次元脳図譜構築のための組織輪郭形状からの3次元脳ブロックモデルの生成

    佐々木 翔, KEN'ICHI MOROOKA, 小林 薫樹, Tokuo Tsuji, 宮城 靖, 福田 孝一, 左村 和宏, Ryo Kurazume

    信学技報  2014年6月 

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    開催年月日： 2014年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 爪を有する多指ハンドの把持計画

    馬場 恒星, Tokuo Tsuji, 表 允晳, Ryo Kurazume, KEN'ICHI MOROOKA, 長谷川 勉, 原田 研介

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2014  2014年5月 

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    開催年月日： 2014年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：富山   国名：日本国  

  • 履物上加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた複数人物の追跡

    日下 和也, Tokuo Tsuji, 長谷川 勉, Ryo Kurazume, KEN'ICHI MOROOKA

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2014  2014年5月 

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    開催年月日： 2014年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：富山   国名：日本国  

  • 分散センサを用いた室内状況推定に基づくサービス自動実行アーキテクチャ

    表 允晳, 永田 晃洋, 中島 洸平, 桑畑 舜也, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2014  2014年5月 

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    開催年月日： 2014年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：富山   国名：日本国  

  • レーザスキャナによる3 次元形状と見えに基づくセマンティックラベリング

    近藤 直明, 大石 修士, 岩下 友美, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2014  2014年5月 

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    開催年月日： 2014年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：富山   国名：日本国  

  • 広域的エッジ検出による内視鏡ステレオ画像からの3次元形状再構成

    中須加 陽介, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    電子情報通信学会総合大会  2014年3月 

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    開催年月日： 2014年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：新潟   国名：日本国  

  • 情報構造化アーキテクチャの提案とサービスロボットのオンライン動作計画の実現

    表 允晳, Tokuo Tsuji, 橋口 優香, 永田 晃洋, 中島 洸平, Ryo Kurazume, 長谷川 勉, KEN'ICHI MOROOKA

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

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    開催年月日： 2014年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • 区分的な二次曲面近似に基づく平面と曲面の抽出及び把持姿勢候補の生成

    宇都 宗一郎, Tokuo Tsuji, 原田 研介, Ryo Kurazume, 長谷川勉

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

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    開催年月日： 2014年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • 幾何情報を保存する自己組織化可変モデルに基づく目標曲面への人体組織表面モデルの写像 (学生論文特集)

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems  2014年3月 

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    開催年月日： 2014年3月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    複雑な形状をもつ人体組織同士を比較する際,それぞれのメッシュモデルを,形状が単純な目標曲面にいったん写像して,写像先で差異を比較する手法がある.このとき,対象組織で共通の解剖学的特徴が,目標曲面上で同じ位置にあると,他の部位でも対応付けが容易になる.また,組織形状に近い曲面を目標曲面として選ぶことで,写像が単純で直感的になり,解析しやすくなる.しかし,従来の写像法では,写像先を直接的に制御できず,また,従来法の目標曲面は平面や球面のみであり,形状を自由に設定するのは困難である.そこで,本論文では,特に脳表モデルに対し,モデルの写像先を制御しながら,脳表に適した形状の目標曲面へ写像する新たな手法を提案する.まず,自己組織化可変モデル変形法を用いて,モデルを目標曲面上へ写像する.この変形法を用いることで,写像の直接的制御や,モデルと同一位相をもつ形状の目標曲面が使用可能となる.この際,隣接していないモデルの頂点が,目標曲面上で同じ位置に写像されている折り畳みが生じている場合があり,この折り畳みを除去する.次に,モデルの幾何情報の一つである,モデルの表面積に対する各パッチの面積比を写像前後で保存しつつ,目標曲面に脳表を写像する.6個の脳表モデルを用いた実験を行い,提案手法は,特徴領域を特定の位置に写像しつつ,脳表モデルを目標曲面へ滑らかに写像できることを確認した.

  • 幾何情報を保存する自己組織化可変モデルに基づく目標曲面への人体組織表面モデルの写像 (学生論文特集)

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems  2014年3月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2014年3月

    記述言語：日本語  

    複雑な形状をもつ人体組織同士を比較する際,それぞれのメッシュモデルを,形状が単純な目標曲面にいったん写像して,写像先で差異を比較する手法がある.このとき,対象組織で共通の解剖学的特徴が,目標曲面上で同じ位置にあると,他の部位でも対応付けが容易になる.また,組織形状に近い曲面を目標曲面として選ぶことで,写像が単純で直感的になり,解析しやすくなる.しかし,従来の写像法では,写像先を直接的に制御できず,また,従来法の目標曲面は平面や球面のみであり,形状を自由に設定するのは困難である.そこで,本論文では,特に脳表モデルに対し,モデルの写像先を制御しながら,脳表に適した形状の目標曲面へ写像する新たな手法を提案する.まず,自己組織化可変モデル変形法を用いて,モデルを目標曲面上へ写像する.この変形法を用いることで,写像の直接的制御や,モデルと同一位相をもつ形状の目標曲面が使用可能となる.この際,隣接していないモデルの頂点が,目標曲面上で同じ位置に写像されている折り畳みが生じている場合があり,この折り畳みを除去する.次に,モデルの幾何情報の一つである,モデルの表面積に対する各パッチの面積比を写像前後で保存しつつ,目標曲面に脳表を写像する.6個の脳表モデルを用いた実験を行い,提案手法は,特徴領域を特定の位置に写像しつつ,脳表モデルを目標曲面へ滑らかに写像できることを確認した.

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  • 標準脳図譜変形によるテイラーメイド脳図譜の開発：脳図譜変形のための脳内ランドマークの検討

    小林 薫樹, KEN'ICHI MOROOKA, 宮城 靖, 福田 孝一, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, 左村 和宏

    第53回 日本定位・機能神経外科学会  2014年2月 

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    開催年月日： 2014年2月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • Adaptive Target Tracking by Noise-Estimated Particle filter 国際会議

    Masanori Ishibashi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    20th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2014)  2014年2月 

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    開催年月日： 2014年2月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 成長型自己組織化可変モデルを用いた人体組織の六面体有限要素モデリング

    鴛渕 真里, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2014年1月 

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • 網膜画像を用いた血管位置に対する錐体細胞分布の自動推定

    吉 媛テイ, KEN'ICHI MOROOKA, Oscar Martinez Mozos, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2014年1月 

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • 等面積・等角性を保存した生体組織表面モデルの目標曲面への写像

    宮内 翔子, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, 宮城 靖, 福田 孝一, Ryo Kurazume

    電子情報通信学会 医用画像研究会  2014年1月 

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • 成長型自己組織化可変モデルを用いた人体組織の六面体有限要素モデリング (医用画像)

    鴛渕 真理, 諸岡 健一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報  2014年1月 

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    人体組織に対する変形解析手法として,有限要素法(Finite Element Method: FEM)がある.FEMでは,解析対象物体を,要素と呼ばれる小領域の集合で表現した,有限要素(FE)モデルを用いる.要素としては,一般に,生成が容易である四面体要素が用いられるが,六面体要素を用いた場合,より高次の関数で要素内の変形を近似できるため,高精度の解析が可能となる.しかし,表面形状が複雑な物体に対する,六面体FEモデルの自動生成法は,確立されていない.本論文では,競合学習によって変形する成長型自己組織化可変モデル(Growing Self-Organizing Deformable Model: GSDM)を用いた,六面体FEモデルの自動生成法を提案する.既存のFEモデルとの比較実験から,提案手法で生成したFEモデルを用いた変形解析は,より高速,高精度であることが示された.

  • 等面積・等角性を保存した生体組織表面モデルの目標曲面への写像 (医用画像)

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 辻 徳生, 宮城 靖, 福田 孝一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報  2014年1月 

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本研究では,幾何特徴量を保存しつつ,生体組織の三次元表面メッシュモデルを目標曲面へ写像する方法を提案する.この写像は,自己組織化可変モデル(Self-organizing Deformable Model: SDM)の変形法に基づいており,組織表面上の特徴点を,目標曲面上の特定の位置へ移動させることが可能である.これまで,脳表モデルを対象とし,写像前後でモデルの三角パッチの面積比を保存する等面積写像法を構築した.本発表では,我々の写像法を拡張し,パッチの角度を保存する等角写像法を提案する.これにより,等面積か等角,あるいはこれら両方を保存しつつ,モデルを目標曲面上へ写像することが可能となる.両方の性質を保存することにより,任意の頂点間の相対位置関係が保存できる.脳表以外の組織モデル,特に球面へ歪みなく写像することが難しい組織に対しても,本手法は,各組織の形状特徴に適した目標曲面へ写像できる.また,この写像結果を用いることで,頂点数の異なる複数の同一組織モデルを,同じ頂点数と位相構造を持ち,かつ元モデルより均一なメッシュで再構築することができる.特徴点の位置を制御しつつ,元モデルを歪みの少ないメッシュ構造で再構築できていることを,複数の実験を行い検証した.

  • 成長型自己組織化可変モデルを用いた人体組織の六面体有限要素モデリング (医用画像)

    鴛渕 真理, 諸岡 健一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報  2014年1月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語  

    人体組織に対する変形解析手法として,有限要素法(Finite Element Method: FEM)がある.FEMでは,解析対象物体を,要素と呼ばれる小領域の集合で表現した,有限要素(FE)モデルを用いる.要素としては,一般に,生成が容易である四面体要素が用いられるが,六面体要素を用いた場合,より高次の関数で要素内の変形を近似できるため,高精度の解析が可能となる.しかし,表面形状が複雑な物体に対する,六面体FEモデルの自動生成法は,確立されていない.本論文では,競合学習によって変形する成長型自己組織化可変モデル(Growing Self-Organizing Deformable Model: GSDM)を用いた,六面体FEモデルの自動生成法を提案する.既存のFEモデルとの比較実験から,提案手法で生成したFEモデルを用いた変形解析は,より高速,高精度であることが示された.

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  • 等面積・等角性を保存した生体組織表面モデルの目標曲面への写像 (医用画像)

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 辻 徳生, 宮城 靖, 福田 孝一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報  2014年1月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語  

    本研究では,幾何特徴量を保存しつつ,生体組織の三次元表面メッシュモデルを目標曲面へ写像する方法を提案する.この写像は,自己組織化可変モデル(Self-organizing Deformable Model: SDM)の変形法に基づいており,組織表面上の特徴点を,目標曲面上の特定の位置へ移動させることが可能である.これまで,脳表モデルを対象とし,写像前後でモデルの三角パッチの面積比を保存する等面積写像法を構築した.本発表では,我々の写像法を拡張し,パッチの角度を保存する等角写像法を提案する.これにより,等面積か等角,あるいはこれら両方を保存しつつ,モデルを目標曲面上へ写像することが可能となる.両方の性質を保存することにより,任意の頂点間の相対位置関係が保存できる.脳表以外の組織モデル,特に球面へ歪みなく写像することが難しい組織に対しても,本手法は,各組織の形状特徴に適した目標曲面へ写像できる.また,この写像結果を用いることで,頂点数の異なる複数の同一組織モデルを,同じ頂点数と位相構造を持ち,かつ元モデルより均一なメッシュで再構築することができる.特徴点の位置を制御しつつ,元モデルを歪みの少ないメッシュ構造で再構築できていることを,複数の実験を行い検証した.

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  • 標準脳図譜変形による患者脳内部構造推定のための特徴点選択法の開発

    小林 薫樹, KEN'ICHI MOROOKA, 宮城 靖, 福田 孝一, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, 左村 和宏

    第30回 日本脳電磁図トポグラフィ研究会 JSBET  2014年1月 

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    開催年月日： 2014年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 2次元Local Ternary Patternを用いたレーザスキャナによる屋外種別推定

    鄭好政, 岩下友美, MOZOS Oscar M., 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • プライバシーの完全保護を実現する匿名カメラの提案と異常行動検出実験

    高木修平, 長原一, 岩下友美, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • NDTを用いた距離画像の物体識別

    酒見慶太, 倉爪亮

    計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 3次元空間における物体の形状と見えを記述した特徴量の評価実験

    近藤直明, 大石修士, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • レーザスキャナによる3次元形状と見えに基づくセマンティックラベリング

    近藤直明, 大石修士, 岩下友美, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2014年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a new object classification method using range and reflectance data obtained by a laser scanner. Several laser scanners produce not only range data but also reflectance which shows the power of reflected laser as a side product of range data. The proposed method utilizes both information for object classification. Since laser reflectance contains appearance information, the proposed method classifies objects based on their shapes and appearances from range and reflectance data. Moreover, we extend the conventional Histogram of Oriented Gradients (HOG) so that it couples geometrical and appearance information more tightly. We show the validity of the proposed method through experiments in real scene.

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  • 高精度レーザスキャナとクワッドコプタを用いたレーザ計測群ロボットシステムの開発

    大島漱一郎, 鄭龍振, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 群ロボットによる大規模環境のレーザ観測の自動計画

    大島漱一郎, 永倉翔吾, 岩下友美, 倉爪亮

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 網膜画像を用いた血管位置に対する錐体細胞分布の自動推定

    JI Yuanting, 諸岡健一, MARTINEZ MOZOS Oscar, 辻徳生, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2014年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

    本研究では,与えられた眼底画像から,血管に対する錐体細胞分布を自動的に推定する手法を提案する.血管と錐体細胞の相対的位置関係を,提案手法では,錐体細胞から血管への最近距離に基づいて,血管に対する錐体細胞の分布を3種類に分類する.多くの錐体細胞が血管の近傍に分布している場合,錐体細胞の分布と血管の位置に正の相関があるとみなす.一方,錐体細胞が血管より離れて分布している場合,錐体細胞の分布と血管の位置に相関性が低く,負相関とする.どちらの分布にも分類されない分布は,ランダム分布とみなす.シミュレーションによってランダム分布の擬似眼底画像を多数生成し,その累積度数分布を求める.これと,実際の錐体細胞の累積度数分布を比較し,上の種類のいずれかに判別する.

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  • 等面積・等角性を保存した生体組織表面モデルの目標曲面への写像

    宮内翔子, 諸岡健一, 辻徳生, 宮城靖, 福田孝一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 移動式三次元形状計測システムを用いた施工管理技術の提案

    池田直広, 小島文寛, 池野谷尚史, 遠藤健, 倉爪亮, 柳原好孝

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 環境情報構造化プラットフォームROS-TMSにおけるタスク管理機構

    橋口優香, 表允皙, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 爪を有する多指ハンドの把持計画

    馬場恒星, 辻徳生, PYO Yoonseok, 倉爪亮, 諸岡健一, 長谷川勉, 原田研介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2014年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

    We aim to develop a multi-fingered hand which grasps various objects. We develop a finger equipped with soft fingertip and two layers nails. The first layer of the nails is thin and long. It is possible to insert it into the bottom of the object. The second layer of the nails is thick and short. It supports the elastic force of soft fingertip. We develop a planner for selecting a grasp style according to the height of the object. The planner can grasp a low height object by using a multi-fingered hand. We demonstrate the feasibility of the proposed method with simulation. In addition, it is shown that the developed hand can grasp various objects through experimental results.

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  • 柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出

    馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 成長型自己組織化可変モデルを用いた人体組織の六面体有限要素モデリング

    鴛渕真理, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 情報構造化アーキテクチャの提案とサービスロボットのオンライン動作計画の実現

    PYO Yoonseok, 辻徳生, 橋口優香, 永田晃洋, 中島洸平, 倉爪亮, 長谷川勉, 諸岡健一

    ロボティクスシンポジア予稿集  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 広域的エッジ検出による内視鏡ステレオ画像からの3次元形状再構成

    中須加陽介, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮

    電子情報通信学会大会講演論文集(CD-ROM)  2014年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 幾何特徴量を用いた視点計画に基づく物体認識

    中里一幾, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 幾何情報を保存する自己組織化可変モデルに基づく目標曲面への人体組織表面モデルの写像

    宮内翔子, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 辻徳生, 倉爪亮

    電子情報通信学会論文誌 D  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 履物上加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた複数人物の追跡

    辻徳生, 日下和也, 長谷川勉, 倉爪亮, 諸岡健一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2014年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

    This paper describes a method for tracking identified persons in a room using the accelerometer attached to each footwear and the laser range finder (LRF) placed on the floor. Even though the LRF measures positions of foot on the floor, it is difficult to identify each person since the floor sensor acquires only the outline of foot. In order to identify the foot, the accelerometer is attached to the footwear. When the feet contacts the floor, it starts to be measured as a blob by the LRF and the acceleration becomes constant. The system detects the timing of such state changes and finds the correspondence between blobs and accelerometers.

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  • 区分的な二次曲面近似に基づく平面と曲面の抽出及び把持姿勢候補の生成

    宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 分散センサを用いた室内状況推定に基づくサービス自動実行アーキテクチャ

    PYO Yoonseok, 永田晃洋, 中島洸平, 桑畑舜也, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2014年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

    This paper introduces an information processing architecture named ROS-TMS for informationally structured environment. This architecture enables to handle several practical service tasks such as state estimation in a room using accumulated information in a database, and automatic planning and execution for suitable service tasks. As an application of the proposed ROS-TMS, we present an emergency detection and alert system using distributed sensors and a service robot.

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  • アクティブRFIDタグと床上レーザレンジファインダを用いた複数人物の追跡

    日下 和也, 表 允晳, 長谷川 勉, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, KEN'ICHI MOROOKA

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • 雑音推定型PHD パーティクルフィルタを用いたレーダによる複数目標追尾

    石橋 正教, 岩下 友美, Ryo Kurazume

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • ワゴンを利用した生活環境中の日用物品運搬システムの開発

    中島 洸平, 長谷川 勉, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • Grasp Planning using Quadric Surface Approximation for Parallel Grippers 国際会議

    Soichiro Uto, Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Measurement and Estimation of Indoor Human Behavior of Everyday Life Based on Floor Sensing with Minimal Invasion of Privacy 国際会議

    Yoonseok Pyo, Tsutomu Hasegawa, Masahide Tanaka, Tokuo Tsuji, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • ND voxel localization using large-scale 3D environmental map and RGB-D camera 国際会議

    Shuji Oishi, Yongjin Jeong, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Scene Scene Classification of Driving Environment using Laser Scanner 国際会議

    Hojung Jung, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The Korean Society of Automotive Engineers 2013 Annual Conference and Exhibition  2013年11月 

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    開催年月日： 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • Real world informative robotics 国際会議

    Ryo Kurazume

    The Korean Society of Automotive Engineers 2013 Annual Conference and Exhibition  2013年11月 

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    開催年月日： 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • Outdoor Scene Classification Using Laser Scanner 国際会議

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Grasp Planning for Convex Shapes Using a Soft Plane Gipper 国際会議

    Soichiro Uto, Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Texture Restoration Using Laser Attributes 国際会議

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Navigation System for Minimally Invasive Surgery 国際会議

    Yosuke Nakasuka, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume, Xian Chen, Makoto Hashizume

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Abnormal Behavior Detection in Privacy Protected Videos Using Affine Moment Invariants 国際会議

    Shuhei Takaki, Yumi Iwashita, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Informationally Structured Environment for Elderly Care House 国際会議

    Yoonseok Pyo, Tokuo Tsuji, Shunya Kuwahata, Tsutomu Hasegawa, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Robust Manipulation against Large Time-Delay of Visual Information 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Brain Surface Model Mapping onto Target Surface 国際会議

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Classification of Urban Area Using Laser Scanner 国際会議

    The Ninth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR13)  2013年10月 

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    開催年月日： 2013年10月 - 2013年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 脳表および脳内部組織の対応関係に基づいた標準脳図譜変形による患者指向脳図譜の推定

    小林 薫樹, KEN'ICHI MOROOKA, 宮城 靖, 福田 孝一, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    生体医工学シンポジウム2013  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • プライバシー保護画像からの異常行動検出

    高木 修平, 岩下 友美, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    2013年電子情報通信学会ソサイエティ大会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Hole-free texture maping based on laser reflectivity 国際会議

    The International Conference on Image Processing (ICIP)  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：オーストラリア連邦  

  • Grasp Planning for Constricted Parts of Objects Approximated with Quadric Surfaces 国際会議

    Tokuo Tsuji, Soichiro Uto, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, KEN'ICHI MOROOKA

    2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2014年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Tissue surface model mapping onto arbitrary target surface based on self-organizing deformable model 国際会議

    Shoko Miyauchi, KEN'ICHI MOROOKA, Yasushi Miyagi, Takaichi Fukuda, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    2013 4th Int. Conf. on Emerging Security Technologies  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

  • Abnormal behavior detection using privacy protected videos 国際会議

    Yumi Iwashita, Shuhei Takaki, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    2013 4th Int. Conf. on Emerging Security Technologies  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

  • 情報構造化環境における家具上物品検出のための移動ロボットによる視覚記憶照合と変化検出

    桑畑 舜也, 長谷川勉, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume, Tokuo Tsuji

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 生活支援のための環境分散センサ情報統合アーキテクチャ, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 1I1-04, 2013.9.4

    永田 晃洋, 長谷川勉, 表 允晳, Ryo Kurazume, KEN'ICHI MOROOKA, Tokuo Tsuji

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 犬視点映像からの動作認識

    岩下 友美, 高嶺 朝理, リュウ マイケル, Ryo Kurazume

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 応力分布の放物面近似に基づく把持安定性の評価

    宇都 宗一郎, Tokuo Tsuji, 原田 研介, Ryo Kurazume, 長谷川 勉

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • リフレクタンス画像を用いた街並みモデルのセマンティックラベリング

    近藤 直明, 大石 修士, 岩下 友美, Ryo Kurazume

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • レーザ反射率に基づく3次元幾何モデルのテクスチャ欠損修復

    大石 修士, Ryo Kurazume, 岩下 友美

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 見えの変化に頑強な歩容認証のための統計的歩行動作モデルの構築

    新崎 誠, Yumi Iwashita, Kurazume Ryo

    画像の認識・理解シンポジウム 2013  2013年7月 

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    開催年月日： 2013年7月 - 2013年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 任意曲面への脳表メッシュモデルの写像

    宮内 翔子, KEN'ICHI MOROOKA, 宮城 靖, 福田 孝一, Tokuo Tsuji, Ryo Kurazume

    電子情報通信学会技術研究報告　医用画像研究会  2013年7月 

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    開催年月日： 2013年7月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • 全周距離・反射率画像を用いたレーザスキャナによる空間種別の多数決識別

    水谷 仁, MARTINEZ MOZOS OSCAR, 大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    開催年月日： 2013年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：つくば   国名：日本国  

  • 群ロボットによる３次元環境地図自動構築システムの開発 位置同定誤差の蓄積を低減する観測戦略

    永倉 翔吾, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    開催年月日： 2013年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：つくば   国名：日本国  

  • 三次元形状計測器の施工現場適用事例の紹介 -開発システムの適用事例と今後の課題-

    倉爪 亮, 池田 直広, 遠藤 健, 池野谷 尚史, 柳原 好孝

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    開催年月日： 2013年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：つくば   国名：日本国  

  • パーソナル清掃ロボットによる室内落下日用品の収集

    橋口 優香, 長谷川 勉, 表 允晳, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    開催年月日： 2013年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：つくば   国名：日本国  

  • 多指ハンドを用いた関節角の位置制御に基づく誤差に頑健な物体把持

    馬場 恒星, 辻 徳生, 河村 晃宏, 表 允晳, 田原 健二, 原田 研介, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    開催年月日： 2013年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：つくば   国名：日本国  

  • レーザスキャナを用いた距離と見えに基づく物体識別

    近藤 直明, 大石 修士, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    開催年月日： 2013年5月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：つくば   国名：日本国  

  • 区分的な二次曲面近似に基づく把持姿勢候補の生成

    宇都宗一郎，辻 徳生, 原田研介，田原健二，倉爪 亮，長谷川勉

    第18回ロボティクスシンポジア  2013年3月 

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    開催年月日： 2013年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形   国名：日本国  

  • 情報構造化環境における日用品の追跡 －3次元ポイントクラウドを用いた変化箇所の検出と物体識別－

    蔡 現旭, 桑畑舜也, Oscar Martinez Mozos, 長谷川勉, 辻 徳生, 諸岡健一, 倉爪 亮

    第18回ロボティクスシンポジア  2013年3月 

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    開催年月日： 2013年3月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形   国名：日本国  

  • 床上センシングシステムと室内生活行動モデルにもとづく居住者の行動推定

    長谷川 勉, 田中 真英, 表 允晳, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    第18回ロボティクスシンポジア  2013年3月 

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    開催年月日： 2013年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形,   国名：日本国  

  • 反射率画像を用いたVRモデルのカラー化と評価実験

    大石修士，倉爪 亮，岩下友美，長谷川勉

    第18回ロボティクスシンポジア  2013年3月 

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    開催年月日： 2013年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山形   国名：日本国  

  • Expanding gait identification methods from straight to curved trajectories 国際会議

    Yumi Iwashita, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume

    Workshop on the Applications of Computer Vision 2013 (WACV)  2013年1月 

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    開催年月日： 2013年1月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • サイズ適応型原発性肝がん検出法

    由井俊太郎, 由井俊太郎, 宮越純一, 松崎和喜, 入江敏之, 原健二, 倉爪亮

    電子情報通信学会論文誌 D  2013年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    本論文では,CT画像を用いた,様々なサイズの原発性肝がん(以下,腫瘍)に対応可能な腫瘍検出法を報告する.従来,CT画像を用いた腫瘍検出では,1cm以上の腫瘍を自動検出する研究が盛んであり,これらの研究では2種類の異なる画像(動脈相,遅延相)が用いられてきた.このうち,遅延相は正確な腫瘍サイズ計測が可能であるが,コントラストが低いため1cm以下の小結節の検出が難しい.一方,動脈相では小結節検出が可能になるが,雑音と腫瘍の輝度値が類似しているため誤検出が生じやすい,という問題があった.そこで本論文では,様々なサイズの腫瘍が検出可能な動脈相を用いた腫瘍の自動検出法を提案する.提案手法では,複数腫瘍の自動検出を実現するため,腫瘍個数の事前知識が不要なLevel Set Methodを導入する.更に,低コントラストや雑音に対応した,新たな成長速度項を提案する.提案手法を臨床画像24症例に適用した結果,Sensitivity 90%以上,誤検出が1症例当り3.1個となり,従来のLevel Set Methodを用いた検出手法と比較して,検出精度が大幅に向上することを確認した.

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  • リフレクタンス画像を用いた街並みモデルのセマンティックラベリング

    近藤直明, 大石修士, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • プライバシー保護画像からの異常行動検出

    高木修平, 岩下友美, 諸岡健一, 辻徳生, 倉爪亮

    電子情報通信学会大会講演論文集(CD-ROM)  2013年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • パーソナル清掃ロボットによる室内落下日用品の収集

    橋口優香, 長谷川勉, PYO Yoonseok, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    We developed a service robot that picks up everyday objects. The robot is equipped with a small manipulator and a Kinect sensor. A role of the robot is to collect objects which lie scattered on the floor of a room before a cleaning robot (Roomba) works. The robot uses not only a sensor mounted on it but also one laser range finder (LRF) installed in the room. By this, the robot can find objects and move to the grasping point efficiently.

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  • レーザスキャナを用いた距離と見えに基づく物体識別

    近藤直明, 大石修士, 岩下友美, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a novel object recognition technique using a laser scanner. A laser scanner precisely measures three dimensional shape of a target, and object recognition can be conducted by comparing shapes of objects. However, it is difficult to distinguish objects that have similar shapes, such as a remote control and a cellphone, based only on three dimensional data. On the other hand, a laser scanner can obtain intensity of a laser pulse as a by-product of range data. Reflectance image, which is a collection of intensity data, has appearance information of a target object. We developed a novel object recognition technique using range and reflectance image simultaneously, and realized road traffic census by applying the proposed technique.

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  • 複数の不可視光源による歩行者の影を用いた個人識別 見えの変化に対する頑強性の向上

    内野康司, 岩下友美, 岩下友美, 倉爪亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告  2013年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    本論文では、赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用い、着衣や持ち物の変化などの見えの変化に対して頑強な歩容による個人識別システムを提案する。我々はこれまでに、複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し、赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影することで、高精度に個人識別を実現するシステムを提案した。一般に地面に投影された歩行者の影は、光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため、単一カメラを用いた場合でも複数台のカメラを用いた場合と同等の高い識別率での個人識別が可能となる。しかし、このシステムには、対象人物がデータベース構築時と異なる服装をしている場合、見えが変化するため識別率が低下する問題があった。一方、我々はこれまでに通常の歩行画像を用い、着衣の変化や鞄などの持ち物により対象人物の見えが変化する場合でも、頑強な個人識別を実現する手法を提案している。この手法は、歩行画像中の対象人物領域を複数領域に分割し、特徴量の距離に応じて各領域の識別性能を推定することで、部分的な見えの変化に頑健な個人識別を実現するものである。そこで本論文では、この手法を影画像による個人識別に適用し、見えの変化に頑健な影画像を用いた個人識別システムを提案する。対象人物の見えの変化を含む影画像データベースを構築し、影画像データベースに対して提案システムを適用した結果、見えの変化に頑強な影を用いた個人識別が可能であることを確認した。

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  • 複数の不可視光源による歩行者の影を用いた個人識別

    岩下友美, 内野康司, 倉爪亮

    画像ラボ  2013年  日本工業出版

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • 群ロボットによる3次元環境地図自動構築システムの開発-位置同定誤差の蓄積を低減する観測戦略-

    永倉翔吾, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    This paper presents an automatic 3D modeling system for a large-scale environment by cooperative multiple robots. We have developed the 3D modeling system by multiple robots equipped with laser range finders. In this system, the robots move and scan the environment while identifying their positions by Cooperative Positioning System (CPS) with high accuracy. However, this system needs an operator to plan an observation strategy and control the robot motion. In order to reduce the burden on the operator, this paper gives the method to plan the robots' paths for the measurements automatically.

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  • 生活支援のための環境分散センサ情報統合アーキテクチャ

    永田晃洋, 長谷川勉, 表允せき, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • 犬視点映像からの動作認識

    岩下友美, 高嶺朝理, RYOO Michael, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • 標準脳図譜変形による患者指向脳図譜の構築のためのランドマーク選択

    小林薫樹, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 辻徳生, 倉爪亮

    生体医工学  2013年  公益社団法人 日本生体医工学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    To estimate the internal structures of the patient brain, several methods map a brain atlas to a patient brain shape using some landmarks, which are selected manually from the brain shape. The determination of the correspondence between small sulci of arbitrary two brains is complex. Moreover, the relationship between the surface shape and internal structure of the brain is unclear. Therefore, even if the surface the deformed atlas is fitted to the patient brain shape, the accurate internal structures of the brain can not always be obtained. To solve these problems, this paper proposes a method of selecting landmarks to estimate the internal structures of the patient brain by deforming brain atlas. Firstly, the brain shapes are represented by a simple shape. Secondly, a small number of initial landmarks are selected manually from the contours of the approximated brain shape and the internal structures which can be identified from MR images. Thirdly, some new landmarks are generated automatically on the contours based on the initial landmarks. Finally, the brain atlas is deformed non-rigidly using these landmarks. To evaluate our method, we estimate the patient brain structure using 4 methods. From the experimental results using 10 brain images, our method can estimate the patient brain structure reliably and stably using a small number of landmarks compared with the method using the landmarks on the original brain shape.

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    その他リンク： http://search.jamas.or.jp/link/ui/2014191910

  • 情報構造化環境における日用品の追跡-3次元ポイントクラウドを用いた変化箇所の検出と物体識別-

    CHAE Hyunk, 桑畑舜也, MARTINEZ MOZOS Oscar, 長谷川勉, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • 情報構造化環境における家具上物品検出のための移動ロボットによる視覚記憶照合と変化検出

    桑畑舜也, 長谷川勉, 諸岡健一, 倉爪亮, 辻徳生

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • 応力分布の放物面近似に基づく把持安定性の評価

    宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • 床上センシングシステムを用いた生活環境における移動物体の位置計測と居住者の行動推定

    長谷川勉, ピョ ユンソク, 田中真英, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2013年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    This paper describes a method of measuring moving objects and estimating human behaviors in a room using only one laser range finder (LRF) installed in the room and a strip of mirror attached to a side wall close to a floor. The area of sensing is limited to a plane parallel to and just a few centimeters above the floor, thus covering the whole room with minimal invasion of privacy of a resident while reducing occlusion. The important feature of the measurement consists in processing of both distance and reflectance acquired by the LRF from the surface of the existing objects. This enables immediate distinction of clusters of objects made of different materials in the analysis of the scene cluttered with objects. The human behavior models are effectively utilized to estimate human behavior from LRF data. The experimental results validate the effectiveness of the proposed method.

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  • 床上センシングシステムと室内生活行動モデルにもとづく居住者の行動推定

    長谷川勉, 田中真英, PYO Yoonseok, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • 大規模な三次元環境地図とRGB-Dカメラを用いた移動ロボットの広域位置同定

    鄭龍振, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2013年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    We proposed a global positioning technique in 3D environment using 3D geometrical map and a RGB-D camera based on a ND (Normal Distributions) voxel matching. Firstly, a 3D geometrical map represented by point-cloud is converted to ND voxels, and eigen ellipses are extracted. Meanwhile, ND voxels are also created from a range image captured by a RGB-D camera, and eigen ellipses and seven representative points are calculated in each ND voxel. For global localization, point-plane and plane-plane correspondences are tested and an optimum global position is determined using a particle filter. Experimental results show that the proposed technique is robust for the similarity in a 3D map and converges more stably than a standard maximum likelihood method using a beam model.

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  • 多指ハンドを用いた関節角の位置制御に基づく誤差に頑健な物体把持

    馬場恒星, 辻徳生, 河村晃宏, PYO Yoonseok, 田原健二, 原田研介, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    This research aims to realize a service robot for grasping various objects in daily life. Therefore, this paper presents a grasping method based on joint angle control for a multi-fingered hand with soft fingertips. This method is robust to the fingertip position error and the object position/posture error. Since the soft fingertip deforms elastically when it contacts with an object, the force of the fingertip is estimated by its deformation amount. We calculate the fingertip positions which satisfy force/moment equilibrium. In addition, we develop an indicator of grasping based on the contact condition between each fingertip and the object. We demonstrate the performance of proposed method by simulations and experiments.

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  • 反射率画像を用いたVRモデルのカラー化と評価実験

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • 区分的な二次曲面近似に基づく把持姿勢候補の生成

    宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 長谷川勉, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2013年 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • 全周距離・反射率画像を用いたレーザスキャナによる空間種別の多数決識別

    水谷仁, MARTINEZ MOZOS Oscar, 大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a new categorization method for typical indoor places (e.g., "office", "kitchen", "corridor") using 3D scans by a laser range finder. The proposed technique utilizes panoramic range and reflectance images obtained by a laser range finder. Firstly, the panoramic range and reflectance images are divided into several partial images, and histograms of local binary patterns (LBP) are created from each partial image. The place category of each partial image is determined by support vector machines using a feature vector which concatenates the histograms. Finally, the place category for a panoramic image is determined by voting the decision of partial images. Experimental results show that the recognition rate of the place categorization is improved by the proposed method using panoramic images compared with the method using partial images.

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  • 任意曲面への脳表メッシュモデルの写像

    宮内翔子, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 辻徳生, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2013年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    複雑な形状を持つ人体組織同士を比較するために,各メッシュモデルを,形状が単純な目標曲面に一旦写像して,写像先で差異を比較する手法がある.この時,対象組織で共通の解剖学的特徴が,目標曲面上で同じ位置にあると,他の部位でも対応付けが容易になる.また,組織形状に近い曲面を目標曲面として選ぶことで,写像が単純で直感的になり,解析し易くなる.しかし,従来の写像法では,写像先を直接的に制御できず,また,その目標曲面は平面や球面のみであり,形状を自由に設定するのは困難であった.そこで,本研究では,特に脳表モデルに対し,モデルの写像先を制御しながら,脳表に適した形状の目標曲面へ写像する新たな手法を提案する.6個の脳表モデルを用いた実験を行い,特徴領域を特定の位置に写像しつつ,脳表モデルを任意曲面へ滑らかに写像できることを確認した.

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  • 三次元形状計測器の施工現場適用事例の紹介-開発システムの適用事例と今後の課題-

    倉爪亮, 池田直広, 遠藤健, 池野谷尚史, 柳原好孝

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

    This paper describes the summary of the three-dimensional shape measurement system we have developed. We show the example of the application of the developed system to the real construction site and the discussion for the expansion to various construction sites.

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  • レーザ反射率に基づく3次元幾何モデルのテクスチャ欠損修復

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年 

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    開催年月日： 2013年

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  • リフレクタンス画像に基づく3D モデルの彩色手法の開発

    大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    第13回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡, 3F2-2, 2012.12.18-20   国名：日本国  

  • レーザレンジファインダの反射強度を利用した物体及びロボットの位置計測

    表 允晳, 田中 真英, 長谷川 勉, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    第13回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • レーザレンジファインダを用いた床上センシグによる室内生活行動の計測

    田中 真英, 表 允晳, 辻 徳生, 長谷川 勉, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    第13回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • TMS クラウド: ロボットタウンマネジメントのためのスケーラブルな分散処理システム

    辻 徳生, 表 允晳, 曾 昀, 永田 晃洋, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 諸岡 健一, 村上 剛司

    第13回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • タウンマネジメントシステムによる地図情報と連携した物品取得サービスの実現

    田中 堅三, 倉爪 亮, 辻 徳生, 長谷川 勉

    第13回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • High-Precision Three-Dimensional Laser Measurement System by Cooperative Multiple Mobile Robots 国際会議

    Yongjin Jeong, Ryo Kurazume, Yoonseok Pyo, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2011)  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • オーダーメイド医療のための軟性肝臓モデルの物性パラメータ推定

    園木秀治, 諸岡健一, 倉爪亮, 橋爪誠, 長谷川勉

    第31回計測自動制御学会九州支部学術講演会  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：熊本   国名：日本国  

  • Patient-specific atlas construction by deforming paxinos's atlas to patient images 国際会議

    Kaoru Kobayashi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Kazuhiro Samura, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    International Forum on Medical Imaging in Asia 2012  2012年11月 

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    開催年月日： 2012年11月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • Color Mapping on 3D Model Using Laser Reflectivity 国際会議

    Shuji Oishi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    The Eighth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR12)  2012年10月 

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    開催年月日： 2012年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Humanoid Grasp Planner Imitating Human Motion 国際会議

    Tokuo Tsuji, Philippe Soueres, Olivier Stasse, Kensuke Harada, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    The Eighth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR12)  2012年10月 

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    開催年月日： 2012年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Categorization of Indoor Places Using Camera and Depth Images 国際会議

    Oscar Martinez Mozos, Hitoshi Mizutani, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    The Eighth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR12)  2012年10月 

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    開催年月日： 2012年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • A Method for Mapping of Paxinos’s Atlas onto Patient Images by Least-Squares Mesh Method for Patient-Specific Atlas Construction 国際会議

    2012年10月 

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    開催年月日： 2012年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Fukuoka   国名：日本国  

  • Gait Identification from Shadows by Multiple Infrared Lights 国際会議

    Koji Uchino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Adrian Stoica

    The Eighth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR12)  2012年10月 

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    開催年月日： 2012年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Robust Visual Servoing for Object Manipulation with Large Time-Delays of Visual Information 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)  2012年10月 

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    開催年月日： 2012年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ポルトガル共和国  

  • Iterative Learning Control for a Musculoskeletal Arm: Utilizing Multiple Space Variables to Improve the Robustness 国際会議

    Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012)  2012年10月 

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    開催年月日： 2012年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ポルトガル共和国  

  • 視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    第30回日本ロボット学会学術講演会, 3O1-4, 2012.9.19  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • ロボットの環境計測作業の自動計画手法

    永倉翔吾, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    第30回日本ロボット学会学術講演会, 1C2-3, 2012.9.17  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 情報構造化環境における日用品の追跡

    桑畑 舜也, 長谷川 勉, 蔡 現旭, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    第30回日本ロボット学会学術講演会, 2A2-7, 2012.9.18  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • レーザレンジファインダによる反射強度と位置計測を用いた床上センシングシステム

    表 允皙, 長谷川 勉, 曾 昀, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    第30回日本ロボット学会学術講演会, 2H2-2, 2012.9.18  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • レーザ距離画像と反射率画像を用いた屋内環境のカテゴリ識別

    水谷 仁, Oscar Martinez Mozos, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    第30回日本ロボット学会学術講演会, 3M1-4, 2012.9.19  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 不可視光源による影を用いた歩容による個人識別

    内野 康司, 岩下 友美, 大石 修士, 倉爪 亮, Adrian Stoica

    第30回日本ロボット学会学術講演会, 3M1-5, 2012.9.19  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • Finding People by their Shadows: Aerial Surveillance Using Body Biometrics Extracted from Ground Video 国際会議

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    2012 Third International Conference on Emerging Security Technologies (EST 2012)  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ポルトガル共和国  

  • A Method for Mapping Brain Atlas to Patient Brain Structure by Least-Squares Mesh Method 国際会議

    Kaoru Kobayashi, Ken'ichi Morooka, Yasushi Miyagi, Kazuhiro Samura, Ryo Kurazume, Tsutomu, Hasegawa

    34th Annual International IEEE Engineering in Medicine and Biology Society  2012年8月 

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    開催年月日： 2012年8月 - 2012年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • RGB-Dカメラを用いた屋内環境のカテゴリ識別

    水谷 仁, マルティネスモゾス オスカル, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2012), IS2-56, 2012.8.7  2012年8月 

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    開催年月日： 2012年8月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 広域レーザ計測地図とRGB-Dカメラを用いた移動ロボットの大域的3次元位置同定

    鄭 龍振, 大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2012), IS2-77, 2012.8.7  2012年8月 

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    開催年月日： 2012年8月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 複数の不可視光源による歩行者の影を用いた個人識別

    内野 康司, 岩下 友美, 倉爪 亮, Adrian Stoica

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2012), IS3-72, 2012.8.8  2012年8月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2012年8月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • レーザ反射強度を用いた3次元幾何モデルのカラリゼーション

    大石 修士, 辻 徳生, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2012), IS3-75, 2012.8.8  2012年8月 

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    開催年月日： 2012年8月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • An efficient construction of real-time FEM-based simulator for soft tissue deformation with large dataset 国際会議

    Ken'ichi Morooka, Tomoyuki Taguchi, Xian Chen, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume, Tsutomu Hasegawa

    16th Annual Conference of the International Society for Computer Aided Surgery  2012年6月 

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    開催年月日： 2012年6月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：イタリア共和国  

  • 把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 1P1-H02  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • RGB-Dセンサと3 次元地図を用いたXORボックセルマッチングによる位置同定

    鄭 龍振, 大石 修士, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 2A2-I10  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • 区分的な楕円体及び楕円柱面近似に基づく把持計画

    宇都 宗一郎, 辻 徳生, 原田 研介, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 1A1-L05  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • 加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた複数移動物体の位置同定

    森 達則, 田中 真英, 辻 徳生, 村上 剛司, 長谷川 勉, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 1A1-R04  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • 雑音推定型パーティクルフィルタによるレーダ目標追尾

    光益 義幸, 河村 晃宏, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 1A2-A10  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • 簡易測量用レーザスキャナの開発と屋外計測実験

    石橋 正教, 鄭 龍振, 倉爪 亮, 清水 遠, 田中 洋一郎, 長瀬 雅之

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 1A2-A08  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • タウンマネジメントシステムによるサービスロボットのための地図情報管理

    田中 堅三, 辻 徳生, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 1A1-R03  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • リフレクタンス画像とカラー画像の類似性に基づく3次元幾何モデルのカラリゼーション

    大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012, 1A2-A09  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：浜松   国名：日本国  

  • Position Tracking and Recognition of Everyday Objects by using Sensors Embedded in an Environment and Mounted on Mobile Robots 国際会議

    Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.-, Saint Paul, May 14-18, 2012  2012年5月 

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    開催年月日： 2012年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Gait identification from invisible shadows 国際会議

    Yumi Iwashita, Koji Uchino, Ryo Kurazume and Adrian Stoica

    SPIE Defense, Security, and Sensing, Biometric Technology for Human Identification IX, Baltimore, 2012.4.23-27  2012年4月 

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    開催年月日： 2012年4月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • RGB-D カメラを用いた屋内環境のカテゴリ識別

    水谷 仁, マルティネス モゾ スオスカル, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川勉

    第17回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.461-468, 2012.3.15  2012年3月 

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    開催年月日： 2012年3月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山口県萩市   国名：日本国  

  • Size-adaptive hepatocellular carcinoma detection from 3D CT images based on the level set method 国際会議

    Shuntaro YUI, Junichi Miyakoshi, Kazuki Matsuzaki, Toshiyuki Irie, Ryo Kurazume

    Proceedings of SPIE Volume 8315 (SPIE Medical Imaging), Paper 8315-60, San Diego, 2012.2.7-9, 2012  2012年2月 

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • A method for constructing real-time FEM-based simulator of stomach behavior with large-scale deformation by neural networks 国際会議

    Ken'ichi Morooka, Tomoyuki Taguchi, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume, Tsutomu Hasegawa

    Proceedings of SPIE Volume 8316 (SPIE Medical Imaging), Paper 8316-18, San Diego, 2012.2.4-6, 2012  2012年2月 

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 4次元歩容データによる歩行の向きの変化に頑強な個人識別

    馬場 亮輔, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2012年2月 

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    歩行画像列を用いた個人識別手法では,例えば対象人物のカメラに対する歩行方向がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対し我々は,対象人物の3次元モデル列から構成される4次元歩容データベースを構築し,歩行方向による見えの変化に頑強な個人識別手法を提案した.この手法ではまず,複数台のカメラから撮影された歩行画像から,視体積交差法により対象人物の3次元形状を復元する.次に複数の仮想的な任意視点から3次元モデルの仮想視点画像を合成し,各仮想視点において抽出された歩行特徴により学習データを構築した.個人識別時には,対象人物の歩行画像から歩行特徴を抽出し,これを学習データの全ての歩行特徴と比較することで,個人識別を行った.しかし,全ての仮想視点における歩行特徴を用いているため,計算コストが高く,また実際とは異なる仮想視点が選択される場合があった.そこで本論文では,まず撮影したカメラの視点をフリーズパターンにより推定し,その視点での歩行特徴のみを比較することで,計算コストの低下と識別性能の向上を実現する個人識別手法を提案する.実際に4次元歩容データベースを用いて個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別曲線軌道への拡張

    岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声  2012年2月 

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持つ画像を合成することで,観測角の変化に頑強な個人識別を実現する.実験では,21名の歩行者から成るデータベースに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別可能であることを示す.また,曲線軌道上を歩行する対象人物に対しても提案手法を適用して個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別曲線軌道への拡張

    岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2012年2月 

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持つ画像を合成することで,観測角の変化に頑強な個人識別を実現する.実験では,21名の歩行者から成るデータベースに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別可能であることを示す.また,曲線軌道上を歩行する対象人物に対しても提案手法を適用して個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

  • 複数の赤外線ライトによる影を用いた歩容による個人識別

    岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声  2012年2月 

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影する.ここで,地面に投影された歩行者の影は,光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため,単一カメラを用いた場合でも高い識別率での個人識別が可能となる.提案手法では,まず背景差分法により対象人物の複数の影領域を抽出する.次に一歩行周期分の影領域の長さを球面調和関数により解析し,歩行特徴を抽出する.識別時には,nearest neighbor法を用いて個人識別を行う.提案システムを用いて28名からなる影画像データベースを構築し,影画像データベースに対して提案手法を適用した結果,高い識別率で個人識別が可能であることが確認された.

  • 複数の赤外線ライトによる影を用いた歩容による個人識別

    岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声  2012年2月 

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影する.ここで,地面に投影された歩行者の影は,光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため,単一カメラを用いた場合でも高い識別率での個人識別が可能となる.提案手法では,まず背景差分法により対象人物の複数の影領域を抽出する.次に一歩行周期分の影領域の長さを球面調和関数により解析し,歩行特徴を抽出する.識別時には,nearest neighbor法を用いて個人識別を行う.提案システムを用いて28名からなる影画像データベースを構築し,影画像データベースに対して提案手法を適用した結果,高い識別率で個人識別が可能であることが確認された.

  • 4次元歩容データによる歩行の向きの変化に頑強な個人識別

    馬場 亮輔, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2012年2月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    歩行画像列を用いた個人識別手法では,例えば対象人物のカメラに対する歩行方向がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対し我々は,対象人物の3次元モデル列から構成される4次元歩容データベースを構築し,歩行方向による見えの変化に頑強な個人識別手法を提案した.この手法ではまず,複数台のカメラから撮影された歩行画像から,視体積交差法により対象人物の3次元形状を復元する.次に複数の仮想的な任意視点から3次元モデルの仮想視点画像を合成し,各仮想視点において抽出された歩行特徴により学習データを構築した.個人識別時には,対象人物の歩行画像から歩行特徴を抽出し,これを学習データの全ての歩行特徴と比較することで,個人識別を行った.しかし,全ての仮想視点における歩行特徴を用いているため,計算コストが高く,また実際とは異なる仮想視点が選択される場合があった.そこで本論文では,まず撮影したカメラの視点をフリーズパターンにより推定し,その視点での歩行特徴のみを比較することで,計算コストの低下と識別性能の向上を実現する個人識別手法を提案する.実際に4次元歩容データベースを用いて個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

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  • 複数の赤外線ライトによる影を用いた歩容による個人識別

    岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声  2012年2月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影する.ここで,地面に投影された歩行者の影は,光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため,単一カメラを用いた場合でも高い識別率での個人識別が可能となる.提案手法では,まず背景差分法により対象人物の複数の影領域を抽出する.次に一歩行周期分の影領域の長さを球面調和関数により解析し,歩行特徴を抽出する.識別時には,nearest neighbor法を用いて個人識別を行う.提案システムを用いて28名からなる影画像データベースを構築し,影画像データベースに対して提案手法を適用した結果,高い識別率で個人識別が可能であることが確認された.

    researchmap

  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別曲線軌道への拡張

    岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声  2012年2月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持つ画像を合成することで,観測角の変化に頑強な個人識別を実現する.実験では,21名の歩行者から成るデータベースに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別可能であることを示す.また,曲線軌道上を歩行する対象人物に対しても提案手法を適用して個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

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  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別曲線軌道への拡張

    岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2012年2月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持つ画像を合成することで,観測角の変化に頑強な個人識別を実現する.実験では,21名の歩行者から成るデータベースに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別可能であることを示す.また,曲線軌道上を歩行する対象人物に対しても提案手法を適用して個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

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  • 複数の赤外線ライトによる影を用いた歩容による個人識別

    岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声  2012年2月  一般社団法人電子情報通信学会

    　詳細を見る

    開催年月日： 2012年2月

    記述言語：日本語  

    本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影する.ここで,地面に投影された歩行者の影は,光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため,単一カメラを用いた場合でも高い識別率での個人識別が可能となる.提案手法では,まず背景差分法により対象人物の複数の影領域を抽出する.次に一歩行周期分の影領域の長さを球面調和関数により解析し,歩行特徴を抽出する.識別時には,nearest neighbor法を用いて個人識別を行う.提案システムを用いて28名からなる影画像データベースを構築し,影画像データベースに対して提案手法を適用した結果,高い識別率で個人識別が可能であることが確認された.

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  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, Vol.2012-CVIM-180, No.29  2012年1月 

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    開催年月日： 2012年1月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪   国名：日本国  

  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, Vol.2012-CVIM-180, No.28  2012年1月 

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    開催年月日： 2012年1月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪   国名：日本国  

  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2012年1月 

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    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03&#37;)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.

  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎  2012年1月 

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    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した.

  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎  2012年1月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した.

  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎  2012年1月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03&#37;)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.

  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2012年1月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03%)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.

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  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎  2012年1月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した.

    researchmap

  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎  2012年1月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した.

    researchmap

  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎  2012年1月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年1月

    記述言語：日本語  

    我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03%)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.

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  • 3次元環境地図構築システムにおける群ロボットの環境計測作業の自動計画手法

    永倉翔吾, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • リフレクタンス画像とカラー画像の類似性に基づく3次元幾何モデルのカラリゼーション

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    A Laser scanner obtains a range value from the sensor toward the target by measuring the round-trip time of a laser pulse. At the same time, the reflectivity, which is the strength of the reflected light, can be acquired as a by-product of range information. Utilizing the reflectivity, we propose a new colorization technique for 3D models obtained by laser scanners. Pictures and reflectance images have similarities in their appearances. Focusing on that, we colorize a monochrome reflectance image utilizing the analogy to a color picture taken for the same scene, and then create a colorized 3D model by mapping color information to it corresponding to the reflectance image.

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  • リフレクタンス画像とTrilateral filterを用いた距離画像の平滑化

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    電気学会論文誌 C  2012年  一般社団法人 電気学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a new smoothing technique for range images taken by a pulsed Time-of-Flight range finder. A Time-of-Flight range finder gives a range value from the sensor to the target by measuring the time until the emitted light is reflected on the target's surface and returned to the sensor. At the same time, the power of the reflected light is also measured as a side product of the range value for the most of range finders. The basic idea of the proposed technique is that the reflectance and range images are utilized for smoothing the range image corrupted by noise so that the detailed shape in the range image is preserved by applying the trilateral filter. Simulations and experiments using a laser range finder are successfully carried out for verifying the performance of the proposed technique.

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  • タウンマネジメントシステムによるサービスロボットのための地図情報管理

    田中堅三, 辻徳生, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    This paper introduces a map management system in Town Management System (TMS), which is a data management system of a structured environment for a service robot. TMS has been being developed in "Robot Town Project" (NEXT) and "Intelligent RT Software Project" (METI/NEDO) for years as a key technology for managing a structured environment. TMS consists of a database for storing and extracting a variety of environmental information and a software library for data access. In this paper, we introduce some new functions which we appended to TMS to strengthen the map management function so that it processes metric and topological maps efficiently for a service robot.

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  • オーダーメイド医療のための軟性肝臓モデルの物性パラメータ推定

    園木秀治, 諸岡健一, 倉爪亮, 橋爪誠, 長谷川勉

    計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • RGB-Dセンサと3次元地図を用いたXORボックセルマッチングによる位置同定

    JEONG Yongjin, 大石修士, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    We proposed a global positioning tcchniquc in 3D environment using 3D geometrical map and a RGB-D sensor based on a XOR voxel matching. Firstly, a 3D geometrical map represented by occupancy grids is converted to ND (Normal Distributions) voxels. Then representative planes in the ND voxels are extracted. Meanwhile, for a captured 3D image by a RGB-D camera, ND voxels are also created from the 3D image and seven representative points (sigma and center points) are defined in each ND voxel For global localization, point-plane correspondence and XOR-type voxel matching (or occupancy grid-map matching) are testcd and optimum global position is determined using a particle filter. Experimental results show that the proposed technique is robust for the similarity in a 3D map and converges faster than a standard AND-type voxel matching.

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  • RGB-Dカメラを用いた屋内環境のカテゴリ識別

    水谷仁, MARTINEZ MOZOS Oscar, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • CPS-SLAMの研究 -計測精度の向上とトンネル出来形計測システムの構築-

    鄭龍振, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2012年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a high precision 3D measurement system by multiple mobile robots. This system is composed of three mobile robots consisting of a parent robot and two child robots. The parent robot is equipped with a 3D laser scanner, attitude sensor and a total station, and the child robots are equipped with corner cubes. The parent robot moves and stops repeatedly, and measures the 3D shape using the equipped laser scanner at several positions. Meanwhile, the child robots also move and stop repeatedly, and act as mobile landmarks for the positioning of the parent robot. To improve the positioning accuracy, several devices were replaced or newly installed. The experimental results show the system achieves quite high accuracy of the 0.03% of target's size. As an example of applications, we applied the system to shape measurement of tunnels under construction, and verified that the accuracy of the developed system is as high as a high-precise 3D laser scanner.

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  • 4次元歩容データによる歩行の向きの変化に頑強な個人識別

    馬場亮輔, 岩下友美, 小川原光一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2012年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    歩行画像列を用いた個人識別手法では,例えば対象人物のカメラに対する歩行方向がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対し我々は,対象人物の3次元モデル列から構成される4次元歩容データベースを構築し,歩行方向による見えの変化に頑強な個人識別手法を提案した.この手法ではまず,複数台のカメラから撮影された歩行画像から,視体積交差法により対象人物の3次元形状を復元する.次に複数の仮想的な任意視点から3次元モデルの仮想視点画像を合成し,各仮想視点において抽出された歩行特徴により学習データを構築した.個人識別時には,対象人物の歩行画像から歩行特徴を抽出し,これを学習データの全ての歩行特徴と比較することで,個人識別を行った.しかし,全ての仮想視点における歩行特徴を用いているため,計算コストが高く,また実際とは異なる仮想視点が選択される場合があった.そこで本論文では,まず撮影したカメラの視点をフリーズパターンにより推定し,その視点での歩行特徴のみを比較することで,計算コストの低下と識別性能の向上を実現する個人識別手法を提案する.実際に4次元歩容データベースを用いて個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

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  • レーザレンジファインダによる反射強度と位置計測を用いた床上センシングシステム

    表允晰, 長谷川勉, 曾いん, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • 雑音推定型パーティクルフィルタによるレーダ目標追尾

    光益義幸, 河村晃宏, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a new radar tracking filter called Noise-estimate Particle Filter (NPF) which combines kalman and particle filters. The tracking performance of the kalman filter depends on the setting of several parameters such as a system noise and an observation noise. However, it is quite difficult to choose proper parameters for various scenarios beforehand, and thus they are regulated in trial-and-error manner in some cases. The proposed filter estimates proper noise parameters of a kalman filter based on a scheme of a particle filter on-line. Simulation results show that the proposed technique has a higher tracking performance in various scenarios than conventional kalman and particle filters.

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  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    MOZOS Oscar Martinez, 水谷仁, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    電子情報通信学会技術研究報告  2012年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した.

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  • 視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別曲線軌道への拡張

    岩下友美, 岩下友美, 馬場亮輔, 小川原光一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2012年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持つ画像を合成することで,観測角の変化に頑強な個人識別を実現する.実験では,21名の歩行者から成るデータベースに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別可能であることを示す.また,曲線軌道上を歩行する対象人物に対しても提案手法を適用して個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

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  • 複数の赤外線ライトによる影を用いた歩容による個人識別

    岩下友美, 岩下友美, 内野康司, 倉爪亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告  2012年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影する.ここで,地面に投影された歩行者の影は,光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため,単一カメラを用いた場合でも高い識別率での個人識別が可能となる.提案手法では,まず背景差分法により対象人物の複数の影領域を抽出する.次に一歩行周期分の影領域の長さを球面調和関数により解析し,歩行特徴を抽出する.識別時には,nearest neighbor法を用いて個人識別を行う.提案システムを用いて28名からなる影画像データベースを構築し,影画像データベースに対して提案手法を適用した結果,高い識別率で個人識別が可能であることが確認された.

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  • 簡易測量用レーザスキャナの開発と屋外計測実験

    石橋正教, JEONG Yongjin, 倉爪亮, 清水遠, 田中洋一郎, 長瀬雅之

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    In this research, we propose a low-cost 3D laser scanner for civil engineering and construction fields using robot technology. This system consists of a low-cost 2D laser scanner, a rotating table and an actuator, a total station, an automatic level, a tripod, and several corner mirrors. By rotating the 2D laser scanner which is detachable from the total station and the tripod around a vertical axis, 3D range information can be acquired at arbitrary positions owing to its portability. Scanning positions are precisely identified with the total station in a same manner with a geographical surveying. Thus this system is easy to use for workers who are used to dealing with surveying instruments. This paper reports some experimental results carried out in vast garden.

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  • 把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    In this paper, experimental results of the visual servoing method proposed by us are shown to verify the robustness against temporary loss of visual information. The visual servoing method proposed in our previous work achieves stable grasping and manipulation of an object even if visual information becomes suddenly unavailable during manipulation. However, its effectiveness has only been shown by several numerical simulations. Thus, experiments are conducted using a mechanical hand, and its practical usefulness is verified in this paper. The experimental system consists of three fingers in which each finger has 4DOFs. Position and attitude control of a grasped object with temporary loss of the visual information during manipulation are conducted, and its practical usefulness is demonstrated through the experimental results.

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  • 情報構造化環境における日用品の追跡-移動ロボットによる低レベル視覚記憶の照合と変化検出-

    桑畑舜也, 長谷川勉, 蔡現旭, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2012年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a novel control method for stable grasping and attitude regulation of an object using a multi-fingered hand-arm system. This method is based on a task space sensory-feedback control using real time information of an object attitude. A unified control signal is designed for a whole hand-arm system. Firstly, nonholonomic rolling constraints between a multi-fingered hand-arm system and a grasped object are formulated. Secondly, a novel control signal to accomplish stable grasping and attitude regulation of the grasped object is proposed. To design the control signal, it is assumed that sensory information of the attitude of the grasped object is available in real time through some external sensors, such as vision, force, tactile sensors, and so on. Next, stability of the overall closed-loop dynamics and convergence of the object attitude to a desired attitude are given based on the passivity theory. Finally, several numerical simulations are conducted, and it is demonstrated that an arbitrary polyhedral object can be grasped, and its attitude converges to the desired one stably using proposed method.

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  • 区分的な楕円体及び楕円柱面近似に基づく把持計画

    宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    We present a grasp planning that approximates an object by combination of quadric surfaces. This approximation method can automatically represent various objects in daily life. The planner selects ellipsoid and elliptic cylinder surfaces, and generates grasp posture for each surface. Then we present a fast method of evaluating grasp stability for surface contact. This method approximates the friction cone as an ellipsoid so that it can calculate the resultant force/moment space quickly. We performed simulations and verified the effectiveness of our proposed method.

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  • 加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた複数移動物体の位置同定

    森達則, 田中真英, 辻徳生, 村上剛司, 長谷川勉, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    We propose a method for localizing furniture on caster and wheelchair using accelerometers and a floor sensor. The floor sensor measures positions of objects on the floor using laser range finder. However, it is difficult to specify each object since the floor sensor acquire only outline of the object. The accelerometer is attached to the moving furniture and integrated with the floor sensor for localizing and specifying it. In this paper, we extend our previous system for localizing multiple objects and verify effectiveness for a robot working in an everyday environment.

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  • 不可視光源による影を用いた歩容による個人識別

    内野康司, 岩下友美, 大石修士, 倉爪亮, STOICA Adrian

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • 三次元設計データを利用したトンネル構造物の出来形管理手法の提案

    遠藤健, 池野谷尚史, 倉爪亮

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • 三次元形状計測装置を用いた建設構造物の施工管理システムの開発

    遠藤健, 池野谷尚史, 古賀祐一郎, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2012年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    A 3D measurement system of a tunnel shape is being developed. This system is composed of a mobile robot equipped with a 2D laser scanner and a three-axis fiber optic gyro, integrated software, and a total station placed in the tunnel. Measured data by the robot is transformed to the tunnel's coordinates system using the position information measured by the total station and the optic gyro. The integrated software is able to load the design data of 3D CAD system via LandXML format, and compare with the measured data. The error of the measured data is displayed in the software interface on-site. This paper describes the basic system architecture and the results of the measuring experiments in a simulated tunnel.

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  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    JEONG Yongjin, 岩下友美, 倉爪亮, 長谷川勉

    電子情報通信学会技術研究報告  2012年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

    我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03%)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.

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  • レーザ距離画像と反射率画像を用いた屋内環境のカテゴリ識別

    水谷仁, マルティネスモゾス オスカル, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年 

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    開催年月日： 2012年

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  • Robot localization under perceptual aliasing conditions based on laser reflectivity using particle filter 国際会議

    DongXiang Zhang, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2011), pp.--, Kyoto, 2011.12.20-22, 2011  2011年12月 

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    開催年月日： 2011年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Appearance and map-based global localization using laser reflectivity 国際会議

    DongXiang Zhang, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp.1010-1016, Phuket, 2011.12.7-11, 2011  2011年12月 

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    開催年月日： 2011年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：タイ王国  

  • Development of Denoising Techniques Using Reflectivity 国際会議

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa

    ENSEEIHT- Kyushu University Workshop on Data Mining, and Media Processing (EKDM 2011), Toulouse, France, Nov. 24,25, 2011  2011年11月 

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    開催年月日： 2011年11月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • Externally Sensorless Dynamic Grasping of an Arbitrary Polyhedral Object 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    ENSEEIHT- Kyushu University Workshop on Data Mining, and Media Processing (EKDM 2011), Toulouse, France, Nov. 24,25, 2011  2011年11月 

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    開催年月日： 2011年11月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • Real-time FEM-based Simulator for Stomach Deformation by Using Multiple Neural Networks 国際会議

    Ken'ichi Morooka, Tomoyuki Taguchi, Xian Chen, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Seventh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR11), PS2-18, Beijing, 2011.10.14  2011年10月 

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    開催年月日： 2011年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Surface Smoothing using a Trilateral filter 国際会議

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Seventh Joint Workshop on Machine Perception and Roboticss (MPR11), OS6-2,Beijing, 2011.10.14  2011年10月 

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    開催年月日： 2011年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • People Detection in Everyday Environments Using Multi-Layered 2D Range Data 国際会議

    Oscar Martinez Mozos, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Seventh Joint Workshop on Machine Perception and Roboticss (MPR11), OS3-1, Beijing, 2011.10.14  2011年10月 

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    開催年月日： 2011年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Robust Manipulation for Loss of Sensory Information by Alternating Control Approach 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Seventh Joint Workshop on Machine Perception and Roboticss (MPR11), PS1-10, Beijing, 2011.10.13  2011年10月 

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    開催年月日： 2011年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Robust person identification to appearance changes from human walking sequence 国際会議

    Koji Uchino, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Proc. The Seventh Joint Workshop on Machine Perception and Roboticss (MPR11), PS1-14, Beijing, 2011.10.13  2011年10月 

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    開催年月日： 2011年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Robust Manipulation for Temporary Lack of Sensory Information by a Multi-Fingered Hand-Arm System 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Denoising of Range Images using a Trilateral Filter and Belief Propagation 国際会議

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 筋骨格系による繰り返し学習制御： 複数の学習空間の組み合わせによるロバスト性の向上

    窪山 雄太, 田原 健二, 倉爪 亮

    第26回生体・生理工学シンポジウム  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：滋賀   国名：日本国  

  • 三次元形状計測システムによる山岳トンネルの出来形計測

    池野谷 尚史, 遠藤 健, 倉爪 亮, 古賀 祐一郎

    土木学会全国大会, pp.--, 2011.9.7-9  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：愛媛   国名：日本国  

  • ジェスチャによる移動ロボットへの動作目標指示と誤差修正

    表 允皙, 長谷川 勉, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    日本ロボット学会学術講演会, 3O1-7, 2011.9.9  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 情報構造化環境における日用品の追跡

    長谷川 勉, 蔡 現旭, Oscar Martinez Mozos, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    日本ロボット学会学術講演会, 1O2-6, 2011.9.7  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 群ロボットによる大規模構造物レーザ計測システム

    鄭 龍振, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会, 1O3-2, 2011.9.7  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 4台のKinect を搭載した全方向計測ロボットによる環境計測

    鄭 龍振, 石橋 正教, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会, 1O3-4, 2011.9.7  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会, 3E2-5, 2011.9.9  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 距離画像を用いた空間のカテゴリー識別

    マルティネス モゾスオスカル, 水谷 仁, 蔡 現旭, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会, 1O1-5, 2011.9.7  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • レーザリフレクタンスを援用した3次元幾何モデルの彩色

    大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会, 1O3-1, 2011.9.7  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた移動物体の位置同定

    森 達則, 田中 真英, 辻 徳生, 長谷川 勉, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    日本ロボット学会学術講演会, 3N2-1, 2011.9.7  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Introduction to the Robot Town Project and 3-D Co-operative Geometrical Modeling Using Multiple Robots 招待 国際会議

    Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Koji Murakami, and Tsutomu Hasegawa

    15th International Symposium on Robotics Research (ISRR 2011)  2011年8月 

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    開催年月日： 2011年8月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • レーザ反射強度を用いた距離画像の平滑化

    大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2011), IS4-2, 2011  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  • 領域分割に基づく見えの変化に頑強な歩容による個人識別

    内野 康司, 岩下 友美, 倉爪 亮

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2011), IS2-44, 2011  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  • 統計的人体モデルを用いた個体適応型モデルベースド・モーションキャプチャの開発

    垂水 信二, 岩下 友美, 倉爪 亮

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2011), IS3-48, 2011  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：金沢   国名：日本国  

  • レーザ反射強度を用いた距離画像の平滑化

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 領域分割に基づく見えの変化に頑強な歩容による個人識別

    内野康司, 岩下友美, 倉爪亮

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 統計的人体モデルを用いた個体適応型モデルベースド・モーションキャプチャの開発

    垂水信二, 岩下友美, 倉爪亮

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • レーザ反射強度を用いた距離画像の平滑化

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：日本語  

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  • 領域分割に基づく見えの変化に頑強な歩容による個人識別

    内野康司, 岩下友美, 倉爪亮

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：日本語  

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  • 統計的人体モデルを用いた個体適応型モデルベースド・モーションキャプチャの開発

    垂水信二, 岩下友美, 倉爪亮

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集  2011年7月 

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    開催年月日： 2011年7月

    記述言語：日本語  

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  • レーザレンジファインダと鏡を用いた床上センサによる人の歩行追跡と物体検出

    長谷川 勉, 村上 剛司, 田中 真英, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2P1-Q07, (2011.5)  2011年5月 

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    開催年月日： 2011年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • 三次元形状計測装置による建設構造物の出来形計測－第三報 道路トンネル工事への適用－

    遠藤 健, 倉爪 亮, 池野谷 尚史

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-B10, (2011.5)  2011年5月 

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • 超音波内視鏡画像の立体重畳表示システムの開発内視鏡画像と超音波立体画像の重畳表示実験

    古川 勇志郎, 倉爪 亮, 岩下 友美, 洪 在成, ジョ ビョンヒョン, 植村 宗則, 山田 篤史, 鄭 常賢, 波多 伸彦, 橋爪 誠

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2P2-H01, (2011.5)  2011年5月 

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • 外界センサレス動的物体操作手法の実験的検証

    河村 晃宏, 田原 健二, 丸田 圭悟, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-J03, (2011.5)  2011年5月 

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    開催年月日： 2011年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • 歩行者の見えの変化に頑強な個人識別

    内野 康司, 岩下 友美, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-L01, (2011.5)  2011年5月 

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    開催年月日： 2011年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • リフレクタンス画像を用いた距離画像の欠損修復

    大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-L06, (2011.5)  2011年5月 

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    開催年月日： 2011年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • 環境固定センサと移動ロボット搭載センサを用いた物品追跡

    村上 剛司, 松尾 一矢, 関屋 翔, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2P1-J07, (2011.5)  2011年5月 

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    開催年月日： 2011年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • 動的物体操作における指間相対姿勢拘束を用いた把持領域の拡張

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    第16回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.199-205, 2011.3  2011年3月 

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    開催年月日： 2011年3月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：指宿   国名：日本国  

  • Trilareral filterとBelief Propagationを用いた距離画像の平滑化及び欠損修復

    大石 修士, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    第16回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.1-7, 2011.3.14  2011年3月 

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    開催年月日： 2011年3月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：指宿   国名：日本国  

  • フリーハンドリアルタイム超音波内視鏡画像の立体表示システムの開発

    古川 勇志郎, 洪 在成, 倉爪 亮, 岩下 友美, Byunghyun CHO, 山田 篤史, 鄭 常賢, 波多 伸彦, 橋爪 誠

    第16回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.119-124, 2011.3.14  2011年3月 

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    開催年月日： 2011年3月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：指宿   国名：日本国  

  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別

    岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮

    信学技報, vol. 110, no. 467, PRMU2010-281, pp. 259-263, 2011.3.10  2011年3月 

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    開催年月日： 2011年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：指宿   国名：日本国  

  • 超音波内視鏡画像の立体表示システムのための精度検証及びin-vivo実験

    古川　勇志郎, 洪　在成, 倉爪　亮, 岩下　友美, 橋爪　誠, 波多　伸彦

    平成22年度日本生体医工学会九州支部学術講演会, 36, 2011.1  2011年1月 

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    開催年月日： 2011年1月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：指宿   国名：日本国  

  • 4台のKinectを搭載した全方向計測ロボットによる環境計測

    鄭龍振, 石橋正教, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • リフレクタンス画像を用いた距離画像の欠損修復

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2011年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    Time-of-Flight range finder gives a range value from the sensor to the target by measuring the time until the emitted laser pulse is reflected on the target's surface and returned to the sensor. The power of the reflected light is also measured as a side product of the range value. In this paper, we propose new inpainting technique for range images utilizing reflectivity. The range image inpainting technique based on Belief Propagation recovers a deteriorated range image using not only the adjacent range values but also the continuity of the reflectance image. We demonstrate that the proposed technique enables to repair deteriorated range images successfully.

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  • フリーハンド・リアルタイム超音波内視鏡画像立体重畳表示システムの開発

    古川勇志郎, HONG Jaesung, 倉爪亮, 岩下友美, CHO Byunghyun, 山田篤史, JOUNG Sanghyun, 波多伸彦, 橋爪誠

    ロボティクスシンポジア予稿集  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • ジェスチャによる移動ロボットへの動作目標指示と誤差修正

    表允皙, 長谷川勉, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • アフィンモーメント不変量による歩行者の個人識別

    岩下友美, 倉爪亮

    画像ラボ  2011年  日本工業出版

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

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  • Trilateral filteとBelief Propagationを用いた距離画像の平滑化及び欠損修復

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • Partly Locality Sensitive Hashingを用いた時系列データからの高頻度パターン抽出

    小川原光一, 田邉康史, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2011年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    Frequent patterns in time series data are useful clues to learn previously unknown events in an unsupervised way. In this paper, we propose a method for detecting frequent patterns in long time series data efficiently. The major contribution of the paper is two-fold: (1) Partly Locality Sensitive Hashing (PLSH) is proposed to find frequent patterns efficiently and (2) the problem of finding consecutive time frames that have a large number of frequent patterns is formulated as a combinatorial optimization problem which is solved via Dynamic Programming (DP) in polynomial time <i>O</i> (<i>N</i> <sup>1+1/&alpha;</sup>) thanks to PLSH where <i>N</i> is the total amount of data. The proposed method was evaluated by detecting frequent whole body motions in a video sequence as well as by detecting frequent everyday manipulation tasks in motion capture data.

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  • レーザリフレクタンスを援用した3次元幾何モデルの彩色

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • 距離画像を用いた空間のカテゴリー識別

    MOZOS Oscar Martinez, 水谷仁, 蔡現旭, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • 超音波内視鏡画像の立体重畳表示システムの開発-内視鏡画像と超音波立体画像の重畳表示実験-

    古川勇志郎, 倉爪亮, 岩下友美, HONG Jaesung, CHO Byunghyun, 植村宗則, 山田篤史, JOUNG Sanghyun, 波多伸彦, 橋爪誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2011年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    This paper introduces the new 3D superposed display system of endoscopic ultrasound images for endoscopic augmented surgery. This system consists of an ultrasonic endoscope and electro-magnetic measurement sensor. The superimposed system of endoscopic ultrasound images is designed to work on "3D Slicer", the multi-platform and free open source software (FOSS) for visualization and image computing. Accuracy measurement experiments show that the developed system reconstructs the shape of a phantom (1yen coin, diameter 20.01mm, thickness 1.51mm) with the accuracy of 1.2mm.

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  • 超音波内視鏡画像の立体表示システムのための精度検証及びin-vivo実験

    古川勇志郎, HONG Jaesung, 倉爪亮, 岩下友美, 橋爪誠, 波多伸彦

    生体医工学  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別

    岩下友美, 内野康司, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2011年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    本論文では,着衣の変化や鞄などの持ち物により対象人物の見えが変化する場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.一般に,歩行画像列を用いた個人識別手法では,認識対象の人物像にデータベース作成時と異なる着衣や持ち物が存在した場合,対象人物の見えが変化するために識別率が低下する.これに対し,予想される着衣等の変化を予めデータベース化する手法も考えられるが,全ての見えの変化を網羅するのは困難である.これに対し提案手法ではまず,歩行画像中の対象人物領域を複数領域に分割し,次に各領域において歩行特徴を計算する.これと標準的な歩行画像列から得られた全ての人物の歩行特徴データベースとを比較し,特徴量の距離に応じて各領域の識別性能を推定する.その後,推定された識別性能に応じて各領域の特徴量を組み合わせ,個人識別を行う.歩行画像データベースCASIA DB-Bに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別が可能であることを示す.

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  • 胃変形シミュレータ構築のためのk-means法を用いた大規模変形データセットの分割

    田口智之, 諸岡健一, 橋爪誠, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本コンピュータ外科学会誌  2011年 

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

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  • 群ロボットによる大規模構造物レーザ計測システム 計測精度の向上とトンネル出来形計測実験

    鄭龍振, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • 環境固定センサと移動ロボット搭載センサを用いた物品追跡

    村上剛司, 松尾一矢, 関屋翔, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2011年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    We develop an object tracking system for a robot working in an everyday environment. The system estimates the position of object. Passive RFID tags are attached to the objects for the object recognition. The system is composed of static sensors embedded in the environment and mobile robots with sensors. This system is implemented through integration of the data obtained by the static sensors and the data obtained by sensors on the mobile robots by using SIR particle filter. In the experiment, the system successfully tracked twenty objects, some of which are being carried by a person.

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  • 歩行者の見えの変化に頑強な個人識別

    内野康司, 岩下友美, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2011年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    This paper presents a novel method for gait-based person identification robust to changes in appearance. Gait is sensitive to appearance changes, such as variations of clothes and carrying conditions, so the correct classification rate is reduced in case target's appearance condition is different from that in the database. So we propose a new part-based person identification method, where the discrimination capability at each part is directly controlled based on gait features between gallery datasets and probe dataset. Experiments using a gait database CASIA show the effectiveness of the proposed method.

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  • 把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法-入力切替時におけるトルクの連続性について-

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • 情報構造化環境における日用品の追跡-視覚付き移動ロボットと固定分散センサ群の連携-

    長谷川勉, 蔡現旭, MOZOS Oscar Martinez, 辻徳生, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • 外界センサレス動的物体操作手法の実験的検証

    河村晃宏, 田原健二, 丸田圭悟, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2011年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    This paper presents an experimental verification of the externally sensorless dynamic object manipulation which has been proposed by us. This method enables robot to achieve stable object grasping and manipulation in dynamical sense without any external sensing. However, the effectiveness of the proposed method has been shown through only numerical simulations, so far. In this paper, a practical usefulness of the method is shown by an object manipulation experiment using a prototype. The prototype developed in this study has three fingers and each finger has 4 DOFs. By using this prototype, an experiment for stable object grasping with position and attitude control without any external sensing is conducted. Through this experimental result, the usefulness of our proposed method is demonstrated.

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  • 加速度センサと床上レーザレンジファインダを用いた移動物体の位置同定

    森達則, 田中真英, 辻徳生, 長谷川勉, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • 三次元形状計測装置による建設構造物の出来形計測-リアルタイム照合の実現と道路トンネル工事への適用-

    遠藤健, 倉爪亮, 古賀祐一郎, 池野谷尚史

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2011年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    An experiment for 3D measurement was tried in a road-tunnel under construction by "three-dimensional measurement mobile unit" that was produced experimentally, this time. This system has two modes for measurement. One is the measurement mode when the speed is required; the other is a measurement mode when the accuracy is required. Measurement experiments by each mode were tried, and the results were considered. In addition, the demonstration about the real-time display was performed. And, an assessment of differences from design data in calculation results was made.

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  • 三次元形状計測システムによる山岳トンネルの出来形計測

    池野谷尚史, 遠藤健, 倉爪亮, 古賀祐一郎

    土木学会年次学術講演会講演概要集(CD-ROM)  2011年 

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    開催年月日： 2011年

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  • レーザレンジファインダと鏡を用いた床上センサによる人の歩行追跡と物体検出

    長谷川勉, 村上剛司, 田中真英, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2011年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

    This paper describes a sensing system for human tracking and object detection in everyday environment. The system is designed to be one of components of an informationally structured room where an aged or disabled resident lives under the support of care worker and/or robot. Human tracking and detection of small everyday objects are performed to help care work by simple and low cost hardware without serious invasion of resident's privacy.

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  • 把持物体のオンライン位置姿勢情報の欠損にロバストな動的物体操作

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3H1-2, 2010.12.25.  2010年12月 

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    開催年月日： 2010年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • JPDAF とカラーヒストグラムを用いた複数センサによる移動体追跡

    曽我部 光司, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1I3-2, 2010.12.23.  2010年12月 

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    開催年月日： 2010年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • 自動化された協調ポジショニングシステムによる3次元環境地図の自動生成

    鄭 龍振, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1I3-4, 2010.12.23.  2010年12月 

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    開催年月日： 2010年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • 環境配置センサ群と作業ロボットによる日用物品の追跡

    関屋 翔, 村上 剛司, 松尾 一矢, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2I3-6, 2010.12.24.  2010年12月 

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    開催年月日： 2010年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • Sensory Feedback Attitude Control for a Grasped Object by a Multi-Fingered Hand-Arm System 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010), pp.1542-1548, Tianjin, Dec. 14-18, 2010  2010年12月 

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    開催年月日： 2010年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Automatic laser-based geometrical modeling using multiple mobile robots 国際会議

    Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita and Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010), pp.363-369, Tianjin, Dec. 14-18, 2010  2010年12月 

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    開催年月日： 2010年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Position Tracking System for Commodities in an Indoor Environment 国際会議

    Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Yasunobu Nohara, Byong Won Ahn, and Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE International Conference on Sensors, pp.1879-1882, USA, Nov. 2010  2010年11月 

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    開催年月日： 2010年11月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Position Tracking System for Commodities in a Daily Life Environment 国際会議

    Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Yasunobu Nohara, Byong-won Ahn, Ryo Kurazume

    2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10), pp.3712-3718, Taipei, October 18-22, 2010  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

  • A Tactile Sensing for Estimating the Position and Orientation of a Joint-Axis of a Linked Object 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10), pp.1884-1889, Taipei, October 18-22, 2010  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

  • Detecting Repeated Motion Patterns using Partly Locality Sensitive Hashing 国際会議

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS10), pp.1353-1358, Taipei, October 18-22, 2010  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

  • Position Tracking System of Everyday Objects in a Care Facility

    Kouji Murakami, Kousuke Shigematsu, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    Proc. The Sixth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, OS6-4, 2010.10  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • View invariant person identification by gait

    Ryosuke Baba, Yumi Iwashita, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume

    Proc. The Sixth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, PS1-8, 2010.10  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • An effective method for robot positioning based on panoramic reflectance images,

    Dong Xiang Zhang, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita

    Proc. The Sixth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, PS1-9, 2010.10  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Smoothing Range Image using Reflectivity

    Shuji Oishi, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita

    Proc. The Sixth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, PS1-10, 2010.10  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • A Tactile Sensing for Estimating the Posture of the Joint-Axis of a Linked Object

    Kazuya Matsuo, Katsuya Niwaki, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    Proc. The Sixth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, OS6-2, 2010.10  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Dynamic Object Grasping and Manipulation by means of a Multi-Fingered Hand with a Redundant Arm

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Sixth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, OS6-3, 2010.10  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • People identification using shadow dynamics 国際会議

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), pp.-, September 26-29, 2010.  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • 距離画像とリフレクタンス画像を用いた移動体識別

    Murguet Axel, 岩下友美, 倉爪亮

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 3I3-3, 2010.9  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 三次元形状計測装置による建設構造物の出来形計測―第二報 模擬トンネルを用いた計測実験―

    古賀祐一郎, 倉爪亮, 遠藤健, 池野谷尚史

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 2G2-7, 2010.9  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 多指ハンドアームシステムによる把持物体のオンライン情報を基にした姿勢操作手法

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 1O3-8, 2010.9  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 部分的に局所性を保持するハッシュ関数を用いた画像列からの高頻度パターン検出

    小川原光一, 田邉康史, 倉爪亮, 長谷川勉

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 2I1-1, 2010.9  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 歩行者の影に着目した個人識別

    岩下友美, StoicaAdrian, 倉爪亮

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 2I2-5, 2010.9  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • 知的収納庫とFloor Sensing Systemを用いた物品追跡システム

    村上剛司, 松尾一矢, 野原康伸, 長谷川勉, 倉爪亮

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 3P1-7, 2010.9  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • リフレクタンス画像を用いた距離画像の平滑化フィルタの開発

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 3I2-5, 2010.9  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • Person Identification using Shadow Analysis 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Adrian Stoica

    British Machine Vision Conference 2010, August 31 -September 3, pp.-, 2010.  2010年8月 

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    開催年月日： 2010年8月 - 2010年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

  • Partly Locality Sensitive Hashing を用いた画像列からの高頻度パターン抽出

    小川原光一, 田邉康史, 倉爪亮, 長谷川勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2010), OS15-3, 2010.7  2010年7月 

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    開催年月日： 2010年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：釧路   国名：日本国  

  • カラー画像の分割領域を用いた2D/3D位置合わせ

    野田裕介, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2010), IS2-11, 2010.7  2010年7月 

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    開催年月日： 2010年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：釧路   国名：日本国  

  • 影に着目した歩行画像からの個人識別

    岩下友美, Adrian Stoica, 倉爪亮

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2010), IS2-13, 2010.7  2010年7月 

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    開催年月日： 2010年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：釧路   国名：日本国  

  • 多次元全周歩容データベースの構築と歩容による個人識別

    岩下友美, 馬場亮輔, 小川原光一, 倉爪亮

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2010), IS3-8, 2010.7  2010年7月 

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    開催年月日： 2010年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：釧路   国名：日本国  

  • Motion Tracking in Daily Environment Using Distributed Image and Laser Sensors 国際会議

    Yumi Iwashita, Masaki Saito, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    The First International Workshop on Human Behavior Sensing, June 15, 2010.  2010年6月 

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    開催年月日： 2010年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ドイツ連邦共和国  

  • 超音波内視鏡画像の立体重畳表示システムの開発

    古川 勇志郎, 倉爪 亮, 岩下 友美, 洪 在成, 波多 伸彦, 橋爪 誠

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A2-G21, (2010.6)  2010年6月 

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    開催年月日： 2010年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：旭川   国名：日本国  

  • 三次元形状計測装置による建設構造物の出来形計測－施工中の計測データと設計データのリアルタイム照合－

    遠藤 健, 倉爪 亮, 古賀 祐一郎

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-A28, (2010.6)  2010年6月 

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    開催年月日： 2010年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：旭川   国名：日本国  

  • 接触情報を用いた物体の関節回転軸位置の推定

    松尾 一矢, 庭木 勝也, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-C17, (2010.6)  2010年6月 

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    開催年月日： 2010年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：旭川   国名：日本国  

  • レーザリフレクタンス画像とBag-of-featuresを用いたレーザ搭載移動ロボットの3次元位置同定

    倉爪 亮, 張 棟翔, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-E08, (2010.6)  2010年6月 

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    開催年月日： 2010年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：旭川   国名：日本国  

  • モデルベースドモーションキャプチャのための個体適応人体モデルの構築

    垂水 信二, 岩下 友美, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-A24, (2010.6)  2010年6月 

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    開催年月日： 2010年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：旭川   国名：日本国  

  • 人間・ロボット共生環境における日用品追跡システム

    村上 剛司, 重松 康祐, 野原 康伸, 長谷川 勉, 倉爪 亮, Ahn Byong-won

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-C09, (2010.6)  2010年6月 

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    開催年月日： 2010年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：旭川   国名：日本国  

  • Model-based motion tracking system using distributed network cameras 国際会議

    Yumi Iwashit, Ryo Kurazume, Takamitsu Mori, Masaki Saito and Tsutomu Hasegawa

    Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation  2010年5月 

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    開催年月日： 2010年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 部分的に局所性の高いハッシュ関数を用いた頻出運動パターンの効率的な抽出法

    小川原光一, 田邉康史, 倉爪亮, 長谷川勉

    第14回ロボティクスシンポジア  2010年3月 

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    開催年月日： 2010年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：奈良   国名：日本国  

  • 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる把持物体の姿勢制御

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    第14回ロボティクスシンポジア  2010年3月 

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    開催年月日： 2010年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：奈良   国名：日本国  

  • アフィンモーメント不変量を用いた歩行者の個人識別

    岩下友美, 倉爪亮

    信学技報, vol. 109, no. 470, PRMU2009-246, pp. 79-84, 2010.3.16  2010年3月 

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    開催年月日： 2010年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：奈良   国名：日本国  

  • Multi-part people detection using 2D range data

    Oscar Martinez Mozos, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    International Journal of Social Robotics  2010年3月 

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    開催年月日： 2010年3月

    記述言語：英語  

    国名：その他  

  • 非線形有限要素解析を模したニューラルネットワークを用いた軟性臓器ボリュームモデルの変形シミュレータ

    諸岡 健一, 陳 献, 倉爪 亮, 内田 誠一, 原 健二, 砂川 賢二, 橋爪 誠

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems (Japanese edition)  2010年3月 

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    開催年月日： 2010年3月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本論文では,ニューラルネットワークを用いて,軟性臓器モデルの変形をシミュレートする新たな手法を提案する.提案手法は,基本的なモデルの変形(以後,変形モードと呼ぶ)の組合せに基づいて,モデルの変形を推定する.つまり,変形モードをあらかじめ非線形有限要素法で求め,臓器に加わった外力と,それに対応する変形モードの関係をニューラルネットワークで学習する.学習したニューラルネットワークは,非線形有限要素解析によりモデルの振舞いを推定することを模倣する.実験結果より,提案手法は,非線形有限要素解析とほぼ同程度の精度を保ちつつ,計算コストを大幅に削減することができた.

  • 非線形有限要素解析を模したニューラルネットワークを用いた軟性臓器ボリュームモデルの変形シミュレータ

    諸岡 健一, 陳 献, 倉爪 亮, 内田 誠一, 原 健二, 砂川 賢二, 橋爪 誠

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems (Japanese edition)  2010年3月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2010年3月

    記述言語：日本語  

    本論文では,ニューラルネットワークを用いて,軟性臓器モデルの変形をシミュレートする新たな手法を提案する.提案手法は,基本的なモデルの変形(以後,変形モードと呼ぶ)の組合せに基づいて,モデルの変形を推定する.つまり,変形モードをあらかじめ非線形有限要素法で求め,臓器に加わった外力と,それに対応する変形モードの関係をニューラルネットワークで学習する.学習したニューラルネットワークは,非線形有限要素解析によりモデルの振舞いを推定することを模倣する.実験結果より,提案手法は,非線形有限要素解析とほぼ同程度の精度を保ちつつ,計算コストを大幅に削減することができた.

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    その他リンク： http://search.jamas.or.jp/link/ui/2010156107

  • Multi-part people detection using 2D range data

    Oscar Martinez Mozos, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    International Journal of Social Robotics  2010年3月  SPRINGER

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    開催年月日： 2010年3月

    記述言語：英語  

    People detection is a key capacity for robotics systems that have to interact with humans. This paper addresses the problem of detecting people using multiple layers of 2D laser range scans. Each layer contains a classifier able to detect a particular body part such as a head, an upper body or a leg. These classifiers are learned using a supervised approach based on Ada Boost. The final person detector is composed of a probabilistic combination of the outputs from the different classifiers. Experimental results with real data demonstrate the effectiveness of our approach to detect persons in indoor environments and its ability to deal with occlusions. © Springer Science & Business Media BV 2009.

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  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, Vol.2010-CVIM-170, 2010.1  2010年1月 

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    開催年月日： 2010年1月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]  2010年1月 

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本稿では，画像列上の特徴点軌跡からカメラ運動と対象の 3 次元形状の復元を目的とする運動からの形状復元 (Structure from Motion, SFM) において，対象が関節構造を持つ剛体であり，また全ての特徴点が同時に観測できない場合を扱う．本研究では，部分空間への分離と当てはめに基づき推定を行うが，このとき使用する特徴点の位置および分離の精度が高いことが非常に重要であり，本稿では逆に結果に悪影響を与える特徴点をなるべく除去することによって，安定しな形状復元に寄与する手法を紹介する．This paper considers the problem of articulated structure from motion where the target object is made of articulated rigid bodies and all the feature points are not always observed simultaneously. We deal with this problem by subspace separation method and it is quite important to use feature points whose accuracy in position and separation is high. In this study, we propose a method that rejects wrong feature points as much as possible so as to estimate structure and motion stably with the remaining good feature points.

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (パターン認識・メディア理解)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2010年1月 

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (コミュニケーションクオリティ)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2010年1月 

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (パターン認識・メディア理解)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2010年1月 

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]  2010年1月  情報処理学会

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

    本稿では，画像列上の特徴点軌跡からカメラ運動と対象の 3 次元形状の復元を目的とする運動からの形状復元 (Structure from Motion, SFM) において，対象が関節構造を持つ剛体であり，また全ての特徴点が同時に観測できない場合を扱う．本研究では，部分空間への分離と当てはめに基づき推定を行うが，このとき使用する特徴点の位置および分離の精度が高いことが非常に重要であり，本稿では逆に結果に悪影響を与える特徴点をなるべく除去することによって，安定しな形状復元に寄与する手法を紹介する．This paper considers the problem of articulated structure from motion where the target object is made of articulated rigid bodies and all the feature points are not always observed simultaneously. We deal with this problem by subspace separation method and it is quite important to use feature points whose accuracy in position and separation is high. In this study, we propose a method that rejects wrong feature points as much as possible so as to estimate structure and motion stably with the remaining good feature points.

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  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (パターン認識・メディア理解)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2010年1月  電子情報通信学会

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

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  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (パターン認識・メディア理解)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2010年1月  電子情報通信学会

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

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  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (コミュニケーションクオリティ)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告  2010年1月  電子情報通信学会

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    開催年月日： 2010年1月

    記述言語：日本語  

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  • リフレクタンス画像を用いた距離画像の平滑化フィルタの開発

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた分散カメラとレーザによる複数移動体の同時追跡

    倉爪亮, 山田弘幸, 曽我部光司, 村上剛司, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2010年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

    We are conducting the research project named Robot Town Project. The aim of this research is to develop a distributed sensor system such as cameras, laser range finders, and IC tags, and its management system so that autonomous robots can work with humans in an ordinary environment for daily human life. This paper presents a sensor network system consisting of distributed cameras and laser range finders for multiple objects tracking. Sensory information from cameras is processed by the Level Set Method in real time and integrated with range data obtained by laser range finders in a probabilistic manner using novel SIR/MCMC combined particle filters. Though the conventional SIR particle filter is a popular technique for object tracking, it has been pointed out that there are some drawbacks in practical applications such as its low tracking performance for multiple targets due to the degeneracy problem. In this paper, the new combined particle filters consisting of a low-resolution MCMC particle filter and a high-resolution SIR particle filter is proposed. Simultaneous tracking experiments for multiple moving targets are successfully carried out and it is verified that the combined particle filters has higher performance than the conventional particle filters in terms of the number of particles, the processing speed, and the tracking performance for multiple targets.

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  • Position tracking system for commodities in an indoor environment

    Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Yasunobu Nohara, Ryo Kurazume, Byong Won Ahn

    Proceedings of IEEE Sensors  2010年  IEEE

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：英語  

    We propose an object tracking system for a service robot working in an everyday indoor environment. The system is composed of an intelligent cabinet, a floor sensing system and a data management system. The position of an object can be classified into three areas: 1) in/on furniture, 2) on the floor, 3) held by a human or a robot. Being equipped with a RFID reader and loadcells, the intelligent cabinet measures the position of an object in/on itself. The floor sensing system which uses a laser range finder, measures the position of an object on the floor and the position of a human walking in a room. The data management system integrates the position data of the intelligent cabinets and the floor sensing system, and it performs position measurement of an object carried by a human. The object tracking system is successfully demonstrated through experiments. ©2010 IEEE.

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  • Person identification using shadow analysis

    Yumi Iwashita, Adrian Stoica, Ryo Kurazume

    British Machine Vision Conference, BMVC 2010 - Proceedings  2010年  British Machine Vision Association, BMVA

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：英語  

    We introduce a novel person identification method for a surveillance system of much wider area than conventional systems using CCTV cameras. In the proposed system, we install cameras to rooftops of buildings or a low altitude airship, and identify people by gait features extracted from shadows, which are projected on the ground by the sun in the daytime or lights in the evening. Since conventional systems extract gait features from actual body area, the correct classification ratio is reduced due to the lack of information of body area, in case that images are captured by overhead cameras. On the other hand, the proposed system enables to identify people by gait features which are extracted from shadows projected on the ground, even if images are captured by overhead cameras. In the proposed system, shadow areas projected on the ground are extracted automatically from captured images, and then analyze dynamics of shadow areas by the spherical harmonics. Experiments of person identification using actual outside images revealed that the proposed method showed the best performance than conventional methods, and the results indicate the feasibility of person identification based on shadow analysis. © 2010. The copyright of this document resides with its authors.

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  • Partly Locality Sensitive Hashing を用いた時系列データからの高頻度パ ターン抽出

    小川原 光一, 田邉 康史, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本ロボット学会誌  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • Detecting Repeated Patterns using Partly Locality Sensitive Hashing

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)  2010年  IEEE

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：英語  

    Repeated patterns are useful clues to learn previously unknown events in an unsupervised way. This paper presents a novel method that detects relatively long variable-length unknown repeated patterns in a motion sequence efficiently. The major contribution of the paper is two-fold: (1) Partly Locality Sensitive Hashing (PLSH) [1] is employed to find repeated patterns efficiently and (2) the problem of finding consecutive time frames that have a large number of repeated patterns is formulated as a combinatorial optimization problem which is solved via Dynamic Programming (DP) in polynomial time O( N1+1/alpha) thanks to PLSH where N is the total amount of data. The proposed method was evaluated by detecting repeated interactions between objects in everyday manipulation tasks and outperformed previous methods in terms of accuracy or computational time.

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  • AdaBoostによる気道・食道自動識別 自動気管内挿管システムの開発を目指して

    諸岡健一, 倉爪亮, 岩下友美, 内田誠一, 原健二, 長谷川勉, 中西洋一, 橋爪誠, 田村暁斗

    画像ラボ  2010年  日本工業出版

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Katsuya Niwaki, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 - Conference Proceedings  2010年  IEEE

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：英語  

    This paper describes a tactile sensing to estimate the position and orientation of a joint-axis of a linked object. This tactile sensing is useful when a multi-jointed multi-fingered robotic hand manipulates a tool which has a joint. This estimation requires sensing of the location of a contact point and the direction of an edge of the tool as contact information measured by a robotic fingertip. A conventional hard fingertip with a force sensor can measure only the location of a contact point. In contrast, we have already developed a robotic fingertip with a force sensor and a soft skin, and it can measure not only the location of a contact point but also the direction of an edge of an object. The estimation of a joint-axis of a linked object is demonstrated by using the soft fingertip. ©2010 IEEE.

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  • 三次元形状計測装置による建設構造物の出来形計測-第二報 模擬トンネルを用いた計測実験-

    古賀祐一郎, 倉爪亮, 遠藤健, 池野谷尚史

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 非線形有限要素解析を模したニューラルネットワークを用いた軟性臓器ボリュームモデルの変形シミュレータ

    諸岡健一, CHEN Xian, 倉爪亮, 内田誠一, 原健二, 砂川賢二, 橋爪誠

    電子情報通信学会論文誌 D  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法

    松尾幸治, 小川原光一, 倉爪亮, 長谷川勉

    電子情報通信学会技術研究報告  2010年  電子情報通信学会

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • 部分的に局所性を保持するハッシュ関数を用いた画像列からの高頻度パターン検出

    小川原光一, 田邉康史, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 距離画像とリフレクタンス画像を用いた移動体識別

    MURGUET Axel, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 群ロボットによる未知環境３次元地図の自動作成のための動作計画手法

    横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司

    電子情報通信学会誌  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 群ロボットによる未知環境三次元地図の自動作成のための動作計画手法

    横矢剛, 長谷川勉, 倉爪亮

    電子情報通信学会論文誌 D  2010年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

    人間の生活環境内でロボットが自律的に働くには,建造物の壁や通路などの構造情報を記した三次元環境地図が必要である.我々は,群ロボットを用いた三次元未知環境地図作成を自動化するための動作計画手法を提案する.群ロボットは,LRF(Laser Range Finder)を搭載した親ロボットとその位置測定のためのランドマークとして用いる2台の子ロボットからなる.親ロボットと子ロボットは移動と停止を交互に行い,自己位置を測定しながら環境内を巡回する.親ロボットは各停止地点で,周囲物体までの距離計測を行い,環境地図を作成していく.ただし,子ロボットが移動するたびに親ロボットの位置測定誤差が蓄積する.精度の良い地図を作成するために,子ロボットをできるだけ移動させずに環境計測を終えるような群ロボット位置を計画する.この動作計画を用いて,幅35[m],奥行70[m],高さ8[m]のホールの三次元地図を実際に作成した.得られた計測データ中の七つの代表点を真値と比較した結果,その誤差は10[cm]未満であった.

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  • 知的収納庫とFloor Sensing Systemを用いた物品追跡システム

    村上剛司, 松尾一矢, 野原康伸, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 歩行者の影に着目した個人識別

    岩下友美, STOICA Adrian, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 多指ハンドアームシステムによる把持物体のオンライン情報を基にした姿勢操作手法

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2010年 

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    開催年月日： 2010年

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  • 人とロボットの共存する環境の実現に向けて ロボット共生環境のための環境情報計測技術

    倉爪亮

    計測と制御  2010年  計測自動制御学会

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, and Ryo Kurazume

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS09)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Dynamic Grasping for an Arbitrary Polyhedral Object by a Multi-Fingered Hand-Arm System 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS09)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • HELIOS System: A Team of Tracked Robots for Special Urban Search and Rescue Operations 国際会議

    Michele Guarnieri, Ryo Kurazume, Hiroshi Masuda, Takao Inoh, Kensuke Takita, Ryuichi Hodoshima, Paulo Debenest, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hiros

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS09)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Detecting Frequent Actions Using Partly Locality Sensitive Hashing

    Yasufumi Tanabe, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Segmentation Method for Manipulation Task Based on Measurement of Force Imposed by a Human Hand on an Object

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, and Ryo Kurazume

    Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Pose Estimation of an Object in a Multi-fingered Robot Hand Using Visual and Force Information

    Yasuyuki Kamezaki, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Tracking Pedestrians by Color Histograms and Range Data

    Koji Sokabe, Ryo Kurazume, Hiroyuki Yamada, Kouji Murakami, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Laser-based Modeling of Cultural Heritage Using Cooperative Multiple Robots

    Yusuke Noda, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Development of Pseudo 3D Visualization System for Endoscopic Ultrasonography

    Shinji Tarumi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, and Makoto Hashizume

    Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009)  2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • HELIOS System: A Team of Tracked Robots for Special Urban Search and Rescue Operations

    2009年10月 

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：英語  

    国名：その他  

    HELIOS System: A Team of Tracked Robots for Special Urban Search and Rescue Operations

  • HELIOS System: A Team of Tracked Robots for Special Urban Search and Rescue Operations

    GUARNIERI MICHELE, guarnieri michele, 倉爪 亮, KURAZUME RYO, DEBENEST PAULO CESAR, Debenest Paulo Cesar, 程島 竜一, Hodoshima Ryuichi, 福島 E. 文彦, FUKUSHIMA EDWARDO FUMIHIKO, 広瀬 茂男, HIROSE SHIGEO

    2009年10月  IEEE

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：英語  

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  • 多様なセンサを統合処理する５感センサポッドの開発

    末次孝明, 倉爪亮, 岩下友美

    平成21年度第62回電気関連学会九州支部連合大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：飯塚   国名：日本国  

  • 分散カメラシステムによる実時間人間動作計測

    斉藤暢記, 倉爪亮, 岩下友美, 村上剛司, 長谷川勉

    平成21年度第62回電気関連学会九州支部連合大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：飯塚   国名：日本国  

  • カラーヒストグラムを用いたレーザ・カメラによる複数移動体追跡

    曽我部光司, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • 施設内生活支援ロボット知能の研究開発―観測不能領域を考慮した施設内人物追跡システム―

    八田啓希, 野原康伸, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • 超音波内視鏡画像の重畳による疑似3次元可視化システムの開発

    垂水信二, 岩下友美, 倉爪亮, 橋爪誠

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • ロボットハンドによって操作される物体の視触覚情報に基づく位置姿勢計測,

    亀崎康之, 小川原光一, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • 運動密度を用いた繰り返し現れる動作の抽出

    田邉康史, 小川原光一, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • 施設内生活支援ロボット知能の研究開発－知的冷蔵庫と環境情報管理サーバを用いたロボットへの物品情報提供システムの構築－

    重松康祐, 村上剛司, 野原康伸, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • Development of Pseudo 3D Visualization System by Superimposing Ultrasound Images 国際会議

    Yumi Iwashita, Shinji Tarumi, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume

    International Symposium on Assistive and Recuperative Technologies for Injured, Ill, Pregnant, Elderly and people with Disabilities  2009年7月 

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    開催年月日： 2009年7月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ルーマニア  

  • Boosting による気道・食道自動識別

    諸岡健一, 田村暁斗, 倉爪亮, 岩下友美, 内田誠一, 原健二, 中西洋一, 橋爪誠, 長谷川勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2009),  2009年7月 

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    開催年月日： 2009年7月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：島根県松江市   国名：日本国  

  • レーザ・カメラ搭載群ロボットによる太宰府天満宮の幾何光学計測

    野田裕介, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2009),  2009年7月 

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    開催年月日： 2009年7月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：島根県松江市   国名：日本国  

  • 幾何構造と見えの同時制約に基づく複数多関節物体の運動推定

    小川原光一, 亀崎康之, 倉爪亮, 長谷川勉,

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2009),  2009年7月 

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    開催年月日： 2009年7月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：島根県松江市   国名：日本国  

  • Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped object 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara and Ryo Kurazume

    Int. Conf. on Advanced Robotics  2009年6月 

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    開催年月日： 2009年6月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ドイツ連邦共和国  

  • Simple Orientation Control of An Object by Regrasping using A Dual-arm Manipulator with Multi-Fingered Hands 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    Int. Conf. on Advanced Robotics  2009年6月 

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    開催年月日： 2009年6月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ドイツ連邦共和国  

  • 多指ハンドを有するハンドアームシステムを用いた動的多面体把持

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • LRFを搭載した群ロボットによる未知環境三次元地図の自動作成

    横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 手が物体に加える力の計測に基づく手作業の分節化

    松尾 一矢, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 移動ロボット群を用いた大規模文化遺産の幾何・光学モデリング

    野田 裕介, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • Laser-based Geometric Modeling using Cooperative Multiple Mobile Robots 国際会議

    Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Yukihiro Tobata, Kai Lingemann, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • HELIOS Carrier: Tail-like Mechanism and Control Algorithm for Stable Motion in Unknown Environments 国際会議

    Michele Guarnieri, Paulo Debenest, Takao Inoh, Kensuke Takita, Hiroshi Masuda, Ryo Kurazume, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Fast Repetitious Motion Pattern Detection Method via Dynamic Programming using Motion Density 国際会議

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Person identification from human walking sequences using affine moment invariants 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 移動ロボット群を用いた大規模文化遺産のデジタルアーカイブ

    野田 裕介, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    第14回ロボティクスシンポジア  2009年3月 

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    開催年月日： 2009年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：登別   国名：日本国  

  • 歩行画像からの時空間ボリュームを用いた個人識別

    岩下 友美, 倉爪 亮

    第14回ロボティクスシンポジア  2009年3月 

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    開催年月日： 2009年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：登別   国名：日本国  

  • 物体に対する拘束に基づくヒト手作業プリミティブの抽出

    松尾 一矢, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    第14回ロボティクスシンポジア  2009年3月 

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    開催年月日： 2009年3月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：登別   国名：日本国  

  • 1A1-E13 LRFを搭載した群ロボットによる未知環境三次元地図の自動作成

    横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes an automated 3D map generation method of an unknown environment by using mobile robots equipped with. LRF. A 3D map is necessary for intelligent robots to plan a path of the robots. If the 3D map generation is automated, information of environment is quickly obtained in disaster scenes. Renewal of the map of a daily human life environment is easy even though the obstacle position is changed by human activities. We have developed a group of robots for 3D map generation by using CPS proposed as a high accuracy self localization technique. We propose a path planning of the robots to automate the map generation.

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  • カラーヒストグラムを用いたレーザ・カメラによる複数移動体追跡

    曽我部光司, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • Person identification from human walking sequences using affine moment invariants

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年  IEEE

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：英語  

    This paper proposes a new person identification method using physiological and behavioral biometrics. Various person recognition systems have been proposed so far, and one of the recently introduced human characteristics for the person identification is gait. Although the shape of one's body has not been considered much as a characteristic, it is closely related to gait and it is difficult to disassociate them. So, the proposed technique introduces a new hybrid biometric, combining body shape (physiological) and gait (behavioral). The new biometric is the full spatio-temporal volume carved by a person who walks. In addition to this biometric, we extract unique biometrics in individuals by the following way: creating the average image from the spatio-temporal volume and forming the new spatio-temporal volume from differential images which are created by subtracting an average image from original images. Affine moment invariants are derived from these biometrics, and classified by a support vector machine. We used the leave-one-out cross validation technique to estimate the correct classification rate of 94 %.© 2009 IEEE.

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  • Laser-based Geometric Modeling using Cooperative Multiple Mobile Robots

    Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Yukihiro Tobata, Kai Lingemann, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa

    ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7  2009年  IEEE

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：英語  

    In order to construct three-dimensional shape models of large-scale architectural structures using a laser range finder, a number of range images are taken from various viewpoints. These images are aligned using post-processing procedures such as the ICP algorithm. However, in general, before applying the ICP algorithm, these range images must be aligned roughly by a human operator in order to converge to precise positions. The present paper proposes a new modeling system using a group of multiple robots and an on-board laser range finder. Each measurement position is identified by a highly precise positioning technique called Cooperative Positioning System (CPS), which utilizes the characteristics of the multiple-robot system. Thus, the proposed system can construct 3D shapes of large-scale architectural structures without any post-processing procedure or manual registration. ICP is applied optionally for a subsequent refinement of the model. Measurement experiments in unknown and large indoor/outdoor environments are carried out successfully using the newly developed measurement system consisting of three mobile robots named CPS-V. Generating a model of Dazaifu Tenmangu, a famous cultural heritage, for its digital archive completes the paper.

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  • HELIOS carrier: Tail-like mechanism and control algorithm for stable motion in unknown environments

    M. Guarnieri, P. Debenest, T. Inoh, K. Takita, H. Masuda, R. Kurazume, E. Fukushima, S. Hirose

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年  IEEE

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：英語  

    Mobile platforms when negotiating steps and stairs should be able to control theirs posture in order to avoid sudden tilting or falls. In particular, when considering applications for search and rescue operations where users have a very limited time of operation, the motion on stairs should be automated as much as possible. In this way operators can concentrate on their tasks (i.e. search of survivors and/or exploration of dangerous environments) rather than having to focus on the stability of the vehicle. A simple but very effective mechanism called "tail" is introduced. The mechanical design and its control method is presented together with several tests and experiments carried out with a simple tracked vehicle in real environments.© 2009 IEEE.

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  • Detecting repeated motion patterns via Dynamic Programming using motion density.

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • AdaBoostによる気道・食道自動識別

    田村暁斗, 諸岡健一, 倉爪亮, 岩下友美, 内田誠一, 原健二, 中西洋一, 橋爪誠, 橋爪誠, 長谷川勉

    電子情報通信学会論文誌 D  2009年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    気道確保法の一つである気道挿管では,通常まず喉頭鏡を使って喉頭展開を行い,声門の位置を目視により確認する.しかし実際の医療現場では,上気道閉塞など様々な要因で,声門の位置を目視により確認しづらい場合がある.この不完全な確認が原因で食道へ誤挿管した場合,気道が確保されず危険なだけでなく,無理な目視のために頸椎や歯牙損傷などの合併症を引き起こす危険性がある.安全・確実な気道挿管の実現に向けて,我々は,スタイレット先端に小型カメラを搭載した自動気管内挿管システムを開発することを自指している.本論文では,その要素機能として,カメラから取得される画像から,挿管チューブが気道あるいは食道に挿管されているかを自動的に識別する方法を提案する.本手法は,気道画像には気道周囲の輪状軟骨が特徴的に観察されることから,まずこの環状模様の記述に適した特徴量を定義し,それに基づいた気道・食道識別器をAdaBoostによって構築する.実験の結果,97.6%の高い識別率で気道・食道の判別が可能であり,提案手法の有効性が確認できた.

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    その他リンク： http://search.jamas.or.jp/link/ui/2010150611

  • 2A2-A16 多指ハンドを有するハンドアームシステムを用いた動的多面体把持

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a novel control method for stable grasping using a multi-fingered hand-arm system. The proposed method is simple and easily achieves stable grasping of an arbitrary polyhedral object using an arbitrary number of fingers. Firstly, we model nonholonomic rolling constraints between a multi-fingered handarm system and an object, and derive a condition for stable grasping through stability analysis. A new index for evaluating the possibility of stable grasping is proposed and efficient initial contact positions are analyzed. The stability of the proposed system and the validity of the index are verified through numerical simulations.

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  • ロボットによるロボットのための環境情報構造化

    倉爪亮

    映像情報メディア学会技術報告  2009年  一般社団法人 映像情報メディア学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    ロボットの活動の場が工場内から人間の日常生活環境へ移るにつれて,ロボットが処理すべき情報量は飛躍的に増加する.この膨大な情報処理を,センサによる情報獲得から認識,判断,動作計画,そして実行まで全てロボットに行わせるのは,搭載センサの性能や計算処理能力から非現実的である.そこで,例えば環境や操作対象にセンサやICタグを分散配置するなど,ロボットが活動しやすいように環境側を整備する環境情報構造化が注目されている.本稿では,著者らがこれまでに進めてきた,ロボットによるロボットのための環境情報構造化の例として,1)移動ロボット群によるロボットのための3次元環境計測,2)移動ロボットによる分散カメラのキャリブレーション,3)移動ロボットによる埋設ICタグのキャリブレーションを紹介する.

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  • 運動密度を用いた繰り返し現れる動作の抽出

    田邉康史, 小川原光一, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • 自己発信情報の組み込みによる移動体の分離追跡

    〆野敦稔, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    電気学会論文誌 C  2009年  一般社団法人 電気学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    Tracking of a moving robot in surveillance video is an important task for coexistence of human beings with robots. An essential technology to manage coexistence environment of human beings and moving robots is separation and tracking of moving robots. For this task, the moving robot should be separated from other moving objects, i.e., human beings. We assume that the robot provides its additional motion information to the surveillance system to ease the task. The robot can be tracked from the other objects as a moving region being consistent with the additional motion information. For this purpose, we modify a tracking algorithm based on particle filter in order to incorporate the additional motion information. The results of an experiment on real surveillance video sequences have indicated that the proposed framework can separate and track a moving robot under the existence of several walking persons.

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  • 移動ロボット群を用いた大規模文化遺産の幾何・光学モデリング

    野田裕介, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2009年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    For constructing a geometric and photometric model of a large-scale cultural heritage using a laser range finder and a digital camera, a number of measurements must be performed at various viewpoints. However, in general, obtained range images must be aligned into standard coordinates by applying registration algorithms such as ICP. To shorten the processing time and simplify the geometric modeling, we have developed a laser measuring system using multiple robots and the precise positioning system named Cooperative Positioning System or CPS. Additionally, as a simple photometric modeling, we proposed a method to align texture images accurately onto a geometric model using range data. This paper presents the measurement experiments in "Dazaifu Tenmangu" shrine which is a national important cultural property of Japan by the proposed system consisting of three mobile robots.

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  • 移動ロボット群を用いた大規模文化遺産のデジタルアーカイブ

    野田裕介, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • 移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション

    横矢剛, 長谷川勉, 倉爪亮, 村上剛司

    電子情報通信学会論文誌 D  2009年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    分散カメラネットワークシステムは環境情報を用いる様々なアプリケーションで使用されている.環境情報の正確な取得には,広域に配置したカメラのキャリブレーションが必須である.我々は,移動ロボット群を用いて,広域に分散配置したカメラを統一の座標系でキャリブレーションする手法を提案する.ビジョンで検出可能なマーカを搭載したロボット群が,各カメラ視野内を移動してキャリブレーションに必要なデータを取得する.このロボット群が自己位置を測定しながら,各カメラ視野を訪れて分散カメラのキャリブレーションを実現する.実験では, 2箇所の曲がり角を含んだ85mの通路にある5台のカメラをキャリブレーションした.これらのうち,誤差が最大となったカメラの三次元誤差平均は60mmとなった.

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  • 物体に対する拘束に基づくヒト手作業プリミティブの抽出

    松尾一矢, 村上剛司, 長谷川勉, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • 歩行画像からの時空間ボリュームを用いた個人識別

    岩下友美, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • 施設内生活支援ロボット知能の研究開発-観測不能領域を考慮した施設内人物追跡システム-

    八田啓希, 野原康伸, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • 施設内生活支援ロボット知能の研究開発-知的冷蔵庫と環境情報管理サーバを用いたロボットへの物品情報提供システムの構築-

    重松康祐, 村上剛司, 野原康伸, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • 手が物体に加える力の計測に基づく手作業の分節化

    松尾一矢, 村上剛司, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2009年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a segmentation method of human manipulation task based on measurement of contact force imposed by a human hand on a grasped object. We define an index measure for segmenting human manipulation task into primitives. The index is calculated from the set of the measured contact forces at all the contact points during a manipulation task. Then, we apply the EM algorithm to the set of the indices in order to segment the manipulation task into primitives. These primitives are mapped onto the robotic hand to impose appropriate contact forces on a grasped object. In the experiments, manipulation tasks performed in daily human life have been successfully segmented.

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  • 分散カメラシステムによる実時間人間動作計測

    斉藤暢記, 倉爪亮, 岩下友美, 村上剛司, 長谷川勉

    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集(CD-ROM)  2009年  電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会

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    開催年月日： 2009年

    本論文では，同期した複数のカメラを用いて日常生活における人間の動作を計測するシステムの提案を行っている．人間と生活支援ロボットとが共生するためには，ロボットが人間の動作を知ることが不可欠である．我々は環境に分散配置した固定センサから外界の情報を取得し，情報だけをロボットに伝達することでロボットの処理負担を減らす仕組みについて研究を行っている．本システムでは，室内に配置したカメラで撮影した動画像内の移動体を輪郭線ベースで追跡し，動力学シミュレータを用いて姿勢計算を行うことで質量といった動特性を考慮した動作計測を行っている．

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  • ロボットハンドによって操作される物体の視触覚情報に基づく位置姿勢計測

    亀崎康之, 小川原光一, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年 

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    開催年月日： 2009年

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  • 環境固定カメラと複数移動ロボットによる協調位置姿勢計測

    安陪 隆史, 長谷川 勉, 村上 剛司, 倉爪 亮

    第９回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2008年12月 

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    開催年月日： 2008年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • 多指ハンドを有する双腕ロボットを用いた持ち替えによる物体の簡易姿勢制御

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    第９回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2008年12月 

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    開催年月日： 2008年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • AdaBoost法による気道・食道画像の識別

    田村 暁斗, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, 剣持 一, 橋爪 誠, 原田 大志, 中西 洋一

    第９回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2008年12月 

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    開催年月日： 2008年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • アフィンモーメント不変量を用いた歩行画像からの個人識別

    岩下 友美, Maria Petrou, 倉爪 亮

    第９回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2008年12月 

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    開催年月日： 2008年12月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • 機械を賢くする方法・ロボットを賢くする方法 招待

    倉爪 亮

    日本機械学会IIP部門（知能・情報・精密機器部門）  2008年11月 

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    開催年月日： 2008年11月

    記述言語：その他   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • Detecting Repeated Motion Pattern using Motion Density 国際会議

    Yasufumi Tanabe, Koichi Ogawara, Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    Proc. 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (PKMPR2008)  2008年11月 

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    開催年月日： 2008年11月

    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：中華人民共和国  

  • Target Tracking Using Particle Filters by Multiple Sensor Pods 国際会議

    Ryo Kurazume, Kouji Murakami, Yumi Iwashita and Tsutomu Hasegawa

    Proc. 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (PKMPR2008)  2008年11月 

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    開催年月日： 2008年11月

    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：中華人民共和国  

  • Person identification based on affine moment invariants of human walking sequences 国際会議

    Yumi Iwashita, Maria Petrou and Ryo Kurazume

    Proc. 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (PKMPR2008)  2008年11月 

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    開催年月日： 2008年11月

    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：中華人民共和国  

  • A Decision Method for a Placement of Tactile Elements for the Recognition of Grasp Types 国際会議

    Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa and Ryo Kurazume

    Proc. 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (PKMPR2008)  2008年11月 

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    開催年月日： 2008年11月

    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：中華人民共和国  

  • A Decision Method for the Placement of Mechanical Tactile Elements for Grasp Type Recognition 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Sensors  2008年10月 

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    開催年月日： 2008年10月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：イタリア共和国  

  • A Structured Environment with Sensor Networks for Intelligent Robots 国際会議

    Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume and Yoshihiko Kimuro

    Proc. of IEEE Int. Conf. on Sensors  2008年10月 

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    開催年月日： 2008年10月 - 2008年7月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：イタリア共和国  

  • Target Tracking Using SIR and MCMC Particle Filters by Multiple Cameras and Laser Range Finders 国際会議

    Ryo Kurazume, Hiroyuki Yamada, Kouji Murakami, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa

    2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • Learning Meaningful Interactions from Repetitious Motion Patterns 国際会議

    Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

  • 超音波内視鏡に対する磁気式位置姿勢センサの精度検証実験

    垂水 信二, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 剣持 一, 橋爪 誠

    第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1K3-04, 2008.9.9  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • Real-time Nonlinear FEM with Neural Network for Simulating Soft Organ Model Deformation 国際会議

    Ken'ichi Morooka, Xian Chen, Ryo Kurazume, Uchida Seiichi, Kenji Hara, Yumi Iwashita, Makoto Hashizume

    The 11th International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention (MICCAI 2008)  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年9月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 環境固定センサとロボット搭載センサによる協調センシング

    毛利 啓太, 長谷川 勉, 倉爪 亮,

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2P1-H10, (2008.6)  2008年6月 

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    開催年月日： 2008年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：長野   国名：日本国  

  • 透視投影因子分解法を用いた鏡面球映りこみ像の3次元形状推定

    山田 毅, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2P2-B22, (2008.6)  2008年6月 

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    開催年月日： 2008年6月

    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：長野   国名：日本国  

  • 把握認識のための触覚センサ素子配置の決定手法

    松尾 一矢, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1P1-H17, (2008.6)  2008年6月 

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    開催年月日： 2008年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：長野   国名：日本国  

  • 力覚提示を目的とする腹腔鏡下手術シミュレータにおける制御則の検討

    藤井 優輔, 山本 元司, 木口 量夫, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 橋爪 誠

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-C01, (2008.6)  2008年6月 

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    開催年月日： 2008年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：長野   国名：日本国  

  • 気管内挿管の自動化のための気道・食道画像の識別

    田村 暁斗, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-C04, (2008.6)  2008年6月 

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    開催年月日： 2008年6月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：長野   国名：日本国  

  • モード切り替えを伴うパーティクルフィルタ

    〆野敦稔, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    電子情報通信学会技術研究報告  2008年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    本稿では,自律移動ロボット(以下,移動体)と人間の共存環境構築のための要素技術として,移動体と人間が混在する環境映像から移動体のみを分離追跡する問題を扱う.具体的には,移動体が自らの移動に関する情報を監視システムに常に自己発信している状況を仮定し,その自己発信情報を環境映像と統合することで,移動体のみを高精度に追跡する方法を提案する.追跡のアルゴリズムはパーティクルフィルタを基本とし,そこに自己発信情報を組み込むことで,移動体の状況に応じた追跡制御を実現する.自己発信情報としては,移動体が直進,曲線的移動,停止の3つの移動モードのいずれにあるかという単純なものを考える.

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  • SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラとレーザレンジファインダによる複数移動体の同時追跡

    山田弘幸, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2008年 

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    開催年月日： 2008年

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  • Boostingによるカメラ選択を用いた行動認識

    首藤巧至, 内田誠一, 諸岡健一, 倉爪亮, 原健二

    電子情報通信学会技術研究報告  2008年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    環境の監視等を目的として,マルチカメラシステムによる多視点行動認識手法を提案する.本手法は次の3つの性質を持つ.第一は各カメラの視野を配慮した相補的な情報統合,第二はキャリブレーションフリーなシステムであること,第三は異種センサの組み込み可能性である.これらの性質は各カメラに付随した識別器による認識結果を統合するという枠組により実現される.具体的には,AdaBoostを用い各カメラに付随した識別器を取捨選択および統合しながら,マルチカメラシステム全体として高精度な識別器を自動構成する.本稿ではさらに,このカメラ識別器の取捨選択の際に局所領域選択を導入することを検討する.

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  • ロボットタウンの共通プラットフォーム技術のメカニズム

    倉爪亮, 村上剛司, 木室義彦, 家永貴史, 馬場伸一, YIN Zhongxiang

    日本ロボット学会誌  2008年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • 透視投影因子分解法を用いた鏡面球映りこみ像の三次元形状推定

    山田毅, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2008年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a 3D shape reconstruction method using a moving camera and a spherical mirror based on the Perspective Factorization Method. Factorization method is quite useful for 3D reconstruction from image sequences. However there is a strict condition that all feature points must be observed in all images. In our method, a spherical mirror is placed in front of a camera and reflected feature points are tracked even if the tracking feature points go out of view due to the camera motion. This paper presents a basic concept of the proposed method and some results of fundamental experiments.

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  • 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合わせ 3次元環境モデル化のための自動テクスチャマッピング

    椛島佑樹, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 諸岡健一, 内田誠一, 長谷川勉

    画像ラボ  2008年  日本工業出版

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合せ

    椛島佑樹, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 諸岡健一, 内田誠一, 長谷川勉

    電子情報通信学会論文誌 D  2008年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    レンジセンサにより取得した幾何モデルにカラーセンサで撮影したテクスチャ画像を貼り付けて表示するテクスチャマッピングを容易に実現するには,テクスチャ画像と幾何モデルのみからカラー・レンジセンサ間の相対位置関係を知ることが望ましい.本論文では,幾何拘束に基づく大域的手法とエッジの対応付けに基づく局所的手法の組合せにより,センサ間の相対位置・姿勢を初期値の変動にロバストにかつ高精度に推定し,テクスチャ画像と幾何モデルの位置合せを実現する手法を提案する.本手法はまず,テクスチャ画像から稜線と平面領域を抽出する.次に,この稜線と平面領域を幾何モデルに逆投影し,対象における幾何拘束条件を推定しつつ,この拘束条件のもとでセンサ間の相対位置・姿勢の初期推定値を求める.最後に,テクスチャ画像と幾何モデルの各エッジ間の対応付けに基づき,センサ間の相対位置・姿勢を決定する.実験では,エッジ間の対応付けに基づく従来手法と比較して,位置合せの成功率が41%から75%に向上した.

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  • 超音波内視鏡に対する磁気式位置姿勢センサの精度検証実験

    垂水信二, 岩下友美, 倉爪亮, 長谷川勉, 剣持一, 橋爪誠

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2008年 

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    開催年月日： 2008年

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  • 群移動ロボットによる広域3次元レーザ計測システムの開発

    倉爪亮, 戸畑享大, 岩下友美, 村上剛司, 長谷川勉

    3D映像  2008年 

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    開催年月日： 2008年

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  • 群ロボットによる3次元環境計測と地図生成

    戸畑享大, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2008年 

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    開催年月日： 2008年

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  • 統計的形状モデルと実X線投影像を用いた大腿骨形状の3次元復元

    岩下友美, 倉爪亮, 中村かほり, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 長谷川勉

    3D映像  2008年 

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    開催年月日： 2008年

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  • 移動ロボット群を用いたレーザレンジファインダによる大規模建造物の3次元幾何モデリング

    倉爪亮

    映像情報Industrial  2008年  産業開発機構

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • 環境固定センサとロボット搭載センサによる協調センシング

    毛利啓太, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2008年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    We are conducting the research project named "Robot Town Project". The aim of this research is to develop a distributed sensor system and its management system so that robots can work with humans in an ordinary environment for daily human life. However, it is difficult for distributed sensors to cover all of the environment. This paper describes a method of cooperative tracking of pedestrians by an on-board Laser Range Finder (LRF) of mobile robot and a fixed sensor. The method successfully expands the area of sensing, and reduces the occlusion. The fixed vision measures the position of the mobile robot in the world coordinate system, and the on-board LRF measures the relative position with the mobile robot of pedestrians using Kalman filter. Integrating these information, this system can track pedestrian in the world coordinate system.

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  • 気管内挿管の自動化のための気道・食道画像の識別

    田村暁斗, 諸岡健一, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉, 剣持一, 橋爪誠, 原田大志, 中西洋一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2008年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    We have been developing an automatic endotracheal intubation system using a high performance stylet. This system is composed of an endotracheal stylet and a camera attached at the point of the stylet. One of fundamental functions of the automatic intubation system is to check whether the endotracheal intubation is completed appropriately or not. For achieving this function, this paper presents a method for classifying trachea and esophagus images taken by the mounted camera. The proposed method utilizes circular patterns of cricoid cartilage which is observed in trachea images only. Experimental results show that the proposed method can extract the cricoid patterns in trachea images efficiently and accurately.

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  • 把握認識のための触覚センサ素子配置の決定手法

    松尾一矢, 村上剛司, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2008年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    The present paper describes a decision method for the placement of tactile elements for grasp recognition. Based on the mutual information of the grasps and tactile information, an effective placement of tactile elements on a sensing glove is determined. Although the effective placement consists of a small number of tactile elements, it has a recognition performance that is as high as that of a placement consisting of many tactile elements. The effective placement of tactile elements decided by the proposed method has been evaluated through experiments involving the recognition of grasp type from grasp taxonomy defined by Kamakura

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  • 情報構造化環境における情報管理の一手法

    村上剛司, 長谷川勉, 木室義彦, 千田陽介, 家永貴史, 有田大作, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2008年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    To structure environment in informative way through the sensor network with distributed RFID tags is a promissing approach to an autonomous intelligent robot working in an ordinary environment for daily human life. This paper proposes methods to integrate the data from sensors into online database of the environment and to provide a robot with realtime information of the dynamically changing situation of its surroundings. Based on the analysis of sensor functions and data requirement from the robot, we have designed and implemented a data management system. In the experiments, decision and action of the robots in a task context have been successfully achieved by using the data provided through the data management system.

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  • 力覚提示を目的とする腹腔鏡下手術シミュレータにおける制御則の検討

    藤井優輔, 山本元司, 木口量夫, 長谷川勉, 倉爪亮, 小西晃造, 橋爪誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2008年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

    Laparoscopic surgery has the advantages that reducing patient' damages and risks of infection, and early rising. However, doctor is required special techniques in operation because of restricting significant information by endoscope or forceps. A training system for laparoscopic surgery is highly requested. Recently some training simulators are developed, but there are not many simulators with force feedback. We have focused on reflection force by operating forceps and developed the training simulator for the laparoscopic surgery. The simulator is based on the measured motion and dynamic properties of the forceps operated by skilled doctors.

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  • 分散ビジョンシステムを用いたモデルベースドモーショントラッキング

    森敬充, 倉爪亮, 長谷川勉, 村上剛司

    ロボティクスシンポジア予稿集  2008年 

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    開催年月日： 2008年

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  • 三次元空間での移動物体の追跡

    倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2008年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラ・レーザセンサによる移動体追跡

    山田弘幸, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2007年 

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    開催年月日： 2007年

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  • Level Set Trackingを用いた複数レーザレンジファインダとカメラによる歩行者のトラッキング

    山田弘幸, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2007年 

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    開催年月日： 2007年

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  • CPS SLAMの研究-大規模建造物の高精度三次元幾何形状レーザ計測システム-

    倉爪亮, 戸畑享大, 村上剛司, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2007年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    In order to construct three-dimensional shape models of large-scale architectural structures using a laser range finder, a number of range images are normally taken from various viewpoints, and these images are aligned using post-processing procedures such as the ICP algorithm. However, in general, before applying the ICP algorithm, these range images must be registered to roughly correct positions by a human operator in order to converge to precise positions. In addition, range images must be made to sufficiently overlap each other by taking dense images from close viewpoints. On the other hand, if the positions of the laser range finder at viewpoints can be identified pre-cisely, local range images can be directly converted to the global coordinate system through a simple transformation calculation. The present paper proposes a new measurement system for large-scale architectural structures using a group of multiple robots and an on-board laser range finder. Each measurement position is identified by a highly precise positioning technique called Cooperative Positioning System (CPS), which utilizes the characteristics of the multiple-robot system. The proposed system can construct 3D shapes of large-scale architectural structures without any post-processing procedure such as the ICP algorithm or dense range measurements. Measurement experiments in unknown and large indoor/outdoor environments are successfully carried out using the newly developed measurement system consisting of three mobile robots named CPS-V.

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  • CPS SLAMの研究 第2報 CPSとレーザ計測による屋内3次元地図の自動構築実験

    戸畑享大, 倉爪亮, 山田弘幸, 村上剛司, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2007年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    Accurate positioning of a mobile robot and accurate and reliable measurements of surroundings are indispensable for an automated construction of an environment map using a mobile robot. However, the accuracy of conventional positioning methods such as dead reckoning or the use of several landmarks is not high in an unknown and rough environment. To overcome this problem, we have proposed a method named "Cooperative Positioning System (CPS)" , which enables to localize robots with high accuracy even in an unknown and rough environment. This paper proposes the combined system of the CPS and a laser range finder to construct highly reliable environment map. The fifth CPS model named CPS-V and experimental results in a large scaled and unknown environment are introduced.

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  • 2視点からの二次元X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の三次元復元

    倉爪亮, 中村かほり, 岡田俊之, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 小山毅, 岩下友美, 長谷川勉

    電子情報通信学会論文誌 D  2007年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    X線CTやMRIは短時間,非接触で生体の内部構造が得られる反面,従来のX線撮影と比較して装置が大型かつ高価,撮影や準備に時間がかかり緊急性を要する救急時の骨折診断などでは利用しづらい,などの問題が指摘されている.そこで本論文では,より安価で手軽なX線撮影装置によって得られる少数のX線投影像を用いて,特に人工関節手術や骨折治療においてニーズの高い大腿骨近位部の三次元形状を復元する手法を提案する.本手法は,まず多数の大腿骨サンプルの三次元形状から,主成分分析により平均形状と数個の形状パラメータからなる統計的形状モデルを構築する.次に患者のX線投影像に対し,股関節像と統計的形状モデルの輪郭線を二次元距離場を用いて比較し,最適な形状パラメータを推定する.本論文では,51例の患者のデータから作成した大腿骨の統計的形状モデルを用い,CTにより得られた大腿骨形状から人工的に作成したX線投影像,及び実際の乾燥大腿骨のX線投影像に対して三次元形状の復元実験を行い,提案手法の基本性能を確認する.

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    その他リンク： http://search.jamas.or.jp/link/ui/2008031942

  • 2視点からのX線投影像を用いた大腿骨形状の3次元復元-実X線投影像を用いた復元実験-

    中村かほり, 倉爪亮, 岩下友美, 岡田俊之, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2007年 

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    開催年月日： 2007年

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  • ロボットの行動支援を目的とした分散ビジョンシステムによる移動体計測

    野辺大悟, 長谷川勉, 村上剛司, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2007年 

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    開催年月日： 2007年

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  • 論理判定型DPマッチングによる類似区間検出

    森明慧, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    電子情報通信学会論文誌 D  2007年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    本論文では,論理判定型DPマッチングによる類似区間検出手法について提案する.論理判定型DPマッチングとは,サポートと呼ばれる論理関数を基準として用いて二つのパターン間の非線形マッチングを行うアルゴリズムである.本手法の特徴は,パターン間に複数存在する類似区間の始端及び終端をマッチングの過程で最適に決定していく点にある.また,本手法の有効性を評価するための一応用として,ジェスチャの基本動作抽出についても検討する.実験の結果,本手法の基本的な性能を示すことができた.

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  • 論文特集号「人と関わるシステムインテグレーション」について

    鈴木 昭二, 鈴木 高宏, 吉留 忠史, 田中 孝之, 倉爪 亮

    計測自動制御学会論文集  2007年  公益社団法人 計測自動制御学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

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  • 複数カメラによるリアルタイム・モデルベースモーショントラッキング

    森敬充, 倉爪亮, 長谷川勉, 村上剛司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2007年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a method for model-based motion tracking by multiple cameras using 2D-Distance-Field. The 2D-Distance-Field represents errors between the captured images and projected images of 3D model on the image plane. Using the 2D-Distance-Field, which is constructed rapidly using the Fast Marching Method, 3D motion of human is estimated robustly in real time. This paper shows some experimental results including simultaneous motion tracking of multiple people.

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  • 複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング

    森敬充, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2007年 

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    開催年月日： 2007年

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  • 腹腔鏡下手術シミュレータの開発

    藤井優輔, 山本元司, 木口量夫, 長谷川勉, 倉爪亮, 小西晃造, 中島秀彰, 橋爪誠

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2007年 

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    開催年月日： 2007年

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  • 腹腔鏡下手術シミュレータのための鉗子触覚パラメータの計測

    木口量夫, 清水聡, 山本元司, 長谷川勉, 倉爪亮, 小西晃造, 中島秀彰, 橋爪誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2007年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    The haptic parameters for a forceps are important in order to develop the laparoscopic surgery simulators. We investigated the forceps's motion and applied force operated by skilled surgeons during the laparoscopic surgery using a sensor forceps. The required haptic parameters of the forceps for the laparoscopic surgery simulators were identified.

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  • 統計的手法を導入した論理判定型DPマッチングによる類似区間検出

    森明慧, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    電子情報通信学会技術研究報告  2007年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    本報告では,統計的手法を導入した論理判定型DPマッチングによる類似区間検出手法を提案する.論理判定型DPマッチングとは,サポートと呼ばれる論理関数を基準として用いて2つのパターン問の非線形マッチングを行うアルゴリズムであり,パターン間に複数存在する類似区間を同時に検出できるという特長を持つ.この論理判定型DPマッチングに統計的手法を導入することで,パターンの変動のしやすさを考慮したより高精度な類似区間検出が可能になると考えられる.また実際の応用例として,本報告では本手法を用いたジェスチャの基本動作抽出についても検討する.実際に統計的手法の導入による効果を検証するための実験を行った結果,本手法の有効性を示すことができた.

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  • 統計的形状モデルを用いた2枚のX線投影像からの大腿骨形状の3次元復元 実X線投影像を用いた形状復元実験

    倉爪亮, 中村かほり, 岡田俊之, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 岩下友美, 長谷川勉

    電子情報通信学会技術研究報告  2007年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    大腿骨の骨折治療では,一般にX線CTにより患者の術前の大腿骨3次元形状を取得する.しかし,X線CTは装置が大型かつ高価であり,また撮影には一般に予約が必要で救急現場での使用は適さないという指摘がある.そこで我々は,X線CTを用いず,救急現場でも使用する単純X線装置(レントゲン装置)を用いて股関節部を少数回撮影し,取得した2次元X線投影像から正確な3次元形状を復元する手法を提案している.本手法は,まず,多数の大腿骨サンプルから,主成分分析の手法により3次元統計的形状モデルを構築し,次に実際の患者の2視点から撮影した2枚のX線投影像に対し,股関節輪郭線からの2次元距離場を用いて大腿骨のX線投影像と3次元統計的形状モデルの位置合わせ,および形状パラメータ推定を行うものである.今回我々は,本手法の臨床応用の可能なシステムの構築を目指し,X線撮影装置の内部・外部パラメータを測定するための2種類のキャリブレーションマーカを製作した.次に,4人の患者に対して本マーカを用いて,臨床応用と同条件でX線投影像を撮影して形状パラメータの推定を行い,形状推定精度を検証した.

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  • 移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション

    横矢剛, 長谷川勉, 倉爪亮, 村上剛司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2007年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    This paper proposes an automated calibration method of a distributed vision network in a unified world coordinate system. The vision network system is conceived to support a robot working in our daily human life environment: the system provides with visual observation of the dynamically changing situation surrounding the robot. Vision cameras are rather sparsely distributed to cover a wide area such as a quarter of a town. Position, view direction and range of view are the camera parameters of principal importance to be estimated by the proposed method. A set of calibration data for each distributed camera is provided by a group of mobile robots having a cooperative positioning function and visually distinguishable markers mounted on the body of the robot. Through distributed camera calibration experiment, we confirmed the validity.

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  • 並列Fast Level Set Methodによる移動体の高速な三次元形状復元

    岩下友美, 倉爪亮, 原健二, 内田誠一, 諸岡健一, 長谷川勉

    電子情報通信学会論文誌 D  2007年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：日本語  

    多数台のカメラによりシーン内に存在する対象物体の全周の幾何情報及び光学情報を取得し,任意視点からの画像を生成する手法として,視体積交差法と多視点ステレオ法が提案されている.しかしこれらの手法は単一物体あるいはオクルージョンの生じない複数物体を対象とした手法であり,シーン内に複数物体が存在し物体間に相互オクルージョンが生じる場合,それぞれの物体形状を同時に復元することは困難であった.この問題に対し,我々はこれまでに高速な境界追跡手法であるFast Level Set Methodを複数ステレオ距離画像に適用し,複数対象物体の三次元形状をオクルージョンに頑強に復元するシステムを構築している.本論文では,これまでに構築したシステムを8台の計算機からなるPCクラスタへ実装し,Fast Level Set Method処理の並列計算により,より高速な三次元形状の復元を実現する.また対象物体が移動する場合,その移動方向を予測し,移動体を処理する計算機の計算負荷を低減することで,移動体の正確な三次元形状を遅れなく復元する手法を提案する.更に,舞踊の測定実験により,対象が高速に移動しても,従来システムと比較してより正確な三次元形状の復元が可能であることを示す.

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  • 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験

    内田 誠一, 森 明慧, 大政 紘映, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. NLC, 言語理解とコミュニケーション  2006年10月 

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    開催年月日： 2006年10月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    双方向遠隔コミュニケーションのために,プロアクティブインタフェースの開発を試みる.このインタフェースには,次のような三つの特徴がある.第一に,テキストや画像といった仮想メディアだけではなくロボット技術を利用することで,その身体性を活用したコミュニケーションを可能にし,実世界での対面コミュニケーションとの乖離を低減できる.第二に,多視点ステレオ計測システムの利用により,キーボードやジョイスティックなどを用いない自然なコミュニケーションの場を提供可能である.そして第三に,先回り(プロアクティブ)処理に基づいて,遅延などコミュニケーションを阻害する様々な問題を緩和できる.本報告ではプロアクティブインタフェースの実現のための3つの要素技術-提示技術,入力技術,プロアクティブ技術-について,それらの概要を述べる.さらにそれら要素技術を用いて双方向遠隔コミュニケーション実験を行った結果について報告する.

  • 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験

    内田 誠一, 森 明慧, 大政 紘映, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2006年10月 

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    開催年月日： 2006年10月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    双方向遠隔コミュニケーションのために,プロアクティブインタフェースの開発を試みる.このインタフェースには,次のような三つの特徴がある.第一に,テキストや画像といった仮想メディアだけではなくロボット技術を利用することで,その身体性を活用したコミュニケーションを可能にし,実世界での対面コミュニケーションとの乖離を低減できる.第二に,多視点ステレオ計測システムの利用により,キーボードやジョイスティックなどを用いない自然なコミュニケーションの場を提供可能である.そして第三に,先回り(プロアクティブ)処理に基づいて,遅延などコミュニケーションを阻害する様々な問題を緩和できる.本報告ではプロアクティブインタフェースの実現のための3つの要素技術-提示技術,入力技術,プロアクティブ技術-について,それらの概要を述べる.さらにそれら要素技術を用いて双方向遠隔コミュニケーション実験を行った結果について報告する.

  • 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験

    内田 誠一, 森 明慧, 大政 紘映, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. NLC, 言語理解とコミュニケーション  2006年10月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2006年10月

    記述言語：日本語  

    双方向遠隔コミュニケーションのために,プロアクティブインタフェースの開発を試みる.このインタフェースには,次のような三つの特徴がある.第一に,テキストや画像といった仮想メディアだけではなくロボット技術を利用することで,その身体性を活用したコミュニケーションを可能にし,実世界での対面コミュニケーションとの乖離を低減できる.第二に,多視点ステレオ計測システムの利用により,キーボードやジョイスティックなどを用いない自然なコミュニケーションの場を提供可能である.そして第三に,先回り(プロアクティブ)処理に基づいて,遅延などコミュニケーションを阻害する様々な問題を緩和できる.本報告ではプロアクティブインタフェースの実現のための3つの要素技術-提示技術,入力技術,プロアクティブ技術-について,それらの概要を述べる.さらにそれら要素技術を用いて双方向遠隔コミュニケーション実験を行った結果について報告する.

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  • 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験

    内田 誠一, 森 明慧, 大政 紘映, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2006年10月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2006年10月

    記述言語：日本語  

    双方向遠隔コミュニケーションのために,プロアクティブインタフェースの開発を試みる.このインタフェースには,次のような三つの特徴がある.第一に,テキストや画像といった仮想メディアだけではなくロボット技術を利用することで,その身体性を活用したコミュニケーションを可能にし,実世界での対面コミュニケーションとの乖離を低減できる.第二に,多視点ステレオ計測システムの利用により,キーボードやジョイスティックなどを用いない自然なコミュニケーションの場を提供可能である.そして第三に,先回り(プロアクティブ)処理に基づいて,遅延などコミュニケーションを阻害する様々な問題を緩和できる.本報告ではプロアクティブインタフェースの実現のための3つの要素技術-提示技術,入力技術,プロアクティブ技術-について,それらの概要を述べる.さらにそれら要素技術を用いて双方向遠隔コミュニケーション実験を行った結果について報告する.

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  • A new index of serial-link manipulator performance combining dynamic manipulability and manipulating force ellisoids

    Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE Transactions on Robotics  2006年10月 

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    開催年月日： 2006年10月

    記述言語：英語  

    国名：その他  

  • A new index of serial-link manipulator performance combining dynamic manipulability and manipulating force ellisoids

    Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE Transactions on Robotics  2006年10月  IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC

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    開催年月日： 2006年10月

    記述言語：英語  

    The inertia matching ellipsoid (IME) is proposed as a new index of dynamic performance for serial-link robotic manipulators. The IME integrates the existing dynamic manipulability and manipulating-force ellipsoids to achieve an accurate measure of the dynamic torque-force transmission efficiency between the joint torque and the force applied to a load held by an end-effector. The dynamic manipulability and manipulating-force ellipsoids can both be derived from the IME as limiting forms, with respect to the weight of the load. The effectiveness of the IME is demonstrated numerically through the selection of an optimal leg posture for jumping robots and optimal active stiffness control, and experimentally through application to a pick-up task using a commercial manipulator. The index is also extended theoretically to the case of a manipulator mounted on a free-flying satellite. © 2006 IEEE.

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  • 3次元パラメトリックモデルと複数X線投影像を用いた股関節の形状復元

    中村かほり, 倉爪亮, 岡田俊之, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2006年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    One of radical cures of hip joint diseases is a replacement operation to an artificial hip joint. In general, the preoperative examination is indispensable for this operation in order to determine an adequate shape of an artificial hip joint. A patient usually receives Computed Tomography (CT) examination to obtain a preoperative 3D shape of a patient's joint. However, radiation exposure by CT scan is much higher than the one by radioscopy, which is typically used for a diagnosis of osseous anomalies. This papaer proposes a method to estimate a 3D shape of patient's femur from two radiographs and a parametric femoral model. Firstly, we develop the parametric femoral model utilizing statistical procedure of 3D femoral two 2D images using a distance map constructed by the Level Set Method. Experiments using synthesized images are carrried out to verify the fundamental performance of the proposed technique.

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  • マルチカメラを用いた行動認識のための識別器構成

    首藤巧至, 諸岡健一, 内田誠一, 倉爪亮, 原健二

    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集(CD-ROM)  2006年  電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会

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    開催年月日： 2006年

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  • プロアクティブインターフェースロボット“PICO-2”

    倉爪亮, 内田誠一, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • エネルギー効率の高い2足歩行機械の3D揺動歩容

    森敬充, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • CPS SLAMの研究-CPS-Vの構築とSLAM実験-

    戸畑享大, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • 3次元パラメトリック形状モデルと2枚のX線投影像を用いた股関節の形状復元

    中村かほり, 倉爪亮, 岡田俊之, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 小山毅, 岩下友美, 長谷川勉

    日本コンピュータ外科学会誌  2006年 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

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  • レベルセット法とその実装法について

    倉爪亮

    情報処理学会研究報告  2006年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    本稿では,Active Contour Model(動的輪郭モデル)の代表的な手法として,KassらのSnakesとOsher,SethianらのLevel Set Methodに焦点を当て,その理論と実装法を概説する.特にLevel Set Methodに対しては,その基本的な考え方から,Upwind Scheme,AOS,ADIなどを用いた実装法,局所成長速度場と拡張成長速度場,Gemetric Active ContourとGeodesic Active Contour等,LSMを利用したアプリケーションの構築に必要な知識と具体的な手法を解説する.また高速で安定なLevel Set Methodの実装法として,著者らの提案するFast Level Set Methodを紹介し,ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,および3次元モデリングへの適用例を示す.

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  • 自己発信される動き情報を利用した移動体の分離および識別

    〆野敦稔, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集(CD-ROM)  2006年  電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会

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    開催年月日： 2006年

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  • 腹腔鏡下手術シミュレータ開発-腹腔鏡下手術における鉗子操作時の力学的特性-

    木口量夫, 清水聡, 佐々木誠, 山本元司, 長谷川勉, 倉爪亮, 小西晃造, 中島秀彰, 橋爪誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2006年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    In this paper, we introduce the measured motion and dynamic properties of the operated forceps operated by skilled doctors in order to develop the laparoscopic surgery simulator for training of the laparoscopic surgery.

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  • 環境固定分散ビジョンによる自律移動ロボットの行動支援-ロボットタウン:日常生活環境の情報構造化-

    長谷川勉, 野辺大悟, 村上剛司, 倉爪亮

    知能メカトロニクスワークショップ講演論文集  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • 幾何学的整合性に基づくレンジデータとカラー画像の位置合わせ

    椛島佑樹, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    電子情報通信学会技術研究報告  2006年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    レーザスキャナ等により測定された実物休の3次元幾何モデルをより現実感高く表現するには,実物体表面のテクスチャをカラーセンサにより撮影し,3次元幾何モデルに貼り付けて表示するテクスチャマッピングが有効である.しかし通常,テクスチャマッピングを実現するには,レーザ,カラーセンサ間の正確なキャリブレーションを必要とし,また,キャリブレーション後は両センサを常に固定しておく必要がある.一方,屋内環境やビルなど多数の平面から構築される環境においては,複数の平面が交差してできる直線的な幾何エッジを利用し,それとカラー画像上の濃淡エッジの位置を一致させることで,両センサの相対位置を推定する方法が考えられる.しかし,レーザスキャナから得られるレンジデータはノイズを多く含むため,3次元幾何モデルから正確な幾何エッジの抽出は困難である.そこで本論文では,レンジデータから幾何エッジを直接的に抽出し利用するのではなく,カラー画像から抽出された直線エッジ群を3次元幾何モデルに投要し,その投影パッチ群に対して直線性,平行性,直交性などの幾何学的整合性を数値化し,それを最大化することで正確なテクスチャマッピングを行う方法を提案する.

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  • 幾何学的整合性に基づくレンジデータとカラー画像の位置合わせ

    椛島佑樹, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    情報処理学会研究報告  2006年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    レーザスキャナ等により測定された実物体の3次元幾何モデルをより現実感高く表現するには,実物体表面のテクスチャをカラーセンサにより撮影し,3次元幾何モデルに貼り付けて表示するテクスチャマッピングが有効である.しかし通常,テクスチャマッピングを実現するには,レーザ,カラーセンサ間の正確なキャリブレーションを必要とし,また,キャリブレーション後は両センサを常に固定しておく必要がある.一方,屋内環境やビルなど多数の平面から構築される環境においては,複数の平面が交差してできる直線的な幾何エッジを利用し,それとカラー画像上の濃淡エッジの位置を一致させることで,両センサの相対位置を推定する方法が考えられる.しかし,レーザスキャナから得られるレンジデータはノイズを多く含むため,3次元幾何モデルから正確な幾何エッジの抽出は困難である.そこで本論文では,レンジデータから幾何エッジを直接的に抽出し利用するのではなく,カラー画像から抽出された直線エッジ群を3次元幾何モデルに投影し,その投影パッチ群に対して直線性,平行性,直交性などの幾何学的整合性を数値化し,それを最大化することで正確なテクスチャマッピングを行う方法を提案する.

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  • 実体を伴うプロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識・予測に関する検討

    森明慧, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    日本ロボット学会誌  2006年  日本ロボット学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    This paper concerns three topics for realizing embodied&ldquo;proactive&rdquo;human interface, where a humanoid is used as an interface capable of making some reaction against to user's gesture input in advance to the termination of the gesture. The first topic is early recognition of gestures: the recognition result of a gesture is provided at the beginning part of the gesture. The second topic is motion prediction: the subsequent posture of the person who makes a gesture is predicted by using the result of early recognition. The third topic is a network model constructed for improving the performance of early recognition and motion prediction. The effectiveness of these methods was shown by experimental results.

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    その他リンク： http://hdl.handle.net/2324/5775

  • 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験

    内田誠一, 森明慧, 大政紘映, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    電子情報通信学会技術研究報告  2006年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    双方向遠隔コミュニケーションのために,プロアクティブインタフェースの開発を試みる.このインタフェースには,次のような三つの特徴がある.第一に,テキストや画像といった仮想メディアだけではなくロボット技術を利用することで,その身体性を活用したコミュニケーションを可能にし,実世界での対面コミュニケーションとの乖離を低減できる.第二に,多視点ステレオ計測システムの利用により,キーボードやジョイスティックなどを用いない自然なコミュニケーションの場を提供可能である.そして第三に,先回り(プロアクティブ)処理に基づいて,遅延などコミュニケーションを阻害する様々な問題を緩和できる.本報告ではプロアクティブインタフェースの実現のための3つの要素技術-提示技術,入力技術,プロアクティブ技術-について,それらの概要を述べる.さらにそれら要素技術を用いて双方向遠隔コミュニケーション実験を行った結果について報告する.

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  • 並列Fast Level Set Methodによる実物体の高速な3次元形状復元

    岩下友美, 倉爪亮, 原健二, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2006年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    Various markerless motion capture systems using video cameras, which enable to recover not only motion of a target but also its appearance, have been proposed so far. However, in case that there are multiple persons in the scene at the same time, it is quite difficult to reconstruct a precise 3D model of each person separately due to the occlu f sion between them. To deal with these problem, we have developed a motion capture system using the Fast Level Set Method for recoverying 3D models of multiple persons separately and robustly against occlusion. This paper introduces an estimation method of target's moving direction based on a property of the Fast Level Set Method. As an application of the estimation method, we propose a load balancing method based on predicted moving direction for parallel Fast Level Set Method implemented on a PC cluster, Tracking experiment of a moving target using the proposed system are successfully carried out.

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  • ロボットタウンの実証的研究-広域分散カメラのロボットによる自動キャリブレーション-

    横矢剛, 長谷川勉, 倉爪亮, 村上剛司

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • ロボットタウンの実証的研究-Level Set Tracking と複数レーザレンジファインダを用いた複数対象の同時追跡-

    山田弘幸, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • ロボットタウンの実現に向けて-分散ビジョンによるロボットと人の行動計測-

    小船博行, 村上剛司, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2006年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    This paper describes a new project named "Robot Town", which aims at developing a common platform where robots can work within an ordinary environment for dairy human life. To achieve autonomous robotic activities in such environment, sensors and RFID tags connected with a network are distributed in the environment. Real-time data from sensors and robots are integrated by the Town Management System together with GIS and other data-bases to measure behavior of robots and pedestrians.

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  • 分散メモリシステムにおける大規模距離画像の並列同時位置合わせ手法

    大石岳史, 佐川 立昌, 中澤 篤志, 倉爪亮, 池内 克史

    情報処理学会論文誌  2005年9月 

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    開催年月日： 2005年9月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本論文では複数方向から測定された多数の距離画像を並列に同時位置合わせする手法を提案する．複数距離画像の同時位置合わせ手法はこれまでにいくつか提案されているが，それらを大規模距離画像にそのまま適用することは計算時間およびメモリ使用量の問題のため現実的ではない．そこで我々は同時位置合わせ手法を並列化し，分散メモリシステム上で計算の高速化およびメモリ使用量の削減を可能にする手法を開発した．位置合わせ計算で最も計算コストが高いのは対応点探索および誤差計算であるが，これらの計算は各距離画像間で独立に行うことができる．そこで，これらの計算を各距離画像の組合せごとにプロセッサに割り当てることによって並列処理を行った．このとき，位置合わせ計算に不要，冗長な組合せを除去することにより，計算時間の短縮および効率的なデータ分散を図った．また負荷分散とデータ分散を同時に実現するためにはグラフ分割の手法を用いた．提案した手法の有効性を確認するために，16プロセッサのPC クラスタを用いて大規模距離画像群に対して同時位置合わせ実験を行い，収束性能と位置合わせ精度，計算時間，メモリ使用量に関して評価した．This paper describes a method for parallel alignment of multiple range images. Since it is difficult to align a large number of range images simultaneously, we developed a parallel method to accelerate and reduce the memory requirement of the process. Although a general simultaneous alignment algorithm searches correspondences for all pairs of all range images,by rejecting redundant dependencies, our method makes it possible to accelerate computation time and reduce the amount of memory used on each node. The correspondence search is performed independently for each pair of range images. Accordingly, the computations between the pairs are preformed in parallel on multiple processors. All relations between range images are described as a pair node hyper-graph. Then, an optimal pair assignment is computed by partitioning the graph properly. The method was tested on a 16 processor PC cluster, where it demonstrated the high extendibility and the performance improvement in time and memory.

  • 分散メモリシステムにおける大規模距離画像の並列同時位置合わせ手法

    大石岳史, 佐川 立昌, 中澤 篤志, 倉爪亮, 池内 克史

    情報処理学会論文誌  2005年9月  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2005年9月

    記述言語：日本語  

    本論文では複数方向から測定された多数の距離画像を並列に同時位置合わせする手法を提案する．複数距離画像の同時位置合わせ手法はこれまでにいくつか提案されているが，それらを大規模距離画像にそのまま適用することは計算時間およびメモリ使用量の問題のため現実的ではない．そこで我々は同時位置合わせ手法を並列化し，分散メモリシステム上で計算の高速化およびメモリ使用量の削減を可能にする手法を開発した．位置合わせ計算で最も計算コストが高いのは対応点探索および誤差計算であるが，これらの計算は各距離画像間で独立に行うことができる．そこで，これらの計算を各距離画像の組合せごとにプロセッサに割り当てることによって並列処理を行った．このとき，位置合わせ計算に不要，冗長な組合せを除去することにより，計算時間の短縮および効率的なデータ分散を図った．また負荷分散とデータ分散を同時に実現するためにはグラフ分割の手法を用いた．提案した手法の有効性を確認するために，16プロセッサのPC クラスタを用いて大規模距離画像群に対して同時位置合わせ実験を行い，収束性能と位置合わせ精度，計算時間，メモリ使用量に関して評価した．This paper describes a method for parallel alignment of multiple range images. Since it is difficult to align a large number of range images simultaneously, we developed a parallel method to accelerate and reduce the memory requirement of the process. Although a general simultaneous alignment algorithm searches correspondences for all pairs of all range images,by rejecting redundant dependencies, our method makes it possible to accelerate computation time and reduce the amount of memory used on each node. The correspondence search is performed independently for each pair of range images. Accordingly, the computations between the pairs are preformed in parallel on multiple processors. All relations between range images are described as a pair node hyper-graph. Then, an optimal pair assignment is computed by partitioning the graph properly. The method was tested on a 16 processor PC cluster, where it demonstrated the high extendibility and the performance improvement in time and memory.

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    その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00010541/

  • 1A1-S-042 2足歩行ロボットの膝関節伸展歩容(2足歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    山下 将弘, 倉爪 亮, 米田 完, 長谷川 勉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2005年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究-第5報ジェスチャネットワークの利用による予測駆動の高精度化-

    森明慧, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2005年 

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    開催年月日： 2005年

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  • プロアクティブヒューマンインタフェースの研究-第4報単眼カメラと2次元距離場を用いた人間動作の計測と再現-

    大政紘映, 倉爪亮, 内田誠一, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2005年  日本ロボット学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • ジェスチャの早期認識・予測ならびにそれらの高精度化のためのネットワークモデルに関する検討

    森明慧, 内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    情報処理学会シンポジウム論文集  2005年 

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    本論文ではジェスチャの早期認識，及びその認識結果に基づいた動作予測について検討する．早期認識とはジェスチャ入力の初期段階における識別を可能とするものである．一方，動作予測とはジェスチャ動作者の数フレーム後の姿勢を推定するものである．さらに，本研究ではジェスチャ間の関係によって構築されるネットワークに対して上記の手法を適用することを検討する．ネットワークを用いることで，早期認識および動作予測がもつ原理的な限界による影響を抑えることが可能となる．本研究では比較的単純なアプローチによって上記手法の基本的な性質を明らかにする．最後に，これらの実験結果を踏まえ，ヒューマンインタフェースの開発など，今後さらに検討を進めて行くための適切な方針について展望する．

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  • シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング

    倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2005年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    In this paper, we propose a new index of manipulator's dynamic capability named Impedance Matching Ellipsoid, or IME, for serial link manipulators. Several indexes have been proposed in the past to illustrate statically and dynamically capability of a robot manipulator. For example, Dynamic Manipulability Ellipsoid (DME) describes a distribution of hand acceleration produced by normalized joint torque. Manipulating-Force Ellipsoid (MFE) denotes static force transmission from joints to a hand. On the other hand, the proposed IME illustrates dynamic torque-force transmission efficiency from actuators at joints to an object held at a hand. The concept of the IME involves a wide range of proposed indexes proposed as measures of manipulator's capability. The DME and MFE are both derived as a typical representation of the IME. This paper demonstrates the IME with numerical examples including optimal leg posture for a jump robot, optimum active stiffness control, and an extension to a free-flying manipulator.

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  • Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の三次元追跡

    岩下友美, 倉爪亮, 辻徳生, 原健二, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2005年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    The level set method (LSM) has attracted much attention as a method that realizes a topology free active contour modeling. This method utilizes an implicit representation of a contour to be tracked, and is able to handle the topological change of the contour intrinsically. Various applications including motion tracking and 3D geometrical modeling have been proposed so far. However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with conventional active contour models such as&ldquo;Snakes&rdquo;. To overcome this problem, we have proposed an efficient algorithm of the LSM named the Fast Level Set Method (FLSM) . This paper presents a 3D simultaneous motion tracking system of multiple targets using the FLSM, and shows a series of experimental results to verify the effectiveness of the system even in the event of occlusion. Characteristics of this system are as follows: (i) Topologically free, (ii) Robustness for self and mutual occlusion, (iii) Ease to calibrate several stereo cameras using ICP algorithm. In this paper, we present a robust 3D motion tracking system for target occlusion using the FLSM, and show some experimental results of tracking of multiple targets.

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  • 2足歩行ロボットの膝関節伸展歩容-Knee Torque Indexの最適化-

    山下将弘, 倉爪亮, 米田完, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2005年 

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    開催年月日： 2005年

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  • 2次元距離場を用いた3次元臓器モデルと内視鏡画像の高速な位置合わせ

    岩下友美, 倉爪亮, 原健二, 小西晃造, 中本将彦, 橋爪誠, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2005年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 2次元距離場を用いた2D-3Dレジストレーション

    岩下友美, 倉爪亮, 原健二, 油谷直樹, 中本将彦, 小西晃造, 橋爪誠, 長谷川勉

    情報処理学会シンポジウム論文集  2005年 

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    開催年月日： 2005年

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  • 2P1-N-120 内視鏡下外科手術ロボットシステムの最適セッティング(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    山本 元司, 深江 真直, 橋爪 誠, 掛地 吉弘, 長谷川 勉, 木口 量夫, 倉爪 亮

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2005年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 2P1-N-115 内視鏡手術シミュレータのための基礎データ取得(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    木口 量夫, 清水 聡, 山本 元司, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 掛地 吉弘, 橋爪 誠

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2005年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 1P2-S-025 結合型4脚歩行ロボットによる安定荒地歩行(複数ロボットの協調制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    藤春 征治, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2005年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 三次元形状モデルの面クラスタ再帰分割に基づく階層型データ構造と高速描画処理の実現

    辻徳生, ZHA Hongbin, 長谷川勉, 倉爪亮

    電子情報通信学会論文誌 D-2  2005年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    高画質の三次元コンピュータグラフィックス画像を描画しようとすると, 計算機の描画処理能力がデータ量の増加に対応できず, 対象によっては描画が不可能, あるいは描画速度が極端に低下するという問題が生じる.この問題を解決するために, 面クラスタ再帰分割に基づく新たな階層型三次元データ構造生成法とそのデータ構造を用いた高速描画データ抽出処理手法とを提案する.提案手法では, 面クラスタの近似ポリゴンを用いた局所的な解像度制御と, 面クラスタの包含立体を用いた正確な不可視面消去とを並行して実行でき, 大規模形状データに対しても画質の劣化の少ない高速な描画処理が実現できる.本手法の有効性は, 局所的解像度制御実験, 及び大規模三次元形状モデルの描画実験により確認された.

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  • 認識に基づいた動作予測に関する一検討-固有ジェスチャの線形結合モデルによる予測

    中島 正登, 森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集  2005年  電気関係学会九州支部連合会

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    開催年月日： 2005年

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  • 結合型4脚歩行機械による安定歩行の実現

    藤春征治, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2005年 

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    開催年月日： 2005年

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  • 球面画像処理のためのレベルセット法

    原健二, 岩下友美, 倉爪亮, 井上光平, 長谷川勉, 浦浜喜一

    情報処理学会研究報告  2005年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    レベルセット法(level set method)はコンピュータビジョンにおける曲線/曲面の時間発展に関係する諸問題に用いられているが, これらの手法は平面画像やユークリッド距離下の3次元データに限られている.本報告では, 球面上で時間発展する空間曲線を追跡するためのレベルセット法と, 球面のレベルセットを用いた球面画像からの領域抽出手法を提案する.球面上で定義されたスカラー関数の運動の支配方程式を導き, この微分方程式をBi-Mercator三角形格子を用いて数値的に解く.この数値スキームを用いることにより, 球面画像から領域抽出を行うことが可能となる.

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  • 球面レベルセット法と全方位複数輪郭抽出

    原健二, 岩下友美, 倉爪亮, 長谷川勉, 浦浜喜一

    情報科学技術フォーラム  2005年  FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 気球搭載型レーザレンジセンサ

    長谷川一英, 広田祐一郎, 小川原光一, 倉爪亮, 池内克史

    電子情報通信学会論文誌 D-2  2005年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    レーザレンジセンサなどを用いた計測作業において, 遺跡や建物などの対象物が大規模になればなるほど, 地上からは観測できないオクルージョン領域が発生する. 一般的には足場を組んでセンサを持ち上げてその上部からの計測を行っているが, 計測位置の移動には多くの時間とコストがかかる. また, 足場を組むことが不可能な場合は計測作業自体が止まることにもなる. この問題を解決するために, 筆者らは気球を用いて空中から計測を行うことにより, 足場を組むことなく手軽に計測位置の移動を可能にするレーザレンジセンサFLRSの開発を行った. このセンサでは, 気球の揺れによる影響を少なくするために高速な計測を実現しているが, 計測結果には若干のひずみが発生している. そこで, センサに内蔵しているビデオカメラからの連続画像を用いて, センサ本体の動きを検出して補正する手法を提案する. そして, 実際に遺跡計測に用いた例を挙げ, センサシステムの有効性を示す.

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  • 手術ロボットシステムZEUSの最適セッティング

    山本元司, 深江真直, 橋爪誠, 掛地吉弘, 長谷川勉, 木口量夫, 倉爪亮

    日本機械学会九州支部講演論文集  2005年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 創建期奈良大仏及び大仏殿のデジタル復元

    大石岳史, 増田智仁, 倉爪亮, 池内克史

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌  2005年  特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    We digitally restored the original Great Buddha and the main hall of Todaiji temple. Todaiji temple has been destroyed by natural and artificial disasters and rebuilt for a number of times. As a result, the shapes of the current Great Buddha and its main hall are slightly different from the original states. We reconstructed the 3D models of the original Great Buddha and its main hall. The 3D model of the original Great Buddha was reconstructed by morphing the 3D model of the current Great Buddha, which was obtained by laser scanning and Modeling-from-Reality techniques. The 3D model of the original main hall was reconstructed by assembling the partial 3D models of the main hall of Toshodaiji temple. We combined these models and visualized the original state of Todaiji temple by Computer Graphics techniques.

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  • 分散メモリシステムにおける大規模距離画像の並列同時位置合わせ手法

    大石岳史, 佐川立昌, 中沢篤志, 倉爪亮, 池内克史

    情報処理学会論文誌  2005年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    本論文では複数方向から測定された多数の距離画像を並列に同時位置合わせする手法を提案する.複数距離画像の同時位置合わせ手法はこれまでにいくつか提案されているが, それらを大規模距離画像にそのまま適用することは計算時間およびメモリ使用量の問題のため現実的ではない.そこで我々は同時位置合わせ手法を並列化し, 分散メモリシステム上で計算の高速化およびメモリ使用量の削減を可能にする手法を開発した.位置合わせ計算で最も計算コストが高いのは対応点探索および誤差計算であるが, これらの計算は各距離画像間で独立に行うことができる.そこで, これらの計算を各距離画像の組合せごとにプロセッサに割り当てることによって並列処理を行った.このとき, 位置合わせ計算に不要, 冗長な組合せを除去することにより, 計算時間の短縮および効率的なデータ分散を図った.また負荷分散とデータ分散を同時に実現するためにはグラフ分割の手法を用いた.提案した手法の有効性を確認するために, 16プロセッサのPCクラスタを用いて大規模距離画像群に対して同時位置合わせ実験を行い, 収束性能と位置合わせ精度, 計算時間, メモリ使用量に関して評価した.

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  • 内視鏡手術シミュレータのための基礎データ取得

    木口量夫, 清水聡, 山本元司, 長谷川勉, 倉爪亮, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2005年 

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    開催年月日： 2005年

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  • 内視鏡手術シミュレータのためのパラメータ同定

    木口量夫, 清水聡, 佐々木誠, 山本元司, 長谷川勉, 倉爪亮, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠

    日本コンピュータ外科学会誌  2005年 

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    開催年月日： 2005年

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  • 内視鏡手術シミュレータのためのパラメータ同定

    木口量夫, 清水聡, 佐々木誠, 山本元司, 長谷川勉, 倉爪亮, 小西晃造, 掛地吉弘, 橋爪誠

    コンピュータ支援画像診断学会大会・日本コンピュータ外科学会大会合同論文集  2005年 

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 内視鏡下外科手術ロボットシステムの最適セッティング

    山本元司, 深江真直, 橋爪誠, 掛地吉弘, 長谷川勉, 木口量夫, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2005年 

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    開催年月日： 2005年

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  • 二次元距離場を用いた三次元幾何モデルと濃淡画像の高速な位置合せ

    岩下友美, 倉爪亮, 小西晃造, 中本将彦, 橋爪誠, 長谷川勉

    電子情報通信学会論文誌 D-2  2005年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    テクスチャをもつ実物体の三次元モデルを構築するには, 幾何及び光学情報が同時に得られる一部のセンサを除いて, 一般的にレーザスキャナ等によって測定された三次元幾何モデルと画像センサから得られる二次元画像との位置合せが必要となる. 従来提案されている位置合せ手法の一つとして, 三次元幾何モデルのシルエット画像と二次元画像の輪郭線を比較し, 繰返し計算により両者の相対位置を推定する手法がある. しかし, 二次元画像内の輪郭線上の点とシルエット画像の輪郭線上の点との点対応を用いる方法では, 繰返し計算ごとに最近傍点を探索する必要があり, 計算コストが高い. そこで本論文では, 濃淡画像の輪郭線からFast Marching Methodにより構築した二次元距離場を用いた, 濃淡画像と三次元幾何モデルの高速な位置合せ手法を提案する. また, 人形を用いたシミュレーション実験と, 内視鏡下手術における手術ナビゲーションシステムの構築を目的とした臓器モデルの重ね合せ実験を行い, 本手法の有効性を示す.

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  • 二つのランドマーク方位計測とデッドレコニングに基づく実時間自己位置同定法

    本村暁, 松岡毅, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2005年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

    We propose a new real-time self-localization method for an autonomous mobile robot amidst dynamically moving multiple obstacles. This method uses direction of two landmarks and dead reckoning. Conventional method uniquely determines the pose of the robot if at least three landmarks are observed. However, robots often fail to simultaneously recognize three different landmarks in such environment: landmarks are easily occluded. When a robot detects two landmarks and measures angles of their directions, the robot is constrained to be on a circle, so we obtain a set of candidates of robot's pose. Successively the robot moves for a short period, and then observes landmarks. Displacement obtained by dead reckoning is added to pose candidates. Localization error of candidates is evaluated by difference of direction angle to the landmarks: comparison is made between measured direction of landmarks and computed ones. The robot's motion and measurement of landmarks is repeated, and the evaluation of candidates is updated. Finally correct pose is determined uniquely as the one having the smallest error accumulation. Multiple localization process in parallel results robust and accurate localization. The proposed method applies to the soccer robot in the RoboCup Middle-size league and experimental results indicate that the approach is reliable.

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  • 動作の早期認識およびその予測への応用に関する検討

    内田 誠一, 森 明慧, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理  2004年11月 

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    開催年月日： 2004年11月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    本報告では,ジェスチャの早期認識,およびその認識処理を利用した動作予測の2点について検討する.早期認識とはジェスチャの終了を待たずになるべく早い段階でそれが何のジェスチャであるかを識別するものである.一方,動作予測とはユーザ(ジェスチャ行為者)の数フレーム後の状態を推定するものである.本報告では比較的単純なアプローチにより以上2つの課題を検討しながら,それらの原理的な限界を明らかにする.さらに,そうした限界を踏まえた上で,プロアクティブヒューマンインタフェースの開発等,今後さらに検討を進めて行くための適切な方針について展望する.

  • 動作の早期認識およびその予測への応用に関する検討

    内田 誠一, 森 明慧, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理  2004年11月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2004年11月

    記述言語：日本語  

    本報告では,ジェスチャの早期認識,およびその認識処理を利用した動作予測の2点について検討する.早期認識とはジェスチャの終了を待たずになるべく早い段階でそれが何のジェスチャであるかを識別するものである.一方,動作予測とはユーザ(ジェスチャ行為者)の数フレーム後の状態を推定するものである.本報告では比較的単純なアプローチにより以上2つの課題を検討しながら,それらの原理的な限界を明らかにする.さらに,そうした限界を踏まえた上で,プロアクティブヒューマンインタフェースの開発等,今後さらに検討を進めて行くための適切な方針について展望する.

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  • Fast Level Set MethodのPCクラスタへの実装

    岩下友美, 山崎智弘, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2004年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

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  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究-第3報 予測駆動型アクティブインターフェース実験-

    倉爪亮, 内田誠一, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2004年 

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

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  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究-第2報 ヒューマノイド型コミュニケーションロボットPICOの運動制御-

    大政紘映, 倉爪亮, 田中俊太郎, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 第1報 人間型アクティブインターフェースの開発

    倉爪亮, 内田誠一, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2004年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

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  • プロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識に関する検討

    内田誠一, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    情報科学技術フォーラム  2004年  情報処理学会

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

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    その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00154945/

  • インピーダンスマッチングに基づくロボットの新たな評価指標の提案

    倉爪亮, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • FLSMを用いた隠れに頑強なモーションキャプチャの開発

    岩下友美, 倉爪亮, 辻徳生, 原健二, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の実時間追跡

    岩下友美, 倉爪亮, 辻徳生, 原健二, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • 九州大学におけるFPGAを用いたハードウェア設計教育

    林田隆則, 太田喜一郎, 井上創造, 松永裕介, 倉爪亮, 中西恒夫, 藤田博, 越村三幸, 松崎隆哲

    情報処理学会シンポジウム論文集  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • 連続DPに基づくジェスチャの早期認識の検討

    森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集  2004年  電気関係学会九州支部連合会

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    開催年月日： 2004年

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  • 直接操縦から自律制御へのオンライン移行型遠隔作業ロボットシステム-自由空間の高速獲得とオペレータ支援機能-

    長谷川勉, 小船博行, 向井大樹, 村上剛司, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • 手術ナビゲーションシステムのための内視鏡画像と3次元モデルの高速な位置合わせ

    岩下友美, 倉爪亮, 小西晃造, 中本将彦, 橋爪誠, 長谷川勉

    コンピュータ支援画像診断学会大会・日本コンピュータ外科学会大会合同論文集  2004年 

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

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  • 手術ナビゲーションシステムのための内視鏡画像と3次元モデルの高速な位置合わせ

    岩下友美, 倉爪亮, 小西晃造, 中本将彦, 橋爪誠, 長谷川勉

    日本コンピュータ外科学会誌  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • 大規模距離画像の同時位置合わせ手法

    大石岳史, 佐川立昌, 中沢篤志, 倉爪亮, 池内克史

    3D映像  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • 動作の早期認識およびその予測への応用に関する検討

    内田誠一, 森明慧, 倉爪亮, 谷口倫一郎, 長谷川勉, 迫江博昭

    電子情報通信学会技術研究報告  2004年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

    本報告では,ジェスチャの早期認識,およびその認識処理を利用した動作予測の2点について検討する.早期認識とはジェスチャの終了を待たずになるべく早い段階でそれが何のジェスチャであるかを識別するものである.一方,動作予測とはユーザ(ジェスチャ行為者)の数フレーム後の状態を推定するものである.本報告では比較的単純なアプローチにより以上2つの課題を検討しながら,それらの原理的な限界を明らかにする.さらに,そうした限界を踏まえた上で,プロアクティブヒューマンインタフェースの開発等,今後さらに検討を進めて行くための適切な方針について展望する.

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  • 全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法

    倉爪亮, 本村暁, 山口祐規, 松岡毅, 山本元司, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2004年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

    In this decade, a number of various robot contests represented by &ldquo;RoboCup&rdquo; have been held in various parts of the world. In some of these contests, such as RoboCup middle-size robot league, fully automated mobile robots are used to compete for their mobility and autonomy. These robots have to plan optimum moving strategy automatically without any human intervention after the game starts. One of the fundamental and crucial faculties for these autonomous robots is the ability of accurate positioning of enemy and themselves.<BR>In this paper, a robust positioning system is proposed for soccer robots equipped with an omni-directional camera and wheels. The robot identifies its own position by observing some landmarks placed around the field through an omni-directional camera, and by counting rotation of wheels. To achieve the robust positioning, the proposed method utilizes (1) LMedS method for making correct correspondence between observed directions and landmarks, (2) elimination of miss-correspondence of landmarks using a median filter, (3) position calculation considering the properties of measurement error distributions using nonlinear maximum likelihood method, and (4) data fusion of positions obtained by observing landmarks and dead reckoning using kalman filter.

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  • 面クラスタ分割に基づく幾何形状の階層型データ構造と高速描画処理

    辻 徳生, 査 紅彬, 倉爪 亮, 長谷川 勉,

    コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, Vol.2003-CVIM-140, 2003.9  2003年9月 

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    開催年月日： 2003年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：北海道   国名：日本国  

  • Fast Level Set Methodの提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡

    倉爪亮, 由井 俊太郎, 辻 徳生, 岩下 友美, 原 健二, 長谷川 勉

    情報処理学会論文誌  2003年8月 

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    開催年月日： 2003年8月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    Osher，Sethianらによって提案されたLevel Set Methodは，位相変化が可能な動的輪郭モデルとして注目を集め，現在，移動体追跡や3次元幾何形状モデリング，半導体や結晶形成シミュレーションなど，様々な用途に応用され始めている．しかしこの手法は，Snakesなど従来の動的輪郭モデルと比較して初期化や更新時の計算コストが高く，高速な計算手法の開発が大きな課題となっている．そこで本論文では高速で安定なLevel Set Methodの解法として，i) 拡張成長速度の利用と高速な拡張成長速度場の構築（Fast Narrow Band Method，FNB），ii) 補助関数の再初期化処理の高速化と頻繁な再初期化，を特徴とする新たなFast Level Set Methodを提案する．また従来のLevel Set Methodとの比較実験を行い，本手法により境界が安定かつ高速に検出できることを示す．さらに提案する手法の応用例として，ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡へ適用した結果を紹介する．The level set method, introduced by S. Osher and J. A. Sethian,has attracted much attention as a topological-free active contour model.This method utilizes an implicit representation of a contour to be tracked,and is able to handle the topological change of the contour naturally.Various applications based on the level set method have been presented including motion tracking,3D geometrical modelling,and simulation of crystallization or semiconductor growth.However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with the cost of conventional active contour models such as ``Snakes''.In this paper,we propose an efficient calculation algorithm for the level set method named the Fast Level Set Method (FLSM).Advantages of the proposed FLSM are as follows:i) the use of the extension velocity and the high speed construction of the extension velocity field using the Fast Narrow Band Method,ii) the frequent execution of the reinitialization process of the implicit function which requires little calculation cost.The efficiencyof the proposed method is verified through computer simulations,and experiments of realtime tracking of moving objects in video images.

  • Fast Level Set Methodの提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡

    倉爪亮, 由井 俊太郎, 辻 徳生, 岩下 友美, 原 健二, 長谷川 勉

    情報処理学会論文誌  2003年8月  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年8月

    記述言語：日本語  

    Osher，Sethianらによって提案されたLevel Set Methodは，位相変化が可能な動的輪郭モデルとして注目を集め，現在，移動体追跡や3次元幾何形状モデリング，半導体や結晶形成シミュレーションなど，様々な用途に応用され始めている．しかしこの手法は，Snakesなど従来の動的輪郭モデルと比較して初期化や更新時の計算コストが高く，高速な計算手法の開発が大きな課題となっている．そこで本論文では高速で安定なLevel Set Methodの解法として，i) 拡張成長速度の利用と高速な拡張成長速度場の構築（Fast Narrow Band Method，FNB），ii) 補助関数の再初期化処理の高速化と頻繁な再初期化，を特徴とする新たなFast Level Set Methodを提案する．また従来のLevel Set Methodとの比較実験を行い，本手法により境界が安定かつ高速に検出できることを示す．さらに提案する手法の応用例として，ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡へ適用した結果を紹介する．The level set method, introduced by S. Osher and J. A. Sethian,has attracted much attention as a topological-free active contour model.This method utilizes an implicit representation of a contour to be tracked,and is able to handle the topological change of the contour naturally.Various applications based on the level set method have been presented including motion tracking,3D geometrical modelling,and simulation of crystallization or semiconductor growth.However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with the cost of conventional active contour models such as ``Snakes''.In this paper,we propose an efficient calculation algorithm for the level set method named the Fast Level Set Method (FLSM).Advantages of the proposed FLSM are as follows:i) the use of the extension velocity and the high speed construction of the extension velocity field using the Fast Narrow Band Method,ii) the frequent execution of the reinitialization process of the implicit function which requires little calculation cost.The efficiencyof the proposed method is verified through computer simulations,and experiments of realtime tracking of moving objects in video images.

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    その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00011176/

  • 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム

    佐川 立昌, 西野 恒, 倉爪亮, 池内 克史

    情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）  2003年4月 

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    開催年月日： 2003年4月

    記述言語：日本語  

    国名：その他  

    我々は日本および世界の貴重な文化遺産を3 次元計測装置やデジタルカメラによって計測し，デジタルデータとして保存する研究を行っている．これまでに計測を行った文化遺産の中には大規模でかつ形状が複雑なものも多く含まれ，そのモデリングには膨大なデータ量を扱う必要がある．そこで本論文では測定された膨大な幾何，光学情報を効率的に統合する枠組みを提案する．まず，幾何情報と光学情報を同時に統合する光学情報付き合致表面法を提案する．次に，大量のデータを扱うために，1.PC クラスタを用いた並列計算，2.データに応じた適応的な解像度制御による統合処理，という2つのアプローチによる手法を提案する．In this paper, we consider the geometric and photometric modeling of large-scale and intricately shaped objects, such as cultural heritage objects. When modeling a large-scale and intricately shaped object, a huge amount of data is required to model the object. We would like to propose two approaches to handling this amount of data:the parallel processing of merging range images and the adaptive algorithm of merging range images. First, we developed a parallel computation algorithm using a PC cluster which consists of two components, the distributed allocation of range images to multiple PCs, and the parallel traversal of subtrees of octree. Second, we constructed a merged model in adaptive resolution according to the geometric and photometric attributes of range images for efficient use of computational resources. Moreover, we propose a novel method to construct a 3D model with an appearance by taking a consensus of the appearance changes of the target object from multiple range images.

  • 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム

    佐川 立昌, 西野 恒, 倉爪亮, 池内 克史

    情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）  2003年4月  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年4月

    記述言語：日本語  

    我々は日本および世界の貴重な文化遺産を3 次元計測装置やデジタルカメラによって計測し，デジタルデータとして保存する研究を行っている．これまでに計測を行った文化遺産の中には大規模でかつ形状が複雑なものも多く含まれ，そのモデリングには膨大なデータ量を扱う必要がある．そこで本論文では測定された膨大な幾何，光学情報を効率的に統合する枠組みを提案する．まず，幾何情報と光学情報を同時に統合する光学情報付き合致表面法を提案する．次に，大量のデータを扱うために，1.PC クラスタを用いた並列計算，2.データに応じた適応的な解像度制御による統合処理，という2つのアプローチによる手法を提案する．In this paper, we consider the geometric and photometric modeling of large-scale and intricately shaped objects, such as cultural heritage objects. When modeling a large-scale and intricately shaped object, a huge amount of data is required to model the object. We would like to propose two approaches to handling this amount of data:the parallel processing of merging range images and the adaptive algorithm of merging range images. First, we developed a parallel computation algorithm using a PC cluster which consists of two components, the distributed allocation of range images to multiple PCs, and the parallel traversal of subtrees of octree. Second, we constructed a merged model in adaptive resolution according to the geometric and photometric attributes of range images for efficient use of computational resources. Moreover, we propose a novel method to construct a 3D model with an appearance by taking a consensus of the appearance changes of the target object from multiple range images.

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    その他リンク： http://id.nii.ac.jp/1001/00018087/

  • 2A1-1F-F5 2 足歩行機械の 3D 揺動歩容

    田中 俊太郎, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 米田 完, 玉木 達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2003年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    2足歩行機械の安定動歩行を実現するために, 簡単な単一質点モデルで計算された重心軌道を多質点モデルを用いた収束計算により修正することで, 動的安定点に近い ZMP 軌道, 重心軌道を同時に得る手法を提案する。

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  • Selective Fast Narrow Band法の提案とカメラ画像上の移動物体実時間追跡

    辻徳生, 由井俊太郎, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2003年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    位相変化可能な境界追跡手法であるLevel Set法の高速化手法としてSelective Fast Narrow Band法を提案する。本手法を用いて, カメラ画像から位相の変化する人間の輪郭の実時間追跡を実行する。

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  • PCクラスタによる大規模距離画像の並列アライメント

    大石岳史, 佐川立昌, 中沢篤志, 倉爪亮, 池内克史

    情報処理学会研究報告  2003年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    本論文では複数方向から測定された距離画像を並列にアライメントする手法を提案する.大規模な距離画像群の同時アライメントは,計算時間及びメモリ使用量から考えてあまり現実的ではない.そこでアライメント計算を並列化し,データを分散する事によってこれまで難しかった大規模な距離画像の同時アライメントを可能にする手法を提案する.また並列処理をPCクラスタ上で行い,高い拡張性と,時間効率とメモリ使用効率という点に関して本手法の有効性を確かめる.

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  • Level Set Methodを用いた高速な三次元形状物体の生成と追跡

    岩下友美, 由井俊太郎, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2003年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    3次元距離画像の時系列データから時々刻々と変形する物体形状の生成と追跡を行う手法を提案する。ここでは, 物体幾何モデリングの有効な手法であるLevel Set Methodの高速化手法FNBを用いて物体形状の追跡を実現した。

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  • Fast Level Set Methodを用いた3次元人体形状の実時間計測システムの構築

    岩下友美, 倉爪亮, 辻徳生, 原健二, 長谷川勉

    情報処理学会研究報告  2003年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    カメラ画像など2次元,3次元空間内で移動体を追跡する際に, SnakesやDeformable surfaceなどの動的輪郭モデルが広く利用されている.これらはノイズに対して頑強な境界軌跡法であるが,分離や結合など位相変化への対応は困難であった.一方,近年本質的に位相変化が可能なLevel SetMethodが注目を集めているが,この手法は初期化や更新時の計算コストが高いことが問題とされていた.そこで本報告では,高速で安定なLevel Set Method の解法として提案したFast Level Set Methodの概要を示し,その応用例としてビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,およびステレオカメラを用いた人体概形の3次元リアルタイム追跡を紹介する.

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  • Fast Level Set Methodの提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡

    倉爪亮, 由井俊太郎, 辻徳生, 岩下友美, 原健二, 長谷川勉

    情報処理学会論文誌  2003年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    Osher,Sethianらによって提案されたLevel Set Methodは,位相変化が可能な動的輪郭モデルとして注目を集め,現在,移動体追跡や3次元幾何形状モデリング,半導体や結晶形成シミュレーションなど,様々な用途に応用され始めている.しかしこの手法は,Snakesなど従来の動的輪郭モデルと比較して初期化や更新時の計算コストが高く,高速な計算手法の開発が大きな課題となっている.そこで本論文では高速で安定なLevel Set Methodの解法として,i)拡張成長速度の利用と高速な拡張成長速度場の構築(Fast Narrow Band Method, FNB),ii)補助関数の再初期化処理の高速化と頻繁な再初期化,を特徴とする新たなFast Level Set Methodを提案する.また従来のLevel Set Methodとの比較実験を行い,本手法により境界が安定かつ高速に検出できることを示す.さらに提案する手法の応用例として,ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡へ適用した結果を紹介する.

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  • 4足歩行ロボットのエネルギー効率についての実験的検討

    大田和彦, AHN B-W, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2003年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    著者らはこれまで4足歩行ロボットの安定トロット歩容を実現する左右揺動歩容及び, それを拡張し, よりエネルギー効率の高い3D揺動歩容を提案している。本研究では実機を用いた歩行実験により両者のエネルギー効率を比較検討する。

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  • 2足歩行機械の3D揺動歩容

    倉爪亮, 米田完, 田中俊太郎, 玉木達也, 太田祐介, 長谷川勉

    日本ロボット学会誌  2003年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed &ldquo;the sway compensation trajectory&rdquo;. This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

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  • 2足歩行機械の3D揺動歩容

    田中俊太郎, 倉爪亮, 長谷川勉, 米田完, 玉木達也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2003年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    2足歩行機械の安定動歩行を実現するために, 簡単な単一質点モデルで計算された重心軌道を多質点モデルを用いた収束計算により修正することで, 動的安定点に近い ZMP 軌道, 重心軌道を同時に得る手法を提案する。

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  • 2足歩行ロボットの省自由度構成

    米田完, 玉木達也, 太田祐介, 倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2003年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    Typical human-based biped robot has 12-DOF for its legs, but there may be another approach not to take a model on human, but to design function oriented. To design a practical light-weight biped, reducing a number of DOF is one of the most efficient method. This paper discusses minimum number of DOF for various cases, where 4, 7, 5 is the resultant minimum number of DOF for horizontally composed terrain, uneven terrain with normal leg exchange sequence, uneven terrain with partial leg exchange sequence, respectively. This paper also shows practical designs of bipeds with 5, 8, and 6-DOF. Trial manufactured machines based on these discussions could show good performances on stairs and uneven terrain.

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  • 大規模観測対象のための幾何および光学情報の統合

    佐川立昌, 増田智仁, 大石岳史, 西野恒, 中沢篤志, 倉爪亮, 池内克史

    情報処理学会研究報告  2003年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    本論文では比較的小さな物体を対象としていた3次元形状を計測する従来の研究では問題とならなかったが,文化遺産の中には建物や大仏などの大規模な構造物を観測対象とする幾何的および光学的モデリングにおいて発生する様々な新しい問題について解決する手法を提案する.まず,観測対象が大規模かつ複雑な形状を持つ場合,大量のデータを取り扱う必要があるため,まずk-d treeの探索方法を拡張し,効率的に最近傍点を探索する方法を開発し,距離画像の統合過程における計算コストの大部分を占める最近傍点探索を高速化した.次に効率的に計算資源を利用するため観測対象の形状やテクスチャに応じて適応的に距離画像の統合を行った.また,複数の距離画像に付加された光学情報の合致をとることにより光学情報のノイズを取り除き,距離画像統合の枠組みにおいて光学情報の統合を行う手法を開発した.最後に,様々なセンサを用いて計測を行った場合においても計測できない部分が発生するため,そのような形状データの欠落を補う方法を開発した.これらの手法を用いていくつかの文化遺産についてモデリングを行い,大規模かつ複雑な形状をもつ観測対象のモデリングが可能になったことを示す.

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  • 面クラスタ分割に基づく幾何形状の階層型データ構造と高速描画処理

    辻徳生, ZHA H, 倉爪亮, 長谷川勉

    情報処理学会研究報告  2003年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    3次元測定技術の性能向上により、実物体の詳細な3次元形状モデルを容易に計算機内に取り込めるようになった。しかし一方で、PCの描画処理能力がデータ量の増加に対応できず、対象によっては描画が不可能、あるいは描画速度が極端に低下するという問題が生じている。この問題を解決するために、本論文では面クラスタ再帰分割に基づく新たな3次元形状モデルの階層型データ構造生成手法を提案する。提案する階層型データ構造は連結したメッシュである面クラスタをノードとする木構造を有し、描画処理の計算高速化に有効である。その有効性を、他手法との比較実験により確認した。

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  • 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム

    佐川立昌, 西野恒, 倉爪亮, 池内克史

    情報処理学会論文誌  2003年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

    我々は日本および世界の貴重な文化遺産を3次元計測装置やデジタルカメラによって測量し,デジタルデータとして保存する研究を行っている.これまでに計測を行った文化遺産の中には大規模でかつ形状が複雑なものが多く含まれ,そのモデリングには膨大なデータ量を扱う必要がある.そこで本論文では測定された膨大な幾何,光学譲歩を効率的に統合する枠組みを提案する.まず,幾何情報と光学情報を同時に統合する光学情報付き合致表面法を提案する.次に,大量データを扱うために,1.PCクラスタを用いた並列計算,2.データに応じた適応的な解像度制御による統合処理,という2つのアプローチによる手法を提案する.

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  • エピポーラ拘束を利用した複数レンジデータのロバストな同時位置合わせ

    上原 康彦, 倉爪 亮, 池内克史

    コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）, Vol.2002-CVIM-133, 2002.5  2002年5月 

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    開催年月日： 2002年5月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

  • Feedforward and feedback dynamic trot gait control for quadruped walking vehicle

    Ryo Kurazume, Kan Yoneda, Shigeo Hirose

    Autonomous Robots  2002年3月 

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    開催年月日： 2002年3月

    記述言語：英語  

    国名：その他  

  • Feedforward and feedback dynamic trot gait control for quadruped walking vehicle

    Ryo Kurazume, Kan Yoneda, Shigeo Hirose

    Autonomous Robots  2002年3月  SPRINGER

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    開催年月日： 2002年3月

    記述言語：英語  

    To realize dynamically stable walking for a quadruped walking robot, the combination of the trajectory planning of the body and leg position (feedforward control) and the adaptive control using sensory information (feedback control) is indispensable. In this paper, we propose a new body trajectory, the 3D sway compensation trajectory, for a stable trot gait; we show that this trajectory has a lower energy consumption than the conventional sway trajectory that we have proposed. Then, for the adaptive attitude control method during the 2-leg supporting phase, we consider four methods, that is, a) rotation of body along the diagonal line between supporting feet, b) translation of body along the perpendicular line between supporting feet, c) vertical swing motion of recovering legs, and d) horizontal swing motion of recovering legs; we then describe how we verify the stabilization efficiency of each method through computer simulation, stabilization experimentation, and experimenting in walking on rough terrain using the quadruped walking robot, TITAN-VIII.

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  • The Great Buddha Project 大規模文化遺産のデジタルコンテンツ化

    池内克史, 倉爪亮, 西野恒, 佐川立昌, 大石岳史, 高瀬裕

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌  2002年  特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

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    開催年月日： 2002年

    記述言語：日本語  

    This paper presents an overview of our efforts in modeling the Great Buddha of Kamakura through observation. The Kamakura Great Buddha, built in the 13th Century, is one of the national treasures of Japan; of its height is about 20m, including its pedestal. Currently, the Buddha is standing in the open air. We have started this modeling as the kick-off step of our project to model Japanese cultural heritages by using the modeling-from-reality techniques that make virtual models of real objects through observing the real objects. Due to the size and the circumstance concerning the great Buddha, we have encountered several research issues. For geometric modeling, we have developed a simultaneous registration and parallel volumetric merging algorithms. For photometric modeling, we have developed a new camera-sensor alignment algorithm. We have constructed a CG model of the Main Hall of the Great Buddha, widely briefed its existence from the literature survey, and created a video of the Buddha, measured and constructed with our techniques, in the virtual Main Hall created through the literature survey. We have demonstrated the effectiveness of the algorithms as well as the importance of restoring cultural heritage through these techniques.

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  • リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント

    倉爪亮, 西野恒, WHEELER M D, 池内克史

    電子情報通信学会論文誌 D-2  2002年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2002年

    記述言語：日本語  

    レーザスキャナ等により測定された実物体の3次元幾何モデルをより現実感高く表現するには,実物体表面のテクスチャをカラーセンサにより撮影し,3次元幾何モデルに貼り付けて表示するテクスチャマッピングが有効である.しかし通常,テクスチャマッピングを実現するには,レーザ,カラーセンサ間の正確なキャリブレーションを必要とし,またキャリブレーション後は両センサを常に固定しておく必要がある.一方,レンジデータやCADモデルから幾何エッジを抽出し,それとカラー画像上の濃淡エッジの位置を一致させることで,両センサの相対位置を推定する方法も提案されている.この方法は,小さなalbedo分散を有する表面に対しては有効であるが,複雑なテクスチャを有する対象物では局所解に陥る可能性が高い.そこで本論文では,通常,レンジデータを取得する際に同時に測定されるレーザのリフレクタンス画像に着目し,これから得られるリフレクタンスエッジとカラー画像上の濃淡エッジから両センサの相対位置関係を測定することで,正確なテクスチャマッピングを行う方法を提案する.

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  • フリーフライングロボットのインピーダンスマッチング

    倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • パラメトリック数理模型の形状評価手法の開発

    増田智仁, 倉爪亮, 池水美都, 西野嘉章, 池内克史

    情報処理学会研究報告  2002年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2002年

    記述言語：日本語  

    Kuen曲面やDini曲面など数種類のパラメタで定義される曲面を模して、およそ百年前にドイツで教育目的に作られた、石膏模型の三次元データをレーザースキャナから取得し、その設計パラメタの推定と理想モデル-計測形状間の位置合せを同時に行う手法を開発した。本論文では、当時の工作技術水準を知る一つの手がかりとして、この手法を用いて数理模型の工作精度を評価した経緯を報告する。

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  • パラメタ同時推定位置合わせ手法の開発

    増田智仁, 倉爪亮, 池水美都, 西野嘉章, 池内克史

    情報処理学会シンポジウム論文集  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • エピポーラ拘束を利用した複数レンジデータのロバストな同時位置合わせ

    上原康彦, 倉爪亮, 池内克史

    情報処理学会研究報告  2002年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2002年

    記述言語：日本語  

    異なる位置から測定された複数枚の距離画像およびReflectance画像(反射輝度画像)を位置合わせする新たな手法を提案する.ICP法等これまでに提案されている距離画像の位置合わせ手法の多くは,距離画像間で3次元距離がもっとも近い点のペアを選択し,その間の距離の総和が小さくなるように姿勢を決定していた.本研究ではこの位置合わせ手法を拡張し,誤差関数として,従来の3次元距離の総和に加えてレーザースキャナから得られるReflectance画像上のエピポーラ誤差を用いることによって,局所解に対してよりロバストな位置合わせを実現する手法を提案する.

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  • レーザリフレクタンスとエピポーラ拘束を利用した複数テクスチャの同時アラインメント

    倉爪亮, 西野恒, ZHANG Z, 池内克史

    情報処理学会シンポジウム論文集  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 距離画像の誤差分布方向を考慮した反復計算による精度向上手法

    大石岳史, 佐川立昌, 中沢篤志, 倉爪亮, 池内克史

    情報処理学会シンポジウム論文集  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 解像度制御型Level Set Methodによる高速な位相適応型モデリング

    由井俊太郎, 原健二, ZHA H, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム

    佐川立昌, 西野恒, 倉爪亮, 池内克史

    情報処理学会シンポジウム論文集  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 冗長自由度制御によるビジュアルサーボシステム

    倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法メディアンフィルタによる誤観測情報の除去と非線形最尤推定法の適用

    倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法LMedS法を用いたランドマークの対応付け

    倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 倉爪，西野，M.D.Wheeler，池内，リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント

    電子情報通信学会論文誌  2002年 

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    開催年月日： 2002年

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  • 4足歩行機械の3D揺動歩容

    倉爪亮, 米田完, 広瀬茂男

    日本ロボット学会誌  2001年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2001年

    記述言語：日本語  

    We have proposed the sway compensation trajectory of robot body to realize dynamically stable walking for a quadruped walking robot. This method uses the lateral motion of the robot body to keep a zero momentum point (ZMP) on a diagonal line between the support legs. However, energy consumption of the sway compensation trajectory is larger than the case without trajectory control because periodical acceleration of the body has to be generated to realize sway motion. In this paper, we propose a new sway compensation trajectory for a quadruped walking robot named 3D sway compensation trajectory. This method is the extension of conventional sway compensation trajectory toward three dimensional motion, and the position of ZMP is controlled not only by lateral body motion but also by longitudinal and vertical body motion. Next, we demonstrate that energy consumption for walking can be reduced by combining these motions through theoretical analysis and computer simulation, and an optimum 3D sway compensation trajectory that minimizes energy consumption is proposed. Optimum trajectory is applied to a quadruped walking robot and the validity of the proposed trajectory is verified using the dynamic motion simulator, ADAMS.

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  • リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント

    倉爪亮, WHELER M D, 池内克史

    情報処理学会研究報告  2001年  一般社団法人情報処理学会

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    開催年月日： 2001年

    記述言語：日本語  

    レーザスキャナ等により測定された実物体の3次元幾何モデルをより現実感高く表現するには、実物体表面のテクスチャをカラーセンサにより撮影し、3次元幾何モデルに貼り付けて表示するテクスチャマッピングが有効である。しかし通常、テクスチャマッピングを実現するには、レーザ、カラーセンサ間の正確なキャリブレーションを必要とし、またキャリブレーション後は両センサを常に固定しておく必要がある。一方、レンジデータやCADモデルから幾何エッジを抽出し、それとカラー画像上の濃淡エッジの位置を一致させることで、両センサの相対位置を推定する方法も提案されている。この方法は、小さなalbedo分散を有する表面に対しては有効であるが、複雑なテクスチャを有する対象物では局所解に陥る可能性力塙い。そこで本論文では、通常、レンジデータを取得する際に同時に測定されるレーザのリフレクタンス画像に着目し、これから得られるリフレクタンスエッジとカラー画像上の濃淡エッジから両センサの相対位置関係を測定することで、正確なテクスチャマッピングを行う方法を提案する。

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  • The Great Buddha Project 大規模文化遺産のデジタルコンテンツ化

    倉爪亮, 西野恒, 佐川立昌, 大石岳史, 高瀬裕, 池内克史

    情報処理学会シンポジウム論文集  2001年 

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    開催年月日： 2001年

    記述言語：日本語  

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  • Great Buddha Project 観測に基づく文化遺産のデジタル保存

    倉爪亮, 大石岳史, 佐川立昌, 西野恒, 池内克史

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2001年 

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    開催年月日： 2001年

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  • Great Buddha Project 観測に基づく文化遺産のデジタル保存

    倉爪亮, 大石岳史, 佐川立昌, 西野恒, 池内克史

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2001年 

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    開催年月日： 2001年

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  • 4足歩行機械の動歩行時の姿勢安定化制御

    倉爪亮, 葉石敦生, 米田完, 広瀬茂男

    日本ロボット学会誌  2001年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2001年

    記述言語：日本語  

    We have proposed the 3D sway compensation trajectory of a vehicle body to realize dynamically stable walking for a quadruped walking vehicle. This method uses the 3D motion of the vehicle body to keep a zero momentum point (ZMP) on a diagonal line between the support legs, and dynamically stable walking by a trot gait is realized on a flat surface. However, for dynamically stable walking on rough terrain, feedback control of the body attitude using equipped sensors is indispensable. In this paper, we consider four stabilizing control methods, that is, a) rotation of the body along the diagonal line between the support legs, b) translation of the body along the perpendicular line between support legs, c) vertical motion of the swing legs, and d) horizontal motion of the swing legs, and compare the stabilizing efficiency for each method through computer simulation. Then, walking control that combines the 3D sway compensation trajectory and the feedback control of the body attitude using translation of the body and vertical motion of the swing legs is applied to the quadruped walking robot, TITAN-VIII, and dynamically stable walking using a generalized trot gait on rough terrain is demonstrated.

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  • 4足歩行機械の動歩行時の姿勢安定制御

    倉爪亮

    日本ロボット学会誌  2001年 

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    開催年月日： 2001年

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  • Development of a cleaning robot system with cooperative positioning system

    Ryo Kurazume, Shigeo Hirose

    Autonomous Robots  2000年12月 

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    開催年月日： 2000年12月

    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Development of a cleaning robot system with cooperative positioning system

    Ryo Kurazume, Shigeo Hirose

    Autonomous Robots  2000年12月 

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    開催年月日： 2000年12月

    For the development of an automatic floor cleaning robot system, an accurate positioning method in unstructured and dynamically changing environments is indispensable. Dead reckoning is a popular method, but is not reliable for measurement over long distances especially on uneven and slippery floors due to the accumulation error of wheel diameter and slippage. The landmark method, which estimates current position relative to landmarks, cannot be used in an uncharted and an unfamiliar environment. We have proposed a new method called "Cooperative Positioning System (CPS)." The main concept of CPS is to divide the robots into two groups, A and B where group A remains stationary and acts as a landmark while group B moves, then group B stops and acts as a landmark for group A. This process is repeated until the target position is reached. CPS has a far lower accumulation of positioning error than dead reckoning, and can work in three-dimensions. Also, CPS has inherent landmarks and therefore works in uncharted environments. In previous papers, we have introduced the prototype CPS machine models, CPS-I and CPS-II and demonstrated high performance as a positioning system in an unknown and uneven environment. In this paper, we report on the third prototype CPS model, CPS-III, that is designed specifically as an automatic floor-cleaning robot system, and the results of a floor cleaning experiment. In this system, we categorize these robots for two tasks, that is, an accurate positioning task achieved with 3 robots using the CPS strategy, and a floor-cleaning task executed by an omni-directional vehicle, so as to improve the efficiency of the floor-cleaning system. Experiments show that these robots can perform a floor-cleaning task in a corridor within a positioning error of 140.8 mm even after robots move over a distance of 101.7 m.

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  • R. Kurazume and S. Hirose, An Experimental Study of a Cooperative Positioning System

    Autonomous Robots  2000年 

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    開催年月日： 2000年

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  • 四足歩行機械の拡張左右揺動歩容

    倉爪亮, 米田完, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  2000年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2000年

    記述言語：日本語  

    著者らはすでに四足歩行機械の動歩行問題に関し, 安定な歩行を実現する歩行機械の左右揺動歩容を提案している。これは本体を進行方向に対して左右に移動させることで, 支持脚対角線上に常にZMPを設定するものである。本報告では本歩容を拡張し, 歩行機械が高速に移動する場合に対して, 本体を左右方向だけでなく, 進行方向及び上下方向にも移動させることで, 消費エネルギーを軽減することができる, 新たな拡張左右揺動歩容を提案する。

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  • 高速画像安定化機構を用いた歩行機械の遠隔操縦性能向上に関する研究

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本ロボット学会誌  2000年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2000年

    記述言語：日本語  

    Walking robots have high adaptability for terrain variation, and thus, have been expected as effective moving platform on uneven terrain, stairs, forest, marshy surface, and on ice.<BR>On the other hand, mobile robots that perform several hazardous tasks such as mine detection or the inspection of an atomic power plant are typically controlled by operators from distant places. For a teleoperation system, use of visual information from a camera mounted on a robot body is very useful. However, unlike wheeled vehicles, the camera mounted on the walking robot oscillates because of the impact of walking, and the obtained unstable images cause inferior operation performance.<BR>In this paper, we introduce an image stabilization system for teleoperation of walking robots using a high speed CCD camera and gyrosensors. The image stabilization is executed in two phases, that is, the estimation of the amount of oscillation by the combination of the template matching method and gyrosensors, and change of the display region. Pentium MMX instruction is used for template matching calculation, and the estimated amount of oscillation is given in every 12 [msec] . Furthermore, developed image stabilization mechanism can be used an external attitude sensor from the visual information, and the damping control of the robot body while walking is also possible.<BR>Experimental results showed stabilized images that eliminates the oscillation component are taken even when the robot moves dynamically or in long distance, and verified that the performance of attitude control using the developed image stabilization system is almost same as the case using an attitude sensor.

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  • 視覚支援歩行ロボットの研究 第5報 本体揺動と基本行列による単眼歩行ロボットの奥行き知覚

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  2000年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2000年

    記述言語：日本語  

    一般に歩行ロボットは対地適応性向上のために多くの自由度を有している。そこで我々はこの自由度を視覚による環境認識に利用することを考え, ロボット本体の揺動運動と単眼による移動ステレオ視を組み合わせた, 歩行ロボットのための奥行き知覚システムを提案する。本システムは, i)単一のCCDカメラを搭載したロボット本体部にある特定の運動を行わせ, ii)内界センサにより得られる運動推定量とオプティカルフローを, 基本行列の成分を状態変数とするカルマンフィルタにより融合し, iii)得られた運動推定量とオプティカルフローの分散値から奥行きを推定するものである。

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  • 視覚支援歩行ロボットの研究 第4報 高速画像安定化機構を用いた遠隔操縦性能の向上

    倉爪亮, 葉石敦夫, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  2000年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2000年

    記述言語：日本語  

    ロボットを効率的に遠隔操縦するには, ロボットが撮影した画像情報をオペレータ側へ提示する機構が必要不可欠である。しかし歩行ロボットは歩行の衝撃によってカメラが大きく揺動し, 安定した画像を得ることができない。そこで, 我々は小型角速度センサと汎用コンピュータによる画像処理を組み合わせた, 軽量かつ高速な画像安定化機構を構築した。さらに本機構により画像の安定化のみならず, 姿勢センサとほぼ同等の性能で歩行ロボットの姿勢推定および振動抑制が可能であることを歩行実験により確認した。

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 CPSアクティブタッチ融合型地図生成法

    倉爪亮, 広瀬茂男, 岩崎倫三, 長田茂美

    日本ロボット学会誌  1999年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 1999年

    記述言語：日本語  

    To realize the automatic creation of an environmental map using a mobile robot, i) accurate positioning of the mobile robot itself and ii) accurate and reliable measurements of the relative positions of the surroundings are requisite. However, conventional methods for i), such as dead-reckoning or the placement and measurement of several landmarks, have low accuracy of position measurement. In addition, some typical devices that are used for ii), such as CCD cameras, ultrasonic sensors, and laser range finders, are likely to produce inaccurate measurements depending on lighting conditions and problematic objects, such as mirrors. In this paper, a new method named &ldquo;Map Creation by CPS Based Active Touch&rdquo; that is able to create an environmental map with high accuracy and reliability is proposed. This method employs the &ldquo;Cooperative Positioning System (CPS)&rdquo; that we have proposed for mobile robot positioning and &ldquo;active touch&rdquo; that is able to gather highly reliable information from a robot which contacts its surroundings as it moves. Furthermore, we propose a bumper mechanism that can be utilized not only to absorb shock but also to realize purely mechanical wall following behavior. Experiments in an indoor environment show that the proposed method is able to create an accurate environmental map of the positions of major features such as walls, pillars and doors.

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  • 視覚支援歩行ロボットの研究 第3報 高速画像安定化機構の開発

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1999年 

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    開催年月日： 1999年

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  • 視覚支援歩行ロボットの研究 第2報 本体揺動を利用した奥行き知覚

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  1999年 

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    開催年月日： 1999年

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  • 視覚支援歩行ロボットの研究 第1報 歩行時画像の安定化と姿勢制御

    高松隆一郎, 倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  1999年 

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    開催年月日： 1999年

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 8 CPS-IIIによる長距離移動測定実験

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1998年 

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    開催年月日： 1998年

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  • 協調ポジショニングシステム研究 CPS-IIIを用いた自動清掃ロボットシステムの開発

    倉爪亮, 広瀬茂男, 岩崎倫三, 長田茂美, 指田直毅

    日本ロボット学会誌  1998年 

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    開催年月日： 1998年

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 第7報 CPSアクティブタッチ融合型地図生成法

    倉爪亮, 広瀬茂男, 岩崎倫三

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  1998年 

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    開催年月日： 1998年

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 CPS-II型システムの最適化移動形態

    倉爪亮, 広瀬茂男, 岩崎倫三, 長田茂美, 指田直毅

    日本ロボット学会誌  1997年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 1997年

    記述言語：日本語  

    Several position identification methods have been used for mobile robots. Dead reckoning is a popular method, but is not reliable for the measurement in long distances especially on uneven surfaces because due to the accumulation error of wheel diameter and slippage. The landmark method, which estimates current position relative to landmarks, cannot be used in an uncharted environment. We have proposed a new method called &ldquo;Cooperative Positioning System (CPS).&rdquo; For CPS, we divide the robots into two groups, A and B. One group, A, remains stationary and acts as a landmark while group B moves. Group B then stops and acts as a landmark for group A. This &ldquo;dance&rdquo; is repeated until the target position is reached. CPS has a far lower accumulation of positioning error than dead reckoning, and can work in three-dimensions which is not possible with dead reckoning. Also, CPS has inherent landmarks and therefore works in uncharted environments. In previous papers, we introduced the second prototype CPS machine model named CPS-II and its experimental result. In this paper, we show the relationship between the configuration of moving robots in CPS-II and its' positioning accuracy using analytical technique and propose optimum moving strategy to minimize positioning error even after robots move long distances.

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 第6報 CPS-IIIを用いた自動清掃ロボットシステムの開発

    倉爪亮, 広瀬茂男, 岩崎倫三, 長田茂美, 指田直毅

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1997年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 1997年

    記述言語：日本語  

    Several position identification methods have been used for mobile robots. Dead reckoning is a popular method, but is not reliable for measurement over long distances especially on uneven surfaces due to the accumulation error of wheel diameter and slippage. The landmark method, which estimates current position relative to landmarks, cannot be used in an uncharted environment. We have proposed a new method called&ldquo;Cooperative Positioning System (CPS) .&rdquo;For CPS, we divide the robots into two groups, A and B. One group, A, remains stationary and acts as a landmark while group B moves. Group B then stops and acts as a landmark for group A. This &ldquo;dance&rdquo; is repeated until the target position is reached. CPS has a far lower accumulation of positioning error than dead reckoning, and can work in three-dimensions which is not possible with dead reckoning. Also, CPS has inherent landmarks and therefore works in uncharted environments. In previous papers, we have introduced the prototype CPS machine models, CPS-I and CPS-II and demonstrated high performance as a positioning system in an unknown and uneven environment. In this paper, we report on the third prototype CPS model, CPS-III, that is designed specificly as an automatic floor-cleaning robot system, and its experimental result. In this system, we categorize these robots for two tasks, that is, a accurate positioning task that is achieved with 3 robots using the CPS strategy, and a floor-cleaning task that uses an omni-directional vehicle, so as to improve the efficiency of the floor-cleaning system. Experiments show that these robots can perform a floor-cleaning task in a corridor within a positioning error of 140.8 [mm] even after robots move over a distance of 101.7 [m] .

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 第5報 第三次機械モデルCPS-IIIの構築

    倉爪亮, 岩崎倫三, 広瀬茂男

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1997年 

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    開催年月日： 1997年

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 CPS-II型システムの最適化移動形態

    倉爪亮, 広瀬茂男, 長田茂美, 指田直毅

    日本機械学会通常総会講演会講演論文集  1997年 

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    開催年月日： 1997年

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 冗長位置情報の融合

    倉爪亮, 広瀬茂男, 長田茂美, 指田直毅

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  1996年 

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    開催年月日： 1996年

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 第4報 第2次機械モデルCPS-IIの最適移動形態

    倉爪亮, 広瀬茂男, 長田茂美, 指田直毅

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1996年 

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    開催年月日： 1996年

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  • 協調ポジショニングシステムの研究 冗長位置情報の融合と機械モデル実験

    倉爪亮, 広瀬茂男, 岩崎倫三, 長田茂美, 指田直毅

    日本ロボット学会誌  1996年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 1996年

    記述言語：日本語  

    Several position identification methods have been used for mobile robots. Dead reckoning is a popular method, but is not reliable for long distances or uneven surfaces because of variations in wheel diameter and slippage. The landmark method, which estimates current position relative to landmarks, cannot be used in an uncharted environment. We have proposed a new method called &ldquo;Cooperative Positioning System (CPS) .&rdquo; For CPS, we divide the robots into two groups, A and B. One group, A, remains stationary and acts as a landmark while group B moves. Group B then stops and acts as a landmark for group A. This &ldquo;dance&rdquo; is repeated until the target position is reached. CPS has a far lower accumulation of positioning error than dead reckoning, and can work in three-dimensions which is not possible with dead reckoning. Also, CPS has inherent landmarks and therefore works in uncharted environments. In this paper, we discuss CPS with redundancy that consists of a number of moving robots and show a new computational theory that is to integrate positional information obtained from various combinations of multiple robots. Experimental results with a second prototype CPS machine model (CPS-II) give a positioning accuracy of 0.32% for position and 0.43 [degree] for attitude without redundancy, and 0.12% for position and 0.32 [degree] for attitude with redundancy.

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  • ベイズ推定を用いた階層型情報統合システム システムの提案

    長田茂美, 指田直毅, 倉爪亮

    電子情報通信学会大会講演論文集  1995年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 1995年

    記述言語：日本語  

    大量かつ不確実な情報を統合/融合し、正確な認識/判断を行なうシステムを実現するために、我々はベイズ推定を用いた階層型情報統合システムを提案する。本システムは、階層的に表現された認識対象に関する先見知識を用いて、確率的に表現された不確実な情報を伝播、融合、淘汰することにより、正確な情報認識を可能にするものである。

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  • ベイズ推定を用いた階層型情報統合システム 視覚認識実験

    指田直毅, 長田茂美, 倉爪亮

    電子情報通信学会大会講演論文集  1995年  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 1995年

    記述言語：日本語  

    我々はこれまでに、確率的に表現された大量かつ不確実な情報を,階層的に表現された認識対象に関する先見知識を用いてベイズ的に伝播,融合,淘汰することにより,正確な情報認識を可能にする階層型情報統合システムを提案した.本報告では,本システムの有効性を検討するため,テレビカメラを用いたIC基板の種別,位置認識システムを構築し,実験を行なったので,その結果を報告する.

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  • ロボットシステムの微分特性評価に関する基本的考察

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1995年 

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    開催年月日： 1995年

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  • 群ロボットによる協調ポジショニング法

    広瀬茂男, 倉爪亮, 長田茂美

    日本ロボット学会誌  1995年 

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    開催年月日： 1995年

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  • 群ロボットによる協調ポジショニングシステム 第3報 第2次移動ロボットシステムの構築と測定実験

    指田直毅, 長田茂美, 倉爪亮, 広瀬茂男

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1995年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 1995年

    記述言語：日本語  

    A number of positioning identification techniques have been used for mobile robots. Dead reckoning is a popular method, but is not reliable when a robot travels long distance or over an uneven surface because of variations in wheel diameter and wheel slippage. The landmark method, which estimates the current position relative to landmarks, cannot be used in an uncharted environment. This paper proposes a new method called&ldquo;Cooperative Positioning System (CPS) .&rdquo;For CPS, we divide the robots into two groups, A and B. One group, say A, remains stationary and acts as a landmark while group B moves. The moving group B then stops and acts as a landmark for group A. This process is repeated until the target robot position is reached. CPS has a far lower accumulated positioning error than dead reckoning, and can work in three-dimensions which is not possible with dead reckoning. Also, this method has inherent landmarks and therefore works in uncharted environments. This paper gives the basic consideration on positioning accuracy of CPS, and reports the positioning experiments by the constructed robots with CPS.

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  • ニューラルネットの自己学習システム 一輪車の安定化制御への応用

    倉爪亮, 関口実, 菅坂玉美, 長田茂美

    日本機械学会通常総会講演会講演論文集  1994年 

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    開催年月日： 1994年

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  • ベイズ推定を用いた階層型情報統合システム

    指田直毅, 倉爪亮, 木本隆, 長田茂美

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  1994年 

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    開催年月日： 1994年

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  • ベイズ推定を用いた階層型情報統合システム

    指田直毅, 倉爪亮, 長田茂美

    人工知能学会全国大会論文集  1994年 

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    開催年月日： 1994年

    記述言語：日本語  

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  • ニューラルネットを用いたマニピュレータ視覚制御システム

    倉爪亮, 関口実, 長田茂美

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集  1993年 

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    開催年月日： 1993年

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  • 群ロボットによる協調ポジショニング法

    広瀬茂男, 長田茂美, 倉爪亮

    日本ロボット学会ロボットシンポジウム予稿集  1993年 

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    開催年月日： 1993年

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  • 群ロボットによる協調ポジショニング法

    広瀬茂男, 長田茂美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1992年 

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    開催年月日： 1992年

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  • 集積回路チップ内微小発熱素子の伝熱特性に関する研究

    長崎孝夫, 伏信一慶, 土方邦夫, 倉爪亮

    日本機械学会論文集 B編  1992年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 1992年

    記述言語：日本語  

    Heat transfer from small heating elements on a substrate has been studied experimentally and analytically. In one of the experiments, the heating elements are diodes in an actual IC chip. In another set of experiments, heaters are small thin films deposited on a glass plate. In both experiments, the substrates are cooled by an impinging jet of air or channel flow. The experimental data indicate that heat conduction from the heating element to the substrate is an important factor in the determination of the maximum temperature of the element, while the surface heat transfer determines the bulk temperature of the chip. The numerical analysis clarifies that a chip surface with an area much larger than the element size is necessary for the heat transfer to the air flow.

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  • 宇宙ロボットの多腕協調制御 (スタビライジング・アームの利用による制御トルクの最適化)

    吉田和哉, 倉爪亮, 梅谷陽二

    日本ロボット学会誌  1991年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 1991年

    記述言語：日本語  

    This paper investigates a coordinate control of multiple manipulators in space robots. The authors firstly derive the generalized Jacobian matrix and equation of motion for a space robot with multiple arms, then develop a method optimizing the sum of squared control torque in the sence of local (instantaneous) minimization by means of redundancy. The method is applied to a realistic model installing with a mission arm, a stbilizing arm and reaction wheels. The simulation results show the effectiveness of the presented coordinated control method with assistance of the stabilizing arm. This paper concluds that the installation and utilization of such redundant arm as the stabilizing arm makes a good hardware configuration and of great importance from the view point of satellite attitude controller design.

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  • 複数腕を持つフリーフライングロボットの運動制御 その3: RDCを用いた2腕協調制御

    吉田和哉, 倉爪亮, 川村俊一, 梅谷陽二

    日本ロボット学会ロボットシンポジウム予稿集  1991年 

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    開催年月日： 1991年

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  • 浮遊剛体リンク系の衝突運動の定式化

    吉田和哉, 倉爪亮, 指田直毅, 梅谷陽二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1991年 

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    開催年月日： 1991年

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  • 複数腕を持つフリーフライングロボットの運動制御 その1: モデリングとヤコビ行列の定式化

    吉田和哉, 倉爪亮, 梅谷陽二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1990年 

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    開催年月日： 1990年

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  • 複数腕を持つフリーフライングロボットの運動制御 その2: 2腕協調による対象物の捕捉制御

    吉田和哉, 倉爪亮, 梅谷陽二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1990年 

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    開催年月日： 1990年

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  • マニピュレータを有する衛星による浮遊物体の捕捉 その10:運動学,動力学の統合化計算

    梅谷陽二, 吉田和哉, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  1989年 

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    開催年月日： 1989年

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  • 集積回路内微小発熱素子の熱伝達に関する研究

    土方邦夫, 長崎孝夫, 倉爪亮

    日本伝熱シンポジウム講演論文集  1989年 

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    開催年月日： 1989年

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  • Calibration of Widely Distributed Vision Cameras by Mobile Robots with Cooperative Positioning 国際会議

    Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume

    17th IFAC World Congress  2008年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • マニピュレータを有する衛星による浮遊物体の補足（その10：運動学

    梅谷陽二, 吉田和哉, 倉爪亮

    第7回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1989年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 集積回路内微小発熱素子の熱伝達に関する研究

    土方邦夫,長崎孝夫,倉爪亮

    第26回日本伝熱シンポジウム講演論文集  1989年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 複数腕を持つフリーフライングロボットの運動制御（その2：2腕協調による対象物の捕獲制御）

    吉田和哉, 倉爪亮, 梅谷陽二

    第8回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1990年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 複数腕を持つフリーフライングロボットの運動制御（その1：モデリングとヤコビ行列の定式化）

    吉田和哉, 倉爪亮, 梅谷陽二

    第8回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1990年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 浮遊剛体リンク系の衝突運動の定式化

    吉田和哉,倉爪亮,指田直毅,梅谷陽二

    第9回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1991年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Dual Arm Coordination in Space Free-Flying Robot 国際会議

    Kazuya Yoshida, Ryo Kurazume, and Yoji Umetani

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  1991年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • A Study on Heat Transfer from Small Heating Elements in an Integrated Circuit Chip 国際会議

    K.Hijikata, T.Nagasaki, R.Kurazume, K.FushinobuandW.Nakayama

    Proc.3rdASME/JSMEThermalEngngJointConf.  1991年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 群ロボットによる協調ポジショニング法

    広瀬茂男,長田茂美,倉爪亮

    第10回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1992年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Modeling of Collision Dynamics for Space Free-Floating Links with Extended Generalized Inertia Tensor 国際会議

    Kazuya Yoshida, Ryo Kurazume, Naoki Sashida, and Yoji Umetani

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  1992年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 群ロボットによる協調ポジショニング法

    広瀬茂男,倉爪亮,長田茂美

    第3回ロボットシンポジウム予稿集  1993年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第2報：複数位置情報の融合−

    広瀬茂男, 長田茂美, 倉爪亮

    第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1994年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Cooperative Positioning with Multiple Robots 国際会議

    Ryo Kurazume, Shigemi Nagata and Shigeo Hirose

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  1994年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Cooperative Positioning with Multiple Robots 国際会議

    Ryo Kurazume, Shigemi Nagata and Shigeo Hirose

    Proc. JSME 2nd Int. Conf. on Motion and Vibration Control  1994年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • ロボットシステムの微分特性評価に関する基本的考察 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集

    倉爪亮, 広瀬茂男

    第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1995年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第3報： 第2次移動ロボットシステムの構築と測定実験

    指田直毅, 長田茂美, 広瀬茂男, 倉爪亮

    第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1995年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 協調ポジショニングシステムの研究 -第4報：第2次機械モデルCPS-IIの最適移動形態- 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集

    倉爪亮, 広瀬茂男, 長田茂美, 指田直毅

    第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1996年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 協調ポジショニングシステムの研究-冗長位置情報の融合-

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集  1996年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Study on Cooperative Positioning System -Basic Principle and Measurement Experiment- 国際会議

    Ryo Kurazume, Shigeo Hirose, Shigemi Nagata, and N. Sashida

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  1996年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第6報： CPS-IIIを用いた自動清掃ロボットシステムの開発

    倉爪亮, 岩崎倫三, 広瀬茂男

    第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1997年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第5報： 第三次機械モデルCPS-IIIの構築

    倉爪亮, 岩崎倫三, 広瀬茂男

    第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1997年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 協調ポジショニングシステムの研究（CPS-II型システムの最適化移動形態）

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会第74期通常総会講演会講演論文集  1997年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 協調ポジショニングシステムの研究 -第8報：CPS-IIIによる長距離移動測定実験- 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集

    倉爪亮, 広瀬茂男

    第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1998年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 協調ポジショニングシステムの研究 −第7報：CPSアクティブタッチ融合型地図生成法− 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集  1998年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Study on Cooperative Positioning System - Optimum Moving Strategies for CPS-III - 国際会議

    Ryo Kurazume and Shigeo Hirose

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  1998年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 視覚支援歩行ロボットの研究 −第3報：高速画像安定化機構の開発−

    倉爪亮, 広瀬茂男

    第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集  1999年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 視覚支援歩行ロボットの研究 −第2報：本体揺動を利用した奥行き知覚−

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集  1999年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 視覚支援歩行ロボットの研究 −第1報：歩行時画像の安定化と姿勢制御−

    高松隆一郎, 倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集  1999年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 四足歩行機械の拡張左右揺動歩容

    倉爪亮,米田完,広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集  2000年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 視覚支援歩行ロボットの研究 −第5報：本体揺動と基本行列による単眼歩行ロボットの奥行き知覚−

    倉爪亮, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集  2000年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 視覚支援歩行ロボットの研究 −第4報：高速画像安定化機構を用いた遠隔操縦性能の向上−

    倉爪亮, 葉石敦夫, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集  2000年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Development of image stabilization system for a remote operation of walking robots 国際会議

    Ryo Kurazume and Shigeo Hirose

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  2000年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 文化財のデジタル化

    倉爪 亮

    計測自動学会第2回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2001)  2001年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Great Buddha Project−観察に基づく文化遺産のデジタル保存−

    倉爪亮, 大石岳史, 佐川立昌, 西野恒, 池内克史

    情報処理学会人文科学とコンピュータシンポジウム(じんもんこん:-)2001)  2001年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Great Buddha Project−文化遺産のデジタル保存−

    倉爪亮, 大石岳史, 佐川立昌, 西野恒, 池内克史

    第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2001年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント

    倉爪亮,M.D.Wheeler,池内克史

    コンピュータビジョンとイメージメディア研究報告（CVIM）  2001年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Mapping textures on 3D geometric model using reflectance image 国際会議

    Ryo Kurazume, Mark D. Wheeler, and Katushi Ikeuchi

    Workshop for "Data Fusion" at IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  2001年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Feedforward and feedback dynamic trot gait control for a quadruped walking vehicle 国際会議

    Ryo Kurazume, Kan Yoneda, and Shigeo Hirose

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  2001年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Parallel Alignment of a Large Number of Range Images 国際会議

    Takeshi Oishi, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi Ikeuchi

    Proc. The 4th International Conference on 3D Digital Imaging and Modeling (3DIM 2003)  2001年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 解像度制御型Level Set Methodによる高速な位相適応型モデリング

    由井俊太郎,原健二,査紅彬,倉爪亮,長谷川勉

    第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法 メディアンフィルタによる誤観測情報の除去と非線形最尤推定法の適用

    倉爪亮, 長谷川勉

    第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2002年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法 LMedS法を用いたランドマークの対応付け

    倉爪亮, 長谷川勉

    第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2002年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • フリーフライングロボットのインピーダンスマッチング

    倉爪亮,長谷川勉

    第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 冗長自由度制御によるビジュアルサーボシステム

    倉爪亮

    第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • レーザリフレクタンスとエピポーラ拘束を利用した複数テクスチャの同時アラインメント

    倉爪亮,西野恒,Z.Zhang,池内克史

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2002)  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム

    佐川立昌,西野恒,倉爪亮,池内克史

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2002)  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • パラメタ同時推定位置合わせ手法の開発

    増田智仁,池水美都,西野嘉章,池内克史,倉爪亮

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2002)  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 距離画像の誤差分布方向を考慮した反復計算による精度向上手法

    大石岳史,佐川立昌,中澤篤志,倉爪亮,池内克史

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2002)  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • パラメトリック数理模型の形状評価手法の開発

    増田智仁,倉爪亮,池水美都,西野嘉章,池内克史

    コンピュータビジョンとイメージメディア研究報告(CVIM)  2002年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Iterative Refinement of Range Images with Anisotropic Error Distribution 国際会議

    Ryusuke Sagawa, Takeshi Oishi, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi Ikeuchi

    Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems  2002年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Simultaneous 2D images and 3D geometric model registration for texture mapping utilizing reflectance attribute 国際会議

    Ryo Kurazume, Ko Noshino, Zhengyou Zhang, and Katushi Ikeuchi

    Proc. of Fifth Asian Conference on Computer Vision (ACCV)  2002年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Modeling Cultural Heritage Through Observation 国際会議

    Katsushi Ikeuchi, Yutaka Takase, Ryo Kurazume, Takeshi Ooishi, Ryusuke Sagawa, Ko Nishino

    Int. Sympo. on Artificial Intelligence, Robotics and Human Centered Technology for Nuclear Applications,  2002年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • PCクラスタによる大規模距離画像の並列アライメント

    大石岳史,佐川立昌,中澤篤志,倉爪亮,池内克史

    情報処理学会コンピュータビジョンとイメージメディア研究報告(CVIM)  2003年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 大規模観測対象のための幾何および光学情報の統合

    佐川立昌,増田智仁,大石岳史,西野恒,中澤篤志,倉爪亮,池内克史

    情報処理学会コンピュータビジョンとイメージメディア研究報告(CVIM)  2003年1月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Level Set Methodを用いた3次元物体形状の生成と追跡

    岩下 友美, 由井 俊太郎, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03  2003年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • Selective Fast Narrow Band 法の提案とカメラ画像上の移動物体実時間追跡

    辻 徳生, 由井 俊太郎, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03  2003年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 2足歩行機械の3D 揺動歩容

    田中 俊太郎, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 米田 完, 玉木 達也

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03  2003年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 4足歩行ロボットのエネルギー効率向上に関する研究

    大田 和彦, 安 乗元, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03  2003年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • The Sway Compensation Trajectory for a Biped Robot 国際会議

    R. Kurazume, T. Hasegawa, K. Yoneda

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA)  2003年6月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

    The Sway Compensation Trajectory for a Biped Robot

  • Parallel Alignment of a Large Number of Range Images 国際会議

    Takeshi Oishi, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi Ikeuchi

    The 4th International Conference on 3D Digital Imaging and Modeling (3DIM 2003)  2003年10月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：カナダ  

  • Experimental Study on Energy Efficiency for Quadruped Walking Vehicles 国際会議

    R. Kurazume, A. Byong-won, K. Ohta, T. Hasegawa

    2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  2003年10月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Fast Level Set Methodを用いた3次元人体形状の実時間計測システムの構築

    岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉

    情報処理学会コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）研究会  2003年11月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Fast Level Set Method を用いた人体の2次元，3次元リアルタイム追跡

    岩下 友美, 倉爪 亮, 辻 徳生, 原 健二, 長谷川 勉

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2003年11月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Designing a laser range finder which is suspended beneath a balloon 国際会議

    Yuichiro Hirota, Tomohito Masuda, Ryo Kurazume, Koichi Ogawara, Kazuhide Hasegawa, Katsushi Ikeuchi

    Sixth Asian Conference on Computer Vision (ACCV)  2004年3月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • インピーダンスマッチングに基づくロボットの新たな評価指標の提案

    倉爪　亮，長谷川　勉

    第9回ロボティクスシンポジア  2004年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の実時間追跡

    岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉

    第9回ロボティクスシンポジア  2004年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄   国名：日本国  

  • Impedance matching for a serial link manipulator 国際会議

    Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  2004年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Flying Laser Range Finder and its data registration 国際会議

    Yuichiro Hirota, Tomohito Masuda, Ryo Kurazume, Kohichi Ogawara, Kazuhide Hasegawa, Katsushi Ikeuchi

    IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation  2004年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Tracking Multiple Objects Using the Fast Level Set Method

    2004年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Fast Level Set MethodのPCクラスタへの実装

    岩下 友美，山崎 智弘，倉爪 亮，長谷川　勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04  2004年5月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第1報 人間型アクティブインターフェースの開発−

    倉爪 亮, 内田 誠一, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04  2004年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

  • Human action sensing for proactive human interface: Computer vision approach 国際会議

    Rinichiro Taniguchi, Daisaku Arita, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    International workshop on Processing Sensory Information for Proactive Systems (PSIPS 2004)  2004年8月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フィンランド共和国  

  • 視線計測のためのLMedS を用いたロバスト虹彩検出法

    辻 徳生, 柴田 真吾, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU 2004)  2004年8月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：函館   国名：日本国  

  • 気球搭載型レーザレンジセンサ

    長谷川 一英, 廣田 祐一郎, 小川原 光一, 倉爪 亮, 池内 克史

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU 2004)  2004年8月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：函館   国名：日本国  

  • PC クラスタによる複数距離画像の並列同時位置合わせ

    大石 岳史, 佐川 立昌, 中澤 篤志, 倉爪 亮, 池内 克史

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU 2004)  2004年8月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：函館   国名：日本国  

  • プロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識に関する検討

    内田 誠一，倉爪 亮，谷口 倫一郎，長谷川 勉，迫江 博昭

    第3回情報科学技術フォーラム FIT  2004年8月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 連続DPに基づくジェスチャの早期認識の検討

    森 明慧, 内田誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江博昭

    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集, (2004 9)  2004年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Fast Level Set Method を用いた複数移動物体の実時間計測システム

    岩下 友美, 倉爪 亮, 辻 徳生, 原 健二, 長谷川 勉

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU 2004)  2004年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：函館   国名：日本国  

  • FLSMを用いた隠れに頑強なモーションキャプチャの開発

    岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会  2004年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • マニピュレータのインピーダンスマッチング特性に関する実験的検討

    倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会  2004年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第3報 予測駆動型アクティブインターフェース実験−

    倉爪 亮, 内田 誠一, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会  2004年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第2報 ヒューマノイド型コミュニケーションロボットＰＩＣＯの運動制御−

    大政 紘映, 倉爪 亮, 田中 俊太郎, 長谷川 勉

    日本ロボット学会学術講演会  2004年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜   国名：日本国  

  • 直接操縦から自律制御へのオンライン移行型遠隔作業ロボットシステム自由空間の高速獲得とオペレータ支援機能

    長谷川 勉, 小船 博行, 向井 大樹, 村上 剛司, 倉爪 亮

    日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 1E24, (2004)  2004年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Fast implementation of level set method and its realtime applications 国際会議

    Y. Iwashita, R. Kurazume, T. Tsuji, K. Hara, and T. Hasegawa

    IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics  2004年10月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：オランダ王国  

  • 手術ナビゲーションシステムのための内視鏡画像と3次元モデルの高速な位置合わせ

    岩下 友美, 倉爪 亮, 小西 晃造, 中本 将彦, 橋爪 誠, 長谷川 勉

    コンピュータ外科学会(JSCAS)大会, pp.255-256, (2004 12)  2004年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Fast 2D-3D Registration for Navigation System of Surgical Robot 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Makoto Hashizume, and Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on on Robotics and Automation  2005年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：スペイン  

  • 2次元距離場を用いた3次元臓器モデルと内視鏡画像の高速な位置合わせ

    岩下 友美, 倉爪 亮,原 健二, 小西 晃造, 中本 将彦, 橋爪 誠,長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2005年6月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • 内視鏡手術シミュレータのための基礎データ取得

    木口 量夫, 清水 聡, 山本 元司, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 掛地 吉弘, 橋爪 誠

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2005年6月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • 内視鏡下外科手術ロボットシステムの最適セッティング

    山本 元司, 深江 真直, 橋爪 誠, 掛地 吉弘, 長谷川 勉, 木口 量夫, 倉爪 亮

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2005年6月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • 2足歩行ロボットの膝関節伸展歩容

    山下 将弘, 倉爪 亮, 米田 完, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2005年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • 結合型4脚歩行ロボットによる安定荒地歩行

    藤春 征治, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2005年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神戸   国名：日本国  

  • Fast Alignment of 3D Geometrical Models and 2D Color Images using 2D Distance Maps 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa

    The 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM)  2005年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：カナダ  

  • Fast Simultaneous Alignment of Multiple Range Images Using Index Images 国際会議

    T. Oishi, A. Nakazawa, R. Kurazume, and K. Ikeuchi

    The 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM)  2005年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：カナダ  

  • ジェスチャの早期認識・予測ならびにそれらの高精度化のためのネットワークモデルに関する検討

    森 明慧, 内田誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江博昭

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2005)  2005年7月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：淡路島   国名：日本国  

  • 2次元距離場を用いた2D-3D レジストレーション

    岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 油谷 直樹, 中本 将彦, 小西 晃造, 橋爪 誠, 長谷川 勉

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU 2005)  2005年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：淡路島   国名：日本国  

  • Straight Legged Walking of a Biped Robot 国際会議

    Ryo Kurazume, Shuntaro Tanaka, Masahiro Yamashita, Tsutomu Hasegawa

    2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  2005年8月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：カナダ  

  • プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第5報 ジェスチャネットワークの利用による予測駆動の高精度化−

    森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 谷口 倫一郎, 迫江博昭

    第23回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2005年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 2足歩行機械の膝関節伸展歩容 - Knee Torque Index の最適化 -

    山下 将弘, 倉爪 亮, 米田 完, 長谷川 勉

    第23回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2005年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • プロアクティブヒューマンインタフェースの研究 - 第4報 単眼カメラと2次元距離場を用いた人間動作の計測と再現-

    大政紘映, 倉爪亮, 内田誠一, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    第23回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2005年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 認識に基づいた動作予測に関する一検討 --- 固有ジェスチャの線形結合モデルによる予測 ---

    中島正登, 森 明慧, 内田誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江博昭

    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集  2005年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：その他  

  • Natural Motion Generation of Proactive Human Interface PICO-2 国際会議

    Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Proc. 1st Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (PKMPR2005)  2005年10月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • 固有ジェスチャを用いた動作予測モデルの高精度化

    中島 正登, 森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 谷口 倫一郎, 迫江博昭

    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：熊本   国名：日本国  

  • ネットワークモデルを用いたジェスチャの早期認識・予測に関する検討

    森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 谷口 倫一郎, 迫江博昭

    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：熊本   国名：日本国  

  • 直接操縦から自律制御へのオンライン移行型遠隔作業ロボットシステム 連続自由空間の獲得と動作計画用ロードマップの連結

    向井 大樹, 長谷川 勉, 村上 剛司, 倉爪 亮

    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：熊本   国名：日本国  

  • 直接操縦から自律制御へのオンライン移行型遠隔作業ロボットシステム 対象物体のポインティング指示と動作プリミティブによる自動作業

    長谷川 勉, 浦本 征吾, 向井 大樹, 倉爪 亮, 村上 剛司

    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：熊本   国名：日本国  

  • 多関節多指ハンドとロボットアームの協調動作計画手法

    福田 雅広, 長谷川 勉, 村上 剛司, 倉爪 亮

    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：熊本   国名：日本国  

  • A Factorization Method for Fish-eye Cameras 国際会議

    Kohei Inoue, Tomoyuki Oho, Kenji Hara, Ryo Kurazume and Kiichi Urahama

    International Workshop on Advanced Image Technology (IWAIT 2006)  2006年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • 幾何学的整合性に基づくレンジデータとカラー画像の位置合わせ

    椛島佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下友美, 長谷川勉

    情報処理学会コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)研究会, CVIM-153-5, (2006.3)  2006年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • プロアクティブインターフェースロボット”PICO-2”

    倉爪 亮, 内田誠一, 谷口倫一郎, 長谷川勉

    第9回ロボティクスシンポジア講演会予稿集  2006年3月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：佐賀   国名：日本国  

  • ロボットタウンの実現に向けて -分散ビジョンによるロボットと人の行動計測-

    小船 博行, 村上 剛司, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2006年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • エネルギー効率の高い2足歩行機械の3Ｄ揺動歩容

    森 敬充, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2006年5月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 並列Fast Level Set Methodによる実物体の高速な3次元形状復元

    岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2006年5月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • ３次元パラメトリック形状モデルと複数Ｘ線投影像を用いた股関節の形状復元

    中村 かほり, 倉爪 亮, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-A17, (2006 5)  2006年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 腹腔鏡下手術シミュレータ開発

    木口 量夫, 清水 聡, 佐々木 誠, 山本 元司, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 中島 秀彰, 橋爪 誠

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-A11, (2006 5)  2006年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Robust Motion Capture System against Target Occlusion using Fast Level Set Method 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. IEEE International Conference on on Robotics and Automation  2006年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 固有ジェスチャを用いた動作予測

    中島 正登, 森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2006)  2006年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台   国名：日本国  

  • 論理判定型DPマッチングによる類似区間検出とその基本動作抽出への応用

    森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    画像の認識理解シンポジウム  2006年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 境界移動予測に基く並列Fast Level Set Methodの計算負荷均衡化

    岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム  2006年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 幾何学的整合性を用いたテクスチャのアライメント

    椛島 佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム  2006年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 3次元パラメトリックモデルと複数Ｘ線投影像を用いた股関節の形状復元

    中村 かほり, 倉爪 亮, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム  2006年7月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • Embodied Proactive Human Interface ''PICO-2'' 国際会議

    Ryo Kurazume, Hiroaki Omasa, Seiichi Uchida, Rinichiro Taniguchi, Tsutomu Hasegawa

    Proc. International Conference on Pattern Recognition  2006年8月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • Early recognition and prediction of gestures 国際会議

    Akiriho Mori, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, R.inichiro Taniguchi, Tsutomu Hasegawa, and Hiroaki Sakoe

    Proc. International Conference on Pattern Recognition  2006年8月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

  • マルチカメラを用いた行動認識のための識別器構成

    首藤巧至，諸岡健一，内田誠一，倉爪 亮，原 健二

    第59回電気関係学会九州支部連合大会  2006年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宮崎   国名：日本国  

  • 自己発信される動き情報を利用した移動体の分離および識別

    〆野敦稔，内田誠一，倉爪 亮，谷口倫一郎，長谷川 勉，迫江博昭

    第59回電気関係学会九州支部連合大会  2006年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宮崎   国名：日本国  

  • コンピュータ外科手術における情報処理-安全・確実な未来型精密治療のために- 招待

    倉爪 亮

    情報処理学会 第5回情報科学技術フォーラム FIT2006  2006年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • Support Vector Machineを用いた人の手作業の認識

    松尾 一矢, 村上 剛司, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • ロボットタウンの実証的研究 -Level Set Trackingと複数レーザレンジファインダを用いた複数対象の同時追跡-

    山田 弘幸, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • ロボットタウンの実証的研究 -広域分散カメラのロボットによる自動キャリブレーション-

    横矢 剛, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • CPS SLAMの研究 -CPS-Vの構築とSLAM実験-

    戸畑 享大, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山   国名：日本国  

  • Construction of symbolic representation from human motion information 国際会議

    Yutaka Araki, Daisaku Arita, Rinichiro Taniguchi, Seiichi Uchida

    10th Int. Conf. on Knowledge-Based & Intelligent Information & Engineering Systems (KES2006)  2006年10月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

  • 局所境界の移動方向予測値に基づく実物体の高速な3次元形状復元

    岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 長谷川 勉

    第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集  2006年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 幾何学的整合性を用いた初期位置に頑強な2D/3D位置合わせ

    椛島 佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集  2006年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • 直接操縦から自律制御へのオンライン移行型遠隔作業ロボットシステム -レーザレンジファインダとステレオカメラを用いた自由空間の獲得-

    浦本 征吾, 村上 剛司, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集  2006年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

  • LevelSetTrackingを用いた複数レーザレンジファインダとカメラによる歩行者のトラッキング

    山田 弘幸, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    第１２回ロボティクスシンポジア講演会予稿集  2007年3月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：新潟   国名：日本国  

  • 腹腔鏡下手術シミュレータのための鉗子触覚パラメータの計測

    木口 量夫，清水 聡，山本 元司，長谷川 勉，倉爪 亮，小西 晃造，中島 秀彰，橋爪 誠

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2007年5月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：秋田   国名：日本国  

  • 移動ロボットによる統一座標系での広域分散カメラキャリブレーション

    横矢 剛，長谷川 勉，倉爪 亮，村上 剛司

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2007年5月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：秋田   国名：日本国  

  • 複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング

    森 敬充，倉爪 亮，長谷川 勉，村上 剛司

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2007年5月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：秋田   国名：日本国  

  • CPS SLAM の研究 第2報 CPS とレーザ計測による屋内3次元地図の自動構築実験

    戸畑 享大, 倉爪 亮, 山田 弘幸, 村上 剛司, 長谷川 勉

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  2007年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：秋田   国名：日本国  

  • 移動ロボット群による大規模建造物の3次元レーザ計測システムの開発

    戸畑 享大, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007)  2007年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • マルチカメラによる行動認識のための識別器構成

    首藤 巧至, 内田 誠一, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 原 健二

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007)  2007年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた複数カメラとレーザレンジファインダによる移動体のトラッキング

    山田 弘幸, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007)  2007年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • ２視点からの実X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の３次元復元実験

    中村 かほり, 倉爪 亮, 岩下 友美, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007)  2007年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • 論理判定型DPマッチングによる類似区間検出の統計的拡張

    森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 谷口 倫一郎, 迫江 博昭

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007)  2007年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • 自己発信される情報を利用した移動体の分離および識別

    〆野 敦稔, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007)  2007年7月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • 統計的形状モデルを用いた２枚のＸ線投影像からの大腿骨形状の３次元復元 -実Ｘ線投影像を用いた形状復元実験-

    倉爪 亮, 中村かほり, 岡田俊之, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 岩下友美, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告 医用画像研究会，MI2007-36，pp.5-10  2007年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラ・レーザセンサによる移動体追跡

    山田 弘幸，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川勉

    第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2007年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：千葉   国名：日本国  

  • 複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング

    森　敬充，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川勉

    第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2007年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：千葉   国名：日本国  

  • 群ロボットを用いた大規模3次元環境計測システム

    戸畑 享大, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川勉

    第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2007年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • ２視点からのＸ線投影像を用いた大腿骨形状の３次元復元 -実Ｘ線投影像を用いた復元実験-

    中村かほり, 倉爪亮, 岡田俊之, 佐藤嘉伸, 菅野伸彦, 小山毅, 岩下友美, 長谷川勉

    第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2007年9月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：千葉   国名：日本国  

  • 腹腔鏡下手術シミュレータの開発

    藤井優輔，山本元司，木口量夫，長谷川勉，倉爪亮，小西晃造，中島秀彰，橋爪誠

    第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2007年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：千葉   国名：日本国  

  • ロボットの行動支援を目的とした分散ビジョンシステムによる移動体計測

    野辺 大悟，長谷川勉，村上剛司，倉爪亮

    第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集  2007年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • Robot Town Project: Sensory Data Management and Interaction with Robot of Intelligent Environment for Daily Life 国際会議

    Tsutomu Hasegawa, Kouji Murakami, Ryo Kurazume, Yosuke Senta, Yoshihiko Kimuro, Takafumi Ienaga

    2007 International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI07)  2007年10月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

  • Logical DP Matching for Detecting Similar Subsequence 国際会議

    Seiichi Uchida, Akihiro Mori, Ryo Kurazume, Rin-ichiro Taniguchi and Tsutomu Hasegawa

    8th Asian Conference on Computer Vision,November 2007  2007年11月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

  • Patient-specific femoral shape estimation using a parametric model and two 2D fluoroscopic images 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama, Tsutomu Hasegawa

    ACCV'07 Workshop on Multi-dimensional and Multi-view Image Processing  2007年11月 

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    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Detecting Motion Primitives by Logical DP Matching 国際会議

    Seiichi Uchida, Akihiro Mori, Ryo Kurazume, Rin-ichiro Taniguchi, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Third Joint Workshop on Machine Perception and Robotics  2007年11月 

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    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • In-vivo Experiments of 3D Femoral Shape Estimation Using Two 2D Fluoroscopic Images 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kahori Nakamura, Toshiyuki Okada, Yoshinobu, Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Third Joint Workshop on Machine Perception and Robotics  2007年11月 

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    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Study on CPS SLAM 国際会議

    Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa

    Proc. The Third Joint Workshop on Machine Perception and Robotics  2007年11月 

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    記述言語：その他   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

    国名：日本国  

  • Recognition of Manipulation Sequences by Human Hand Based on Support Vector Machine 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume

    The 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'07)  2007年11月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

  • 広域分散カメラのキャリブレーションを目的とした移動ロボット群の経路計画

    横矢 剛, 長谷川勉, 倉爪 亮, 村上 剛司

    第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集  2007年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • 照度変化のある屋内環境における実時間人物追跡

    柴田 光, 長谷川 勉, 倉爪 亮

    第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集  2007年12月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島   国名：日本国  

  • 群ロボットによるCPS-SLAMと大規模構造物の幾何モデリング

    倉爪 亮, 戸畑 享大, 村上 剛司, 長谷川 勉

    社)精密工学会画像応用技術専門委員会講演予稿集  2008年1月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • ロボットタウン:日常生活環境の情報構造化−プラットフォームの実装とロボット作業への適用−

    長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司, 木室 義彦

    電子情報通信学会ネットワークロボット時限研究会  2008年3月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

  • 移動ロボット群による大規模建造物の3次元レーザ計測システムの開発

    戸畑 享大, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    第１３回ロボティクスシンポジア講演会予稿集  2008年3月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラとレーザレンジファインダによる複数移動体の同時追跡

    山田 弘幸, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉

    第１３回ロボティクスシンポジア講演会予稿集  2008年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 分散ビジョンシステムを用いたモデルベースドモーショントラッキング

    森 敬充, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 村上 剛司

    第１３回ロボティクスシンポジア講演会予稿集  2008年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 群移動ロボットによる広域３次元レーザ計測システムの開発

    倉爪 亮, 戸畑 享大, 岩下 友美, 村上 剛司, 長谷川 勉

    三次元映像のフォーラム  2008年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • 統計的形状モデルと実X線投影像を用いた大骸骨形状の３次元復元

    岩下 友美, 倉爪 亮, 中村 かほり, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉

    三次元映像のフォーラム  2008年3月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：福岡   国名：日本国  

  • Fast 3D Reconstruction of Human Shape and Motion Tracking by Parallel Fast Level Set Method 国際会議

    Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, Seiichi Uchida, Ken'ichi Morooka, and Tsutomu Hasegawa

    IEEE International Conference on Robotics and Automation  2008年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • Calibration of Distributed Vision Network in Unified Coordinate System by Mobile Robots 国際会議

    Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume, and Kouji Murakami

    IEEE International Conference on Robotics and Automation  2008年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • A Decision Method for the Placement of Tactile Sensors for Manipulation Task Recognition 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume

    IEEE International Conference on Robotics and Automation  2008年5月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

  • 移動ロボット群の協調動作による環境構造の高精度計測 招待

    倉爪 亮

    オーガナイズドセッション 「実世界共生ロボットのための環境センシング」, 第14回画像センシングシンポジウム(SSII)  2008年6月 

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    記述言語：その他   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

  • ロボット支援手術内視鏡画像から3D臓器モデル画像を出力する画像変換モデルの構築

    月野 圭治, 宮内 翔子, 小林 聡, 小栗 晋, 牟田口 淳, 塚原 茂大, 後藤 駿介, 松元 崇, 門司 恵介, 塩田 真己, 猪口 淳一, 沖 英次, 倉爪 亮, 江藤 正俊

    日本コンピュータ外科学会誌  2023年11月  (一社)日本コンピュータ外科学会

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    記述言語：日本語  

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MISC

  • 高精度GNSSを用いた自律移動草刈りロボットの開発-第三報 QZSSとVisual SLAMカメラによる位置推定と経路追従実験-

    松本耕平, 大城孝弘, 渡邉崇, 下窪竜, 小玉尚人, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • 走り出した自動運 小型農業機械に広がる自動運転技術の開発と課題

    下窪竜, 倉爪亮

    自動車技術(Web)   77 ( 5 )   2023年   （ ISSN:2436-2905 ）

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  • 群ロボットを用いた竣工前建築物の照度測定システムの開発

    西浦悠生, 酒見和幸, 古野純二, 福田貴子, 池田義明, 松本耕平, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • 理学療法士の介入技能を再現する足底部の刺激装置の開発-健常児に与える効果の検証-

    古賀洋平, AN Qi, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • 土木工事における地盤剛性評価・安全管理のための分散型センサポッドの開発

    福田健太郎, 中嶋一斗, 玉石祐介, 玉石祐介, 前田龍一, 松本耕平, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集   28th   2023年   （ ISSN:1881-7300 ）

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  • 土工現場用CPSプラットフォームROS2-TMS for Constructionの開発

    前田龍一, 井塚智也, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • 公衆5G網を用いた屋外監視移動ロボットシステムの開発

    段上将門, 松本耕平, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法-第三報:Neural Radiance Fieldsを用いた未知環境への適用可能性検証-

    青木惇季, 青木惇季, 佐々木史紘, 山科亮太, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • ロボット支援手術内視鏡画像から3D臓器モデル画像を出力する画像変換モデルの構築

    月野圭治, 月野圭治, 宮内翔子, 小林聡, 小栗晋, 牟田口淳, 塚原茂大, 後藤駿介, 松元崇, 門司恵介, 塩田真己, 猪口淳一, 沖英次, 沖英次, 倉爪亮, 江藤正俊

    日本コンピュータ外科学会誌(Web)   25 ( 3 )   2023年   （ ISSN:1884-5770 ）

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  • フローベース生成モデルを利用したオフライン強化学習による動的環境下での移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • スワームロボットシステムを用いた室内照度測定器の開発

    酒見和幸, 古野純二, 福田貴子, 池田義明, 倉爪亮, 松本耕平, 西浦悠生

    建築設備と配管工事   61 ( 8 )   2023年   （ ISSN:0385-9851 ）

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  • RGBD画像を用いた人物姿勢推定-ICPアルゴリズムによる位置補正(第一報)-

    森永亘, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • AR(拡張現実)を用いた感情トレーニングによる介護コミュニケーションスキルの向上—The Augmented Reality affective training increases the care communication skill—第199回 ヒューマンインタフェース学会研究会 高齢者、障がい者支援技術および一般

    岩元 美由紀, 中澤 篤志, 倉爪 亮, 本田 美和子, 小林 正樹, 布井 雅人

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集   25   105 - 112   2023年   （ ISSN:2185-9329 ）

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：[京都] : ヒューマンインタフェース学会  

    CiNii Books

    CiNii Research

    researchmap

    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I033500032

  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第3報 把持対象にかかる局所的な負荷を分散する爪形状の提案

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • 陰的画像表現を用いた3D LiDARデータの深層生成モデリング

    中嶋一斗, 岩下友美, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集   27th   2022年   （ ISSN:1881-7300 ）

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  • 長下肢装具のカットダウン時期に客観的指標を取り入れて検討した1症例

    原口真理士, 東洋介, 倉爪康裕, 宮永陽亮

    臨床と理学療法   9 ( 1 )   2022年   （ ISSN:2188-5508 ）

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  • 転圧地盤評価のための分散型センサポッドの開発-第2報 多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性の定量化-

    福田健太郎, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2022   2022年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムの開発-レーザースキャナの反射輝度によるごみ検出とロボットの誘導-

    有瀬昌矢, 松本耕平, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

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  • 歪みゲージを用いたボルト型力覚センサの開発-クライミング動作計測による実験的検証-

    中嶋峻大, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

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  • 歩行監視レベルに至らなかった脳卒中片麻痺者へのウェルウォーク使用がADL改善に及ぼす因子の検討

    宮永陽亮, 倉爪康裕, 東洋介, 平川裕紀, 河野寛一

    Japanese Journal of Rehabilitation Medicine   59 ( Supplement )   2022年   （ ISSN:1881-3526 ）

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  • 歩容特徴の抽出精度向上のための異なる人物間の特徴交換を用いた歩容認証

    吉野弘毅, 中嶋一斗, 安正鎬, 岩下友美, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • 患者の心臓動的形状とメタデータを用いた虚血性心疾患診断システムの構築

    宮内翔子, 諸岡健一, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告(Web)   122 ( 98(MI2022 32-48) )   2022年   （ ISSN:2432-6380 ）

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  • 幼児の足底部への理学療法士の介入技能の解析と立位姿勢中の足底圧中心・筋電位に与える影響の評価

    古賀洋平, 安き, 倉爪亮

    LIFE講演概要集(CD-ROM)   2022   2022年

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  • 多点同期振動データの波形歪みに基づく地盤剛性評価手法の提案

    福田健太郎, 中嶋一斗, 倉爪亮

    建設ロボットシンポジウム論文集(CD-ROM)   20th   2022年

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  • 人の意思と時間を錯覚により制御する遠隔操作手法-第二報:移動ロボットの実機検証-

    青木惇季, 青木惇季, 山科亮太, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2022   2022年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • 人に自然な行動変容を促す情報提示技術に関する研究

    西浦悠生, 山田弘幸, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

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  • ワイヤレス距離センサのNLoS情報を活用した屋内ロボット位置推定手法の開発

    井塚智也, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • レトロフィット型バックホウ遠隔操縦システムの開発(第2報 操作性の向上と後付センシングシステムの開発)

    柴田航志, 西浦悠生, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年   （ ISSN:2424-3124 ）

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  • ユマニチュード介護の「触れる」スキルの評価と被介護者の情動の変化の解明

    安積諒馬, AN Qi, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • グラフ畳み込み構造を持つ予測状態表現を用いた深層強化学習による移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • クローラを用いた屋外監視ロボットシステムの開発-公衆5G回線を用いた遠隔監視と制御-

    段上将門, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

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  • 「ウェルウォークWW-1000」における脳卒中片麻痺者の認知・高次脳機能障害も含めた歩行能力改善因子の検討

    宮永陽亮, 宮永陽亮, 平川裕紀, 東洋介, 倉爪康裕, 河野寛一, 森下元賀

    九州理学療法士学術大会誌(Web)   2022   2022年   （ ISSN:2434-3889 ）

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  • 4自由度インフレータブルロボットアームの手先剛性楕円体制御

    竹中孝太, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

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  • 3次元心臓モデルためのフレーム補間手法の構築

    チャン チュジェ, 宮内翔子, 諸岡健一, 倉爪亮

    情報処理学会研究報告(Web)   2022 ( CG-188 )   2022年

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  • 3D LiDARセンサの点群投影方式による計測距離と歩行方向に対する歩容認証の頑健性評価

    安正鎬, 中嶋一斗, 吉野弘毅, 岩下友美, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第2報 アクチュエータ部の構造最適化

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2020年12月

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    記述言語：その他  

  • クローラロボットを用いた屋外監視ロボットシステムの開発

    川崎修平, 松本耕平, 河村晃宏, 山科亮太, 青木惇季, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2020年12月

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    記述言語：その他  

  • スポーツクライミングの動作・力情報可視化インターフェースの開発

    佐渡島悠樹, 伊熊瞳, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2020年12月

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    記述言語：その他  

  • ユマニチュードの「触れる」スキルの定量化~被介護者の接触部位を考慮した体位変換に関する研究~

    田中彰人, AN Qi, 宮内翔子, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2020年12月

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    記述言語：その他  

  • 三次元動作および力の同時計測によるクライミングの乗り込み動作の運動解析

    伊熊瞳, 佐渡島悠樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2020年12月

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    記述言語：その他  

  • 情報構造化空間管理システムROS2-TMSの開発-ロボットコントローラモジュールと複数ロボットの協調動作-

    SONG Minsoo, 井塚智也, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2020年12月

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    記述言語：その他  

  • 認知症介護動作中の触れるスキルの触覚グローブを用いた計測と評価

    井上大路, AN Qi, 宮内翔子, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2020年12月

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    記述言語：その他  

  • 片麻痺患者の起立動作中の手すりにかかる力を用いた運動障害の度合の分類

    AN Qi, 山川博司, 湖上碩樹, 吉田和憲, 王若曦, 山下淳, 淺間一, 石黒周, 下田真吾, 楊濘嘉, 山崎弘嗣, 園尾萌香, ALNAJJAR Fady, 服部憲明, 高橋幸治, 藤井崇典, 乙宗宏範, 宮井一郎, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2020年10月

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    記述言語：その他  

  • 予測状態表現に基づく深層強化学習を用いた動的環境下における移動ロボットナビゲーション

    松本耕平, 河村晃宏, 安き, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2020年10月

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    記述言語：その他  

  • 多層3D LiDARとLSTMを用いた距離・点群密度変化に頑健な歩容認証

    AHN Jeongho, 山田弘幸, 中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2020年10月

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    記述言語：その他  

  • 飛び移り座屈を利用した軽量ソフトグリッパの開発 第1報 アクチュエータ部の試作

    花守拓樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020年5月

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    記述言語：日本語  

    <p>As an effective way to grasp an object softly and robustly, many soft grippers have been developed and reported. However, it is still difficult to grasp objects that are easily damaged by local contact forces such as fruits. This paper proposes a soft gripper which grasps such easily damaged objects by wrapping around. This approach gives a wide area of contact and reduces local contact forces. Moreover, this gripper is composed of only soft materials and integrally molded. The opening-closing mechanism is realized by using snap-through-buckling. In this paper, we show the design concept and the performance of the first prototype of the gripper.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1P1-L18

  • Smart Previewed Realityの開発-スマートフォンを用いた近未来可視化システム-

    林拓真, 井塚智也, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020年5月

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    記述言語：日本語  

    <p>In this research, we develop a near-future perception system named "Smart Previewed Reality" for humans and robots to coexist safely. This system consists of a smartphone and the management system of informationally structured environment "ROS-TMS". Informationally structured environment is so-called a smart environment, in which various sensors are placed in the space where the robot works, and the information of humans and objects and current and planned robot motion are stored structurally in a database. Therefore, by showing planned robot motion in the database by a smartphone beforehand (Previewed Reality), the user can perceive the near-future robot motion and avoid dangerous situation such as collisions. We develop smartphone applications for Previewed Reality including visualization of robot motion using AR, UI indicators of robot position, and push notification of dangerous situation.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2P1-N09

  • 介護技術定量化のためのウェアラブル全身触覚センサの開発

    亀井雅哉, 平松知樹, 井上大路, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020年5月

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    記述言語：日本語  

    <p>In this study, we aim to quantify care skills in the dementia care technique called "Humanitude". Humanitude has been attracting much attention as a gentle and effective care technique for a dementia patient in recent years. The developed wearable whole body tactile sensor aims to quantify the "touch" skill among the four representative skills in Humanitude, which are gaze, touch, talk, and stand up. In addition, we conducted a demonstration experiment using a wearable whole body tactile sensor to quantify nursing care by general caregivers and a Humanitude expert.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1A1-D10

  • 情報構造化空間管理システムROS2-TMSの開発

    井塚智也, 林拓真, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020年5月

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    記述言語：日本語  

    <p>We focus on environmental informationally structuring that makes the environment around the robot intelligent, not just the robot itself. We have developed a software platform ROS-TMS to realize a service robot that coexists with humans in an informationally structured environment. ROS is currently being developed with a new ROS2 with significantly changed and improved communication functions and additional internal functions. Therefore, in this research, we develop ROS2-TMS, which adopts ROS2 for ROS-TMS. In this research, we first develop and port various modules, such as a control system for a communication robot. Furthermore, in the development of the voice user interface and task scheduler, not only robots, but also operation commands to various devices that work on the user, are managed. And a new cancellation function is added to stop running tasks, with the aim of improving service security.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2A2-F03

  • 拡張現実と分布型触覚センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発 シナリオに基づく訓練システムと実証試験

    平松知樹, 亀井雅哉, 井上大路, 林拓真, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020年5月

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    記述言語：日本語  

    <p>This paper proposes a training system for a multimodal comprehensive care methodology for dementia patients named Humanitude. Humanitude has been attracting much attention as an effective care technique for dementia patients. Humanitude consists of four main techniques, namely, eye contact, verbal communication, touch, and standing up, and more than 150 care elements. Learning Humanitude thus requires much time. To train Humanitude effectively, we develop a training systemthat realizes sensing and interaction simultaneously by combining areal entity and augmented reality technology. To imitate the interaction between a patient and a caregiver, we superimpose a three-dimensional CG model of a patient's face onto the head of a soft doll using augmented reality technology. Touch information such as position and pressure is sensed using a whole body wearable tactile sensor. The effectiveness of the proposed training system is evaluated in public lectures.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1A1-D09

  • 第5世代移動通信システムを用いたテーマパークにおける案内・共体験ロボットシステムの開発

    松本耕平, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 川内康裕, 中村珠幾, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020年5月

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    記述言語：日本語  

    <p>3D jobs (dangerous, dirty, demanding) are expected to be replaced by autonomous robots. At a theme park, surveillance, cleaning, and guiding tasks can be regarded as 3D jobs. This paper aims to develop an autonomous tour guide robot system and co-experience system at a large theme park. One of the characteristics of the tour guide robot we developed is the use of QZSS (quasi-zenith satellite system) and CLAS (centimeter-level augmentation service), which realizes the centimeter-level positioning for autonomous service robots. On the other hand, co-experience realizes the sharing of experience through the robot utilizing the 5th generation mobile communication system. Experimental results at the theme park showed that the tour-guide experiment was successfully carried out and the co-experience system can provide sharing of the experience of the robot to the user.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1P1-J05

  • LSTM深層ネットワークを用いた3D LiDARによる人物識別

    山田弘幸, 山田弘幸, AHN Jeongho, MARTINEZ MOZOS Ocsar, 岩下友美, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集   2020年3月

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    記述言語：その他  

  • 1体の日本人脳を用いた脳の解剖学的地図「3次元脳図譜」の構築

    野田陽太, 諸岡健一, 宮城靖, 福田孝一, 宮内翔子, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告   2020年1月

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    記述言語：その他  

  • 移動支援のための自動走行パーソナルモビリティビークルの開発

    今井将人, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2019年12月

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    記述言語：その他  

  • スマートフォンによる情報構造化空間可視化システム

    林拓真, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2019年12月

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    記述言語：その他  

  • レーザ反射画像を用いた機械学習による路面判別

    LEE Beomjoon, 中嶋一斗, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2019年12月

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    記述言語：その他  

  • 多点接触を考慮したスポーツクライミングのための運動計測システムの開発

    伊熊瞳, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2019年12月

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    記述言語：その他  

  • 拮抗型インフレータブルアクチュエータの関節剛性を考慮した運動制御

    野間口直樹, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2019年12月

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    記述言語：その他  

  • Tri-Scan強調画像を用いたU-Netによる膀胱鏡画像からの腫瘍検出

    楳原愛子, 諸岡健一, 牟田口淳, 小林聡, 宮内翔子, 倉爪亮, 江藤正俊

    日本コンピュータ外科学会誌   2019年11月

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    記述言語：その他  

  • Gaussian Process Dynamical Modelを用いた多元心臓統計的形状モデルの構築

    内林光優, 宮内翔子, 諸岡健一, DUAN Jinming, BAI Wenjia, RUECKERT Daniel, 倉爪亮

    電子情報通信学会技術研究報告   2019年11月

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    記述言語：その他  

  • スポーツクライミングのための運動計測システムの開発

    伊熊瞳, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス講演論文集(CD-ROM)   2019年10月

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    記述言語：日本語  

    <p>Sport climbing is one of the sports attracting attention all over the world and expected to become more popular. Therefore, motion measurement and analysis system have been required to improve the performance of players and instruct them. In several researches, the systems on motion measurement and analysis of climbing have been presented. Most of these systems consider only the movement of climbing, and take no thought of the force on holds. However, force information is indispensable to analyze the body motion of players deeply. This paper proposes a new 3D motion and force measurement system for sport climbing that can measure the movement and the force on holds simultaneously. Then, this proposed system enables us to measure and analyze climbing motions geometrically and dynamically. In order to verify the performance of the proposed system, we conducted the experiment in an actual climbing gym. In addition, we analyzed the center of mass of a player and the force on a hold by using the proposed system.</p>

    DOI： 10.1299/jsmeshd.2019.B-16

  • 第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況説明文生成 第2報 顕著領域クラスタリングによる視点間アテンションの統合

    中嶋一斗, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2019年9月

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    記述言語：その他  

  • 「触る」の定量化とユマニチュード教育システム

    倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2019年9月

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    記述言語：その他  

  • 環境情報構造化に基づくサービスロボットの実証的研究-九州大学におけるサービスロボットの研究-

    倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2019年9月

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    記述言語：その他  

  • 「ロボットミドルウエアROSの普及への貢献」(日本機械学会教育賞受賞にあたって)

    倉爪 亮, 表 允晳, 渡邊 裕太

    日本機械学会誌   2019年8月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.1299/jsmemag.122.1209_38

  • 準天頂衛星測位システムを用いたテーマパークにおける案内ロボットシステムの開発

    松本耕平, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 川内康裕, 中村珠幾, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2019年6月

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    記述言語：日本語  

    <p>Over the past decades, 3D jobs (dangerous, dirty, demanding) are expected to be replaced by autonomous robots. At a theme park, surveillance, cleaning, and guiding tasks can be regarded as 3D jobs. This paper aims to develop an autonomous tour guide robot system at a large theme park. One of the characteristics of the tour guide robot we developed is the use of QZSS (quasi-zenith satellite system) and CLAS (centimeter level augmentation service), which realizes the centimeter-level positioning for autonomous service robots. We also implemented autonomous tour-guide system including path planning, collision avoidance, and voice explanation. Experimental results at the theme park showed that QZSS has sufficient localization accuracy for the tour-guide task, and the tour-guide experiment was successfully carried out.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1P1-R10

  • Previewed Reality2.0:近未来可視化システム-透過型ディスプレイHoloLensを用いたシステム構築と衝突回避実験-

    江頭飛鳥, 今井将人, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2019年6月

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    記述言語：日本語  

    <p>For safe human-robot coexistence, we have developed a near-future perception system named Previewed Reality. In this paper, we propose the latest system "Previewed Reality 2.0", which realizes a quasi-real-time processing. The system consists of an informationally structured environment (ISE), a Microsoft HoloLens, and a dynamic simulator. In an ISE, a number of sensors are embedded, and information such as the position of furniture, objects, humans, and robots, is sensed and stored in a database. Therefore, we can predict the next possible events using a dynamic simulator and synthesize virtual images of what users will see in the near future from their own viewpoint. The virtual images are presented to the user by overlaid on a real scene using augmented reality technology. The proposed system allows a human to avoid collision with a robot by showing possible hazardous situations to the human intuitively in advance.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.2P2-D10

  • 拡張現実と分布型接触センサを組み合わせた認知症ケア教育システムの開発

    平松知樹, 井上大路, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2019年6月

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    記述言語：日本語  

    <p>In this study, we aim to quantify care skills in the care technique called "Humanitude". Humanitude has been attracting much attention as a gentle and effective care technique for a dementia patient in recent years. The developed wearable tactile sensor aims to quantify the "touch" skill among the four representative skills in Humanitude, which are gaze, touch, talk, and stand up. In addition, we developed a learning system of Humanitude using AR technology and a real object, which realizes the interaction between a care-giver and a patient and enabled to quantify the "touch" and "gaze" skill.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1A1-Q03

  • 多重焦点顕微鏡画像列からの細胞の3次元形状復元

    山口貴大, 長原一, 諸岡健一, 中島悠太, 浦西友樹, 倉爪亮, 大野英治

    電子情報通信学会技術研究報告   2019年1月

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    記述言語：日本語  

  • 階層型情報構造化環境プラットフォームの開発

    清山昂平, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2018年12月

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    記述言語：日本語  

  • テーマパークにおける自律案内ロボットの開発

    松本耕平, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2018年12月

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    記述言語：日本語  

  • 深層学習と術具3次元形状モデルの組み合わせによるロボット支援内視鏡手術画像からの術具位置姿勢推定

    堤田有美, 諸岡健一, 小林聡, 宮内翔子, 江藤正俊, 倉爪亮

    日本コンピュータ外科学会誌   2018年11月

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    記述言語：日本語  

  • 第四人称視点に基づく情報構造化空間の状況説明文生成

    中嶋一斗, 岩下友美, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2018年9月

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    記述言語：日本語  

  • 生活支援サービスのための移動型インフレータブルロボットアームの開発

    多田羅僚介, 野間口直樹, 河村晃宏, 倉爪亮, 川村貞夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2018年9月

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    記述言語：日本語  

  • 画像間差分とCNNを用いた低解像度画像による歩容認証

    瀬戸口直輝, 中嶋一斗, TONG Wu, 岩下友美, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2018年6月

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    記述言語：日本語  

    <p>Gait-based person recognition has received an increasing amount of attentions for monitoring and surveillance applications. One of issues in gait recognition is that it is difficult to recognize people with high performance, in case that the resolution of captured images is too low. To deal with this problem, this paper presents SFDEINet, which uses Singed Frame Difference Energy Image (SFDEI) as input images. SFDEI has an advantage of explicit representation of motion of walking people, by changing the size of frame difference. To take the size of frame difference into account, SFDEINet is deigned to have convolution layers in parallel, followed by fusing outputs of each layer. We will show the SFDEINet is more suitable for SFDEI than GEINet in experiments.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2A2-K17

  • インフレータブルロボットアームによるピックアンドプレイス作業の実現

    多田羅僚介, 河村晃宏, 倉爪亮, 川村貞夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2018年6月

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    記述言語：日本語  

    <p>This paper presents an overview of pick and place operations performed by an inflatable robot. The inflatable robotic arm is composed of inflatable links and pneumatic bag actuators. This technology is expected to be applied to service robots working in human daily life, since the robotic arm has many advantages such as lightness, softness and safety. The pick and place tasks are realized by both pressure and visual feedback controls. The usefulness of the robot is demonstrated by several real world experiments.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.1P1-H10

  • パーソナルモビリティのための情報構造化環境の構築とテーマパークでの誘導実験

    今井将人, 平松知樹, 山田弘幸, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2018年6月

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    記述言語：日本語  

    <p>This paper proposes distributed sensor systems to construct an informationally structured environment by using LRFs (Laser Range Finders) and active beacons. With the proposed system, a personal mobility can localize its position and automatically move in indoor and outdoor environments. Experiments show that the personal mobility is guided appropriately in various environments, such as the campus of the university, the exhibition booth, and the theme park.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2A2-D07

  • 小型センサ端末によるパーソナルモビリティ・ビークルの誘導制御システムの開発

    平松知樹, 今井将人, 山田弘幸, 河村晃宏, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2018年6月

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    記述言語：日本語  

    <p>In recent years, Personal Mobility Vehicle (PMV) have been attracting much attention as the new future vehicle. In this paper, we propose a new control system which provides automatic driving function or driving support function to PMVs using a small sensor terminal named "Portable". This system enables to add intelligent functions to various PMVs by attaching the Portable. In this paper we introduce two types of intelligent PMVs, standing type mobility and electric wheelchair, and show experimental results in indoor and outdoor environments including a theme park.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.1A1-L10

  • 認識・検出 人影に着目した個人認証手法の提案と開発

    岩下友美, 倉爪亮

    画像ラボ   2018年3月

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    記述言語：日本語  

  • 3Dレーザースキャナによるリアルタイム遠方3Dトラッキングシステム-RobotEye RE05の新スキャン機能とリアルタイム3Dトラッキングのためのアルゴリズムの開発-

    高橋将史, 桑島茂純, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集   2018年3月

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    記述言語：その他  

  • サービスロボットのためのIoT プラットフォーム

    倉爪 亮

    日本ロボット学会誌   2017年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  • 移動ロボットのための地図の獲得と表現

    山崎 公俊, 倉爪 亮

    2015年12月

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    記述言語：日本語  

  • マルチパス環境下における粒子フィルタによる低高度目標のレーダ追尾

    高林 佑樹, 小幡 康, 倉爪 亮

    九州大学大学院システム情報科学紀要   2015年7月

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    記述言語：日本語  

    It is well known that the problem of multipath propagation arises in the tracking low-altitude targets with a monopulse radar and causes large bias error in the estimated altitude of the target. Since the bias error caused by multipath propagation depends on a large number of parameters such as the frequency of the radar waveform, the actual target altitude, and range, it is difficult to estimate the bias errors. In this paper, we propose an altitude estimation method using particle filter and multipath propagation model. The performance of the proposed method is verified through computer simulations.

    DOI： 10.15017/1660365

  • D-16-6 広域的エッジ検出による内視鏡ステレオ画像からの3次元形状再構成(D-16.医用画像,一般セッション)

    中須加 陽介, 諸岡 健一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会総合大会講演論文集   2014年3月

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    記述言語：日本語  

  • 幾何情報を保存する自己組織化可変モデルに基づく目標曲面への人体組織表面モデルの写像 (学生論文特集)

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems   2014年3月

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    記述言語：日本語  

    複雑な形状をもつ人体組織同士を比較する際,それぞれのメッシュモデルを,形状が単純な目標曲面にいったん写像して,写像先で差異を比較する手法がある.このとき,対象組織で共通の解剖学的特徴が,目標曲面上で同じ位置にあると,他の部位でも対応付けが容易になる.また,組織形状に近い曲面を目標曲面として選ぶことで,写像が単純で直感的になり,解析しやすくなる.しかし,従来の写像法では,写像先を直接的に制御できず,また,従来法の目標曲面は平面や球面のみであり,形状を自由に設定するのは困難である.そこで,本論文では,特に脳表モデルに対し,モデルの写像先を制御しながら,脳表に適した形状の目標曲面へ写像する新たな手法を提案する.まず,自己組織化可変モデル変形法を用いて,モデルを目標曲面上へ写像する.この変形法を用いることで,写像の直接的制御や,モデルと同一位相をもつ形状の目標曲面が使用可能となる.この際,隣接していないモデルの頂点が,目標曲面上で同じ位置に写像されている折り畳みが生じている場合があり,この折り畳みを除去する.次に,モデルの幾何情報の一つである,モデルの表面積に対する各パッチの面積比を写像前後で保存しつつ,目標曲面に脳表を写像する.6個の脳表モデルを用いた実験を行い,提案手法は,特徴領域を特定の位置に写像しつつ,脳表モデルを目標曲面へ滑らかに写像できることを確認した.

  • 等面積・等角性を保存した生体組織表面モデルの目標曲面への写像 (医用画像)

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 辻 徳生, 宮城 靖, 福田 孝一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報   2014年1月

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    記述言語：日本語  

    本研究では,幾何特徴量を保存しつつ,生体組織の三次元表面メッシュモデルを目標曲面へ写像する方法を提案する.この写像は,自己組織化可変モデル(Self-organizing Deformable Model: SDM)の変形法に基づいており,組織表面上の特徴点を,目標曲面上の特定の位置へ移動させることが可能である.これまで,脳表モデルを対象とし,写像前後でモデルの三角パッチの面積比を保存する等面積写像法を構築した.本発表では,我々の写像法を拡張し,パッチの角度を保存する等角写像法を提案する.これにより,等面積か等角,あるいはこれら両方を保存しつつ,モデルを目標曲面上へ写像することが可能となる.両方の性質を保存することにより,任意の頂点間の相対位置関係が保存できる.脳表以外の組織モデル,特に球面へ歪みなく写像することが難しい組織に対しても,本手法は,各組織の形状特徴に適した目標曲面へ写像できる.また,この写像結果を用いることで,頂点数の異なる複数の同一組織モデルを,同じ頂点数と位相構造を持ち,かつ元モデルより均一なメッシュで再構築することができる.特徴点の位置を制御しつつ,元モデルを歪みの少ないメッシュ構造で再構築できていることを,複数の実験を行い検証した.

  • 成長型自己組織化可変モデルを用いた人体組織の六面体有限要素モデリング (医用画像)

    鴛渕 真理, 諸岡 健一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報   2014年1月

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    記述言語：日本語  

    人体組織に対する変形解析手法として,有限要素法(Finite Element Method: FEM)がある.FEMでは,解析対象物体を,要素と呼ばれる小領域の集合で表現した,有限要素(FE)モデルを用いる.要素としては,一般に,生成が容易である四面体要素が用いられるが,六面体要素を用いた場合,より高次の関数で要素内の変形を近似できるため,高精度の解析が可能となる.しかし,表面形状が複雑な物体に対する,六面体FEモデルの自動生成法は,確立されていない.本論文では,競合学習によって変形する成長型自己組織化可変モデル(Growing Self-Organizing Deformable Model: GSDM)を用いた,六面体FEモデルの自動生成法を提案する.既存のFEモデルとの比較実験から,提案手法で生成したFEモデルを用いた変形解析は,より高速,高精度であることが示された.

  • 床上センシングシステムを用いた生活環境における移動物体の位置計測と居住者の行動推定

    長谷川 勉, ピョ ユンソク, 田中 真英, 辻 徳生, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    日本ロボット学会誌   2013年10月

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    記述言語：日本語  

    This paper describes a method of measuring moving objects and estimating human behaviors in a room using only one laser range finder (LRF) installed in the room and a strip of mirror attached to a side wall close to a floor. The area of sensing is limited to a plane parallel to and just a few centimeters above the floor, thus covering the whole room with minimal invasion of privacy of a resident while reducing occlusion. The important feature of the measurement consists in processing of both distance and reflectance acquired by the LRF from the surface of the existing objects. This enables immediate distinction of clusters of objects made of different materials in the analysis of the scene cluttered with objects. The human behavior models are effectively utilized to estimate human behavior from LRF data. The experimental results validate the effectiveness of the proposed method.

    DOI： 10.7210/jrsj.31.769

  • AS-6-4 プライバシー保護画像からの異常行動検出(AS-6.バイオメトリクスの多様性,シンポジウムセッション)

    高木 修平, 岩下 友美, 諸岡 健一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会ソサイエティ大会講演論文集   2013年9月

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    記述言語：日本語  

  • 任意曲面への脳表メッシュモデルの写像 (医用画像)

    宮内 翔子, 諸岡 健一, 宮城 靖, 福田 孝一, 辻 徳生, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報   2013年7月

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    記述言語：日本語  

    複雑な形状を持つ人体組織同士を比較するために,各メッシュモデルを,形状が単純な目標曲面に一旦写像して,写像先で差異を比較する手法がある.この時,対象組織で共通の解剖学的特徴が,目標曲面上で同じ位置にあると,他の部位でも対応付けが容易になる.また,組織形状に近い曲面を目標曲面として選ぶことで,写像が単純で直感的になり,解析し易くなる.しかし,従来の写像法では,写像先を直接的に制御できず,また,その目標曲面は平面や球面のみであり,形状を自由に設定するのは困難であった.そこで,本研究では,特に脳表モデルに対し,モデルの写像先を制御しながら,脳表に適した形状の目標曲面へ写像する新たな手法を提案する.6個の脳表モデルを用いた実験を行い,特徴領域を特定の位置に写像しつつ,脳表モデルを任意曲面へ滑らかに写像できることを確認した.

  • 複数の不可視光源による歩行者の影を用いた個人識別 : 見えの変化に対する頑強性の向上 (パターン認識・メディア理解)

    内野 康司, 岩下 友美, 倉爪 亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   2013年2月

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    記述言語：日本語  

    本論文では、赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用い、着衣や持ち物の変化などの見えの変化に対して頑強な歩容による個人識別システムを提案する。我々はこれまでに、複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し、赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影することで、高精度に個人識別を実現するシステムを提案した。一般に地面に投影された歩行者の影は、光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため、単一カメラを用いた場合でも複数台のカメラを用いた場合と同等の高い識別率での個人識別が可能となる。しかし、このシステムには、対象人物がデータベース構築時と異なる服装をしている場合、見えが変化するため識別率が低下する問題があった。一方、我々はこれまでに通常の歩行画像を用い、着衣の変化や鞄などの持ち物により対象人物の見えが変化する場合でも、頑強な個人識別を実現する手法を提案している。この手法は、歩行画像中の対象人物領域を複数領域に分割し、特徴量の距離に応じて各領域の識別性能を推定することで、部分的な見えの変化に頑健な個人識別を実現するものである。そこで本論文では、この手法を影画像による個人識別に適用し、見えの変化に頑健な影画像を用いた個人識別システムを提案する。対象人物の見えの変化を含む影画像データベースを構築し、影画像データベースに対して提案システムを適用した結果、見えの変化に頑強な影を用いた個人識別が可能であることを確認した。

  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別曲線軌道への拡張

    岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   2012年2月

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    記述言語：日本語  

    本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持つ画像を合成することで,観測角の変化に頑強な個人識別を実現する.実験では,21名の歩行者から成るデータベースに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別可能であることを示す.また,曲線軌道上を歩行する対象人物に対しても提案手法を適用して個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

  • 4次元歩容データによる歩行の向きの変化に頑強な個人識別 (音声)

    馬場 亮輔, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   2012年2月

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    記述言語：日本語  

    歩行画像列を用いた個人識別手法では,例えば対象人物のカメラに対する歩行方向がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対し我々は,対象人物の3次元モデル列から構成される4次元歩容データベースを構築し,歩行方向による見えの変化に頑強な個人識別手法を提案した.この手法ではまず,複数台のカメラから撮影された歩行画像から,視体積交差法により対象人物の3次元形状を復元する.次に複数の仮想的な任意視点から3次元モデルの仮想視点画像を合成し,各仮想視点において抽出された歩行特徴により学習データを構築した.個人識別時には,対象人物の歩行画像から歩行特徴を抽出し,これを学習データの全ての歩行特徴と比較することで,個人識別を行った.しかし,全ての仮想視点における歩行特徴を用いているため,計算コストが高く,また実際とは異なる仮想視点が選択される場合があった.そこで本論文では,まず撮影したカメラの視点をフリーズパターンにより推定し,その視点での歩行特徴のみを比較することで,計算コストの低下と識別性能の向上を実現する個人識別手法を提案する.実際に4次元歩容データベースを用いて個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

  • 複数の赤外線ライトによる影を用いた歩容による個人識別

    岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   2012年2月

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    記述言語：日本語  

    本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影する.ここで,地面に投影された歩行者の影は,光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため,単一カメラを用いた場合でも高い識別率での個人識別が可能となる.提案手法では,まず背景差分法により対象人物の複数の影領域を抽出する.次に一歩行周期分の影領域の長さを球面調和関数により解析し,歩行特徴を抽出する.識別時には,nearest neighbor法を用いて個人識別を行う.提案システムを用いて28名からなる影画像データベースを構築し,影画像データベースに対して提案手法を適用した結果,高い識別率で個人識別が可能であることが確認された.

  • 複数の赤外線ライトによる影を用いた歩容による個人識別 (音声)

    岩下 友美, 内野 康司, 倉爪 亮, STOICA Adrian

    電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   2012年2月

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    記述言語：日本語  

    本論文では,赤外線ライトにより地面に投影された歩行者の影を用いた,歩容による個人識別システムと,影画像データベースを提案する.歩容による個人識別手法では,一般に複数視点からの歩行画像を用いた場合,単一視点からの歩行画像を用いた場合と比較して,より高い識別率で個人識別が可能である.しかし複数台のカメラを用いた場合,カメラ設置の手間や計算コストが高くなるため,多くの従来手法では単一カメラが用いられてきた.これに対して提案手法では,複数台の赤外線ライトと単一カメラを天井に配置し,赤外線ライトにより複数方向へ投影された歩行者の影を単一カメラで撮影する.ここで,地面に投影された歩行者の影は,光源を視点とした仮想カメラから撮影された画像と見なせるため,単一カメラを用いた場合でも高い識別率での個人識別が可能となる.提案手法では,まず背景差分法により対象人物の複数の影領域を抽出する.次に一歩行周期分の影領域の長さを球面調和関数により解析し,歩行特徴を抽出する.識別時には,nearest neighbor法を用いて個人識別を行う.提案システムを用いて28名からなる影画像データベースを構築し,影画像データベースに対して提案手法を適用した結果,高い識別率で個人識別が可能であることが確認された.

  • 見えの変化に頑強な歩容による個人識別 : 曲線軌道への拡張 (音声)

    岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報   2012年2月

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    記述言語：日本語  

    本論文では,対象人物の歩行の向きとカメラから対象人物へのベクトルがなす角(以下,観測角と呼ぶ)が,データベース中の観測角と異なる場合でも,頑強な個人識別を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像列を用いた個人識別手法では,一歩行周期中の各フレームにおいて対象人物の観測角がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対して提案手法では,直進歩行を行う歩行者の時系列3次元モデルから構成される4次元歩容データベースを基に,対象人物と同じ観測角を持つ画像を合成することで,観測角の変化に頑強な個人識別を実現する.実験では,21名の歩行者から成るデータベースに対して提案手法を適用し,高い識別率で個人識別可能であることを示す.また,曲線軌道上を歩行する対象人物に対しても提案手法を適用して個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎   2012年1月

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    記述言語：日本語  

    人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した.

  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎   2012年1月

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    記述言語：日本語  

    我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03&#37;)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.

  • ロボット群による大規模実環境の高精度レーザ計測

    鄭 龍振, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   2012年1月

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    記述言語：日本語  

    我々は複数台の移動ロボットによる協調位置同定作業と,ロボットに搭載したレーザ計測装置による3次元計測により,大規模な3次元環境地図を構築するCPS-SLAMを提案している.本報告では,提案システムの精度を従来の約10倍(移動距離比0.03&#37;)に高めた新たな群ロボットによる環境計測システムを紹介し,屋内外における計測精度評価実験の結果を示す.また本システムと併用して用いる,複数RGB-Dカメラを搭載した環境計測ロボットおよび計測実験を紹介する.

  • 距離・画像情報を統合したロボットのための屋内環境のカテゴリ識別

    マルティネス モゾス オスカル, 水谷 仁, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉

    電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎   2012年1月

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    記述言語：日本語  

    人と共生するサービスロボットにとって,ロボット周囲の空間の認識は高度で重要な機能の一つである.本論文では,KinectなどRGB-Dカメラから得られるRGB画像と距離画像を用いて,オフィス,台所など空間の認識を行う手法を提案する.提案手法では,まずRGB画像を濃淡画像に変換し,その濃淡画像および同時刻に得られた距離画像を,それぞれ局所二値パターンと短縮局所二値パターン,および局所ヒストグラムを用いて,近傍画素間の関係を表現した特徴ベクトルに変換する.その後,得られた濃淡および距離情報の特徴ベクトルを結合し,サポートベクトルマシンなどの識別器により,空間の種別を認識する.5つの異なるカテゴリに属する部屋に対して認識実験を行った結果,提案手法により高い認識性能が得られることを確認した.

  • 領域分割に基づく見えの変化に頑強な歩容による個人識別

    内野康司, 岩下友美, 倉爪亮

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集   2011年7月

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    記述言語：日本語  

  • レーザ反射強度を用いた距離画像の平滑化

    大石修士, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集   2011年7月

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    記述言語：日本語  

  • 統計的人体モデルを用いた個体適応型モデルベースド・モーションキャプチャの開発

    垂水信二, 岩下友美, 倉爪亮

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集   2011年7月

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    記述言語：日本語  

  • ロボット共生環境のための環境情報計測技術

    倉爪 亮

    計測と制御, Vol.49, No.6   2010年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  • 非線形有限要素解析を模したニューラルネットワークを用いた軟性臓器ボリュームモデルの変形シミュレータ

    諸岡 健一, 陳 献, 倉爪 亮, 内田 誠一, 原 健二, 砂川 賢二, 橋爪 誠

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems (Japanese edition)   2010年3月

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    記述言語：日本語  

    本論文では,ニューラルネットワークを用いて,軟性臓器モデルの変形をシミュレートする新たな手法を提案する.提案手法は,基本的なモデルの変形(以後,変形モードと呼ぶ)の組合せに基づいて,モデルの変形を推定する.つまり,変形モードをあらかじめ非線形有限要素法で求め,臓器に加わった外力と,それに対応する変形モードの関係をニューラルネットワークで学習する.学習したニューラルネットワークは,非線形有限要素解析によりモデルの振舞いを推定することを模倣する.実験結果より,提案手法は,非線形有限要素解析とほぼ同程度の精度を保ちつつ,計算コストを大幅に削減することができた.

  • Multi-part people detection using 2D range data

    Oscar Martinez Mozos, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    International Journal of Social Robotics   2010年3月

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1007/s12369-009-0041-3

  • アフィンモーメント不変量を用いた歩行者の個人識別

    岩下 友美, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   2010年3月

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    記述言語：日本語  

    指紋や掌の静脈などセンサを近接しなければ得られない生体情報に対し,歩容は遠方から非接触で取得できる有用な生体情報の一つである.歩容による個人識別では,カメラにより得られる歩行画像列から,歩行中の関節角度変化や見えの変化などの歩行特徴を抽出し,個人識別を行う.従来手法の一つであるフーリエ変換を用いた手法では,高い識別率で個人識別が可能であるが,特徴量の次元数が画像解像度に比例して増加するという問題があった.そこで本研究では,歩行特徴としてアフィンモーメント不変量を用いることで,特徴量の次元数が画像解像度に依存せず,かつ比較的低次元で高い識別性能を実現する歩容による個人識別手法を提案する.歩行画像データベースSOTONに対して提案手法を適用し,従来手法と比較して提案手法は20分の1の特徴量の次元数で,ほぼ同程度の98&#37;の識別率で個人識別が可能であることを示す.

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]   2010年1月

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    記述言語：日本語  

    本稿では，画像列上の特徴点軌跡からカメラ運動と対象の 3 次元形状の復元を目的とする運動からの形状復元 (Structure from Motion, SFM) において，対象が関節構造を持つ剛体であり，また全ての特徴点が同時に観測できない場合を扱う．本研究では，部分空間への分離と当てはめに基づき推定を行うが，このとき使用する特徴点の位置および分離の精度が高いことが非常に重要であり，本稿では逆に結果に悪影響を与える特徴点をなるべく除去することによって，安定しな形状復元に寄与する手法を紹介する．This paper considers the problem of articulated structure from motion where the target object is made of articulated rigid bodies and all the feature points are not always observed simultaneously. We deal with this problem by subspace separation method and it is quite important to use feature points whose accuracy in position and separation is high. In this study, we propose a method that rejects wrong feature points as much as possible so as to estimate structure and motion stably with the remaining good feature points.

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (パターン認識・メディア理解)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告   2010年1月

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    記述言語：日本語  

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (コミュニケーションクオリティ)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告   2010年1月

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    記述言語：日本語  

  • 部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (パターン認識・メディア理解)

    松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

    電子情報通信学会技術研究報告   2010年1月

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    記述言語：日本語  

  • Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009   2009年12月

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1109/IROS.2009.5354069

  • HELIOS System: A Team of Tracked Robots for Special Urban Search and Rescue Operations

    2009年10月

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    記述言語：英語  

    HELIOS System: A Team of Tracked Robots for Special Urban Search and Rescue Operations

    DOI： 10.1109/IROS.2009.5354452

  • 移動ロボット群を用いたレーザレンジファインダによる大規模建造物の3次元幾何モデリング

    倉爪 亮

    まるまる！ロボットビジョン, 映像情報インダストリアル増刊，第４０巻第１１号, 産業開発機構（株）(2008.9)   2008年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  • 移動ロボット群の協調動作による環境構造の高精度計測

    倉爪 亮

    2008年6月

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    記述言語：日本語  

  • ３次元空間での移動物体の追跡

    倉爪 亮

    ロボット工学セミナー第47回シンポジウム, ロボットの環境把握と自己位置推定   2008年6月

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    記述言語：日本語  

  • ロボットタウンの共通プラットフォーム技術のメカニズム

    倉爪 亮, 村上 剛司, 木室 義彦, 家永 貴史, 馬場 伸一, 殷 中翔

    日本ロボット学会誌   2008年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  • ３次元空間での移動体の追跡

    倉爪 亮

    日本ロボット学会誌   2008年4月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  • レベルセット法とその実装法について

    倉爪 亮

    情報処理学会研究報告   2006年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

  • 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験

    内田 誠一, 森 明慧, 大政 紘映, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. NLC, 言語理解とコミュニケーション   2006年10月

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    記述言語：日本語  

    双方向遠隔コミュニケーションのために,プロアクティブインタフェースの開発を試みる.このインタフェースには,次のような三つの特徴がある.第一に,テキストや画像といった仮想メディアだけではなくロボット技術を利用することで,その身体性を活用したコミュニケーションを可能にし,実世界での対面コミュニケーションとの乖離を低減できる.第二に,多視点ステレオ計測システムの利用により,キーボードやジョイスティックなどを用いない自然なコミュニケーションの場を提供可能である.そして第三に,先回り(プロアクティブ)処理に基づいて,遅延などコミュニケーションを阻害する様々な問題を緩和できる.本報告ではプロアクティブインタフェースの実現のための3つの要素技術-提示技術,入力技術,プロアクティブ技術-について,それらの概要を述べる.さらにそれら要素技術を用いて双方向遠隔コミュニケーション実験を行った結果について報告する.

  • A new index of serial-link manipulator performance combining dynamic manipulability and manipulating force ellisoids

    Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE Transactions on Robotics   2006年10月

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1109/TRO.2006.878949

  • 実体を伴うプロアクティブインタフェースによる双方向遠隔コミュニケーション実験

    内田 誠一, 森 明慧, 大政 紘映, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解   2006年10月

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    記述言語：日本語  

    双方向遠隔コミュニケーションのために,プロアクティブインタフェースの開発を試みる.このインタフェースには,次のような三つの特徴がある.第一に,テキストや画像といった仮想メディアだけではなくロボット技術を利用することで,その身体性を活用したコミュニケーションを可能にし,実世界での対面コミュニケーションとの乖離を低減できる.第二に,多視点ステレオ計測システムの利用により,キーボードやジョイスティックなどを用いない自然なコミュニケーションの場を提供可能である.そして第三に,先回り(プロアクティブ)処理に基づいて,遅延などコミュニケーションを阻害する様々な問題を緩和できる.本報告ではプロアクティブインタフェースの実現のための3つの要素技術-提示技術,入力技術,プロアクティブ技術-について,それらの概要を述べる.さらにそれら要素技術を用いて双方向遠隔コミュニケーション実験を行った結果について報告する.

  • 分散メモリシステムにおける大規模距離画像の並列同時位置合わせ手法

    大石岳史, 佐川 立昌, 中澤 篤志, 倉爪亮, 池内 克史

    情報処理学会論文誌   2005年9月

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    記述言語：日本語  

    本論文では複数方向から測定された多数の距離画像を並列に同時位置合わせする手法を提案する．複数距離画像の同時位置合わせ手法はこれまでにいくつか提案されているが，それらを大規模距離画像にそのまま適用することは計算時間およびメモリ使用量の問題のため現実的ではない．そこで我々は同時位置合わせ手法を並列化し，分散メモリシステム上で計算の高速化およびメモリ使用量の削減を可能にする手法を開発した．位置合わせ計算で最も計算コストが高いのは対応点探索および誤差計算であるが，これらの計算は各距離画像間で独立に行うことができる．そこで，これらの計算を各距離画像の組合せごとにプロセッサに割り当てることによって並列処理を行った．このとき，位置合わせ計算に不要，冗長な組合せを除去することにより，計算時間の短縮および効率的なデータ分散を図った．また負荷分散とデータ分散を同時に実現するためにはグラフ分割の手法を用いた．提案した手法の有効性を確認するために，16プロセッサのPC クラスタを用いて大規模距離画像群に対して同時位置合わせ実験を行い，収束性能と位置合わせ精度，計算時間，メモリ使用量に関して評価した．This paper describes a method for parallel alignment of multiple range images. Since it is difficult to align a large number of range images simultaneously, we developed a parallel method to accelerate and reduce the memory requirement of the process. Although a general simultaneous alignment algorithm searches correspondences for all pairs of all range images,by rejecting redundant dependencies, our method makes it possible to accelerate computation time and reduce the amount of memory used on each node. The correspondence search is performed independently for each pair of range images. Accordingly, the computations between the pairs are preformed in parallel on multiple processors. All relations between range images are described as a pair node hyper-graph. Then, an optimal pair assignment is computed by partitioning the graph properly. The method was tested on a 16 processor PC cluster, where it demonstrated the high extendibility and the performance improvement in time and memory.

  • 動作の早期認識およびその予測への応用に関する検討

    内田 誠一, 森 明慧, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭

    電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理   2004年11月

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    記述言語：日本語  

    本報告では,ジェスチャの早期認識,およびその認識処理を利用した動作予測の2点について検討する.早期認識とはジェスチャの終了を待たずになるべく早い段階でそれが何のジェスチャであるかを識別するものである.一方,動作予測とはユーザ(ジェスチャ行為者)の数フレーム後の状態を推定するものである.本報告では比較的単純なアプローチにより以上2つの課題を検討しながら,それらの原理的な限界を明らかにする.さらに,そうした限界を踏まえた上で,プロアクティブヒューマンインタフェースの開発等,今後さらに検討を進めて行くための適切な方針について展望する.

  • Fast Level Set Methodの提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡

    倉爪亮, 由井 俊太郎, 辻 徳生, 岩下 友美, 原 健二, 長谷川 勉

    情報処理学会論文誌   2003年8月

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    記述言語：日本語  

    Osher，Sethianらによって提案されたLevel Set Methodは，位相変化が可能な動的輪郭モデルとして注目を集め，現在，移動体追跡や3次元幾何形状モデリング，半導体や結晶形成シミュレーションなど，様々な用途に応用され始めている．しかしこの手法は，Snakesなど従来の動的輪郭モデルと比較して初期化や更新時の計算コストが高く，高速な計算手法の開発が大きな課題となっている．そこで本論文では高速で安定なLevel Set Methodの解法として，i) 拡張成長速度の利用と高速な拡張成長速度場の構築（Fast Narrow Band Method，FNB），ii) 補助関数の再初期化処理の高速化と頻繁な再初期化，を特徴とする新たなFast Level Set Methodを提案する．また従来のLevel Set Methodとの比較実験を行い，本手法により境界が安定かつ高速に検出できることを示す．さらに提案する手法の応用例として，ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡へ適用した結果を紹介する．The level set method, introduced by S. Osher and J. A. Sethian,has attracted much attention as a topological-free active contour model.This method utilizes an implicit representation of a contour to be tracked,and is able to handle the topological change of the contour naturally.Various applications based on the level set method have been presented including motion tracking,3D geometrical modelling,and simulation of crystallization or semiconductor growth.However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with the cost of conventional active contour models such as ``Snakes''.In this paper,we propose an efficient calculation algorithm for the level set method named the Fast Level Set Method (FLSM).Advantages of the proposed FLSM are as follows:i) the use of the extension velocity and the high speed construction of the extension velocity field using the Fast Narrow Band Method,ii) the frequent execution of the reinitialization process of the implicit function which requires little calculation cost.The efficiencyof the proposed method is verified through computer simulations,and experiments of realtime tracking of moving objects in video images.

  • 大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム

    佐川 立昌, 西野 恒, 倉爪亮, 池内 克史

    情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）   2003年4月

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    記述言語：日本語  

    我々は日本および世界の貴重な文化遺産を3 次元計測装置やデジタルカメラによって計測し，デジタルデータとして保存する研究を行っている．これまでに計測を行った文化遺産の中には大規模でかつ形状が複雑なものも多く含まれ，そのモデリングには膨大なデータ量を扱う必要がある．そこで本論文では測定された膨大な幾何，光学情報を効率的に統合する枠組みを提案する．まず，幾何情報と光学情報を同時に統合する光学情報付き合致表面法を提案する．次に，大量のデータを扱うために，1.PC クラスタを用いた並列計算，2.データに応じた適応的な解像度制御による統合処理，という2つのアプローチによる手法を提案する．In this paper, we consider the geometric and photometric modeling of large-scale and intricately shaped objects, such as cultural heritage objects. When modeling a large-scale and intricately shaped object, a huge amount of data is required to model the object. We would like to propose two approaches to handling this amount of data:the parallel processing of merging range images and the adaptive algorithm of merging range images. First, we developed a parallel computation algorithm using a PC cluster which consists of two components, the distributed allocation of range images to multiple PCs, and the parallel traversal of subtrees of octree. Second, we constructed a merged model in adaptive resolution according to the geometric and photometric attributes of range images for efficient use of computational resources. Moreover, we propose a novel method to construct a 3D model with an appearance by taking a consensus of the appearance changes of the target object from multiple range images.

  • Feedforward and feedback dynamic trot gait control for quadruped walking vehicle

    Ryo Kurazume, Kan Yoneda, Shigeo Hirose

    Autonomous Robots   2002年3月

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1023/A:1014045326702

  • Development of a cleaning robot system with cooperative positioning system

    Ryo Kurazume, Shigeo Hirose

    Autonomous Robots   2000年12月

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    記述言語：その他  

    DOI： 10.1023/A:1008906716833

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産業財産権

特許権   出願件数: 23件   登録件数: 6件
実用新案権   出願件数: 0件   登録件数: 0件
意匠権   出願件数: 0件   登録件数: 0件
商標権   出願件数: 0件   登録件数: 0件

所属学協会

  • 日本生体工学会

  • IEEE

  • 情報処理学会

  • 電子情報通信学会

  • 計測自動制御学会

  • 日本機械学会

  • 日本ロボット学会

  • Information Processing Society of Japan

  • The Japan Society of Mechanical Engineers

  • The Robotics Society of Japan

  • 情報処理学会

  • 日本ロボット学会

  • 日本機械学会

  • 計測自動制御学会

  • 電子情報通信学会

  • IEEE-RAS

  • 日本機械学会

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  • 日本ロボット学会

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  • 情報処理学会

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  • The Robotics Society of Japan

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  • The Japan Society of Mechanical Engineers

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  • Information Processing Society of Japan

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  • IEEE-RAS

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  • IEEE

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  • 日本生体工学会

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  • 電子情報通信学会

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  • 計測自動制御学会

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委員歴

  • 日本学術振興会学術システム研究センター   専門研究員  

    2023年4月 - 2026年3月   

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    団体区分：政府

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  • 日本機械学会   経営企画委員   国内

    2023年4月 - 2025年3月   

  • 日本機械学会   理事   国内

    2021年4月 - 2023年3月   

  • 日本機械学会   理事  

    2021年4月 - 2023年3月   

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    団体区分：学協会

    researchmap

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門部門長   国内

    2019年4月 - 2020年3月   

  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門副部門長   国内

    2018年4月 - 2019年3月   

  • 計測自動制御学会   アソシエイトエディタ   国内

    2015年4月 - 2018年3月   

  • 計測自動制御学会   論文集委員会Si部門エディタ   国内

    2015年4月 - 2018年3月   

  • 計測自動制御学会   理事   国内

    2013年4月 - 2015年3月   

  • 日本ロボット学会   理事   国内

    2013年4月 - 2015年3月   

  • 計測自動制御学会   IT委員会委員長   国内

    2013年4月 - 2015年3月   

  • 論文集編集委員会委員   論文集編集委員会委員   国内

    2012年4月 - 2014年3月   

  • IT委員会副委員長   IT委員会副委員長   国内

    2012年4月 - 2013年3月   

  • 日本ロボット学会   代議員   国内

    2011年4月 - 2014年3月   

  • 理事   理事   国内

    2009年4月 - 2011年3月   

  • 運営委員   運営委員   国内

    2007年4月 - 2009年3月   

  • 評議員   評議員   国内

    2007年4月 - 2009年3月   

  • 運営委員   運営委員   国内

    2006年4月 - 2008年3月   

  • 電子化委員会委員   電子化委員会委員   国内

    2005年4月 - 2011年3月   

  • 運営委員   運営委員   国内

    2004年4月 - 2008年3月   

  • 欧文誌電子化ＷＧ委員   欧文誌電子化ＷＧ委員   国内

    2003年4月 - 2011年3月   

  • 欧文誌委員会委員   欧文誌委員会委員   国内

    2003年4月 - 2011年3月   

  • 評議員   評議員   国内

    2003年4月 - 2005年3月   

  • 日本機械学会   技術委員 運営委員  

    2002年   

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    団体区分：学協会

    日本機械学会

    researchmap

  • 運営委員   運営委員   国内

    2000年4月 - 2002年3月   

  • 技術委員   技術委員   国内

    1993年4月 - 1995年3月   

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学術貢献活動

  • 学術システム研究センター専門研究員

    役割：審査・評価

    独立行政法人科学技術振興機構  2023年4月 - 2026年3月

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    種別：審査・学術的助言 

  • その他

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  （ 福岡 Japan ） 2020年12月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,400

  • Other 国際学術貢献

    2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017)  （ Vancouver Canada Canada ） 2017年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：3,000

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 長崎 Japan ） 2016年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • 日本機械学会論文誌

    2015年4月 - 2018年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • 計測自動制御学会論文誌

    2015年4月 - 2018年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 軽井沢 Japan ） 2015年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    第32回日本ロボット学会  （ 福岡 Japan ） 2014年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    第３２回日本ロボット学会学術講演会  （ 福岡 Japan ） 2014年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：2,000

  • 研究成果最適展開支援プログラム専門委員

    役割：審査・評価

    独立行政法人科学技術振興機構  2013年12月 - 2015年11月

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    種別：審査・学術的助言 

  • その他

    FANシンポジウム  （ 福岡 Japan ） 2013年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    第31回日本ロボット学会  （ 東京 Japan ） 2013年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • ERATOパネルメンバー（選考委員）

    役割：審査・評価

    独立行政法人科学技術振興機構  2013年9月 - 2014年3月

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    種別：審査・学術的助言 

  • その他

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  （ 福岡 Japan ） 2012年12月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,200

  • その他 国際学術貢献

    （ 福岡 Japan ） 2012年12月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：200

  • 計測自動制御学会論文誌

    2012年4月 - 2015年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 奈良 Japan ） 2012年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 萩 Japan ） 2012年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：300

  • Other 国際学術貢献

    IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 2011  （ Lausanne China China ） 2011年8月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：500

  • その他 国際学術貢献

    （ 上海 China ） 2011年5月

    　詳細を見る

    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,000

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 奈良 Japan ） 2011年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 指宿 Japan ） 2011年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：300

  • Other

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010)  （ Tianjin China China ） 2010年12月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    10th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems  （ Lausanne Switzerland Switzerland ） 2010年11月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：100

  • その他 国際学術貢献

    （ 神戸 Japan ） 2010年5月

    　詳細を見る

    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,000

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 奈良 Japan ） 2010年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 奈良 Japan ） 2010年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：300

  • 研究振興局 学術調査官

    役割：審査・評価

    文部科学省  2009年8月 - 2011年7月

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    種別：審査・学術的助言 

  • その他

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009  （ 福岡市 Japan ） 2009年5月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,300

  • その他 国際学術貢献

    （ 神戸 Japan ） 2009年5月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,000

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 登別 Japan ） 2009年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 北海道登別 Japan ） 2009年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：300

  • その他

    MIRU2008 画像の認識・理解シンポジウム  （ 軽井沢 Japan ） 2008年7月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    （ パサデナ Japan ） 2008年5月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,000

  • 電子情報通信学会論文誌D MIRU特集号

    2008年4月 - 2009年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 高松 Japan ） 2008年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    ロボティクスシンポジア  （ 高松 Japan ） 2008年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：300

  • その他

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  （ 広島 Japan ） 2007年12月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    （ 東京 Japan ） 2007年11月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    （ 東京 Japan ） 2007年11月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：100

  • その他 国際学術貢献

    （ 東京 Japan ） 2007年11月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    2007 IEEE⁄RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  （ サンディエゴ UnitedStatesofAmerica ） 2007年10月 - 2007年11月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,000

  • その他

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU200７)  （ 広島 Japan ） 2007年7月 - 2007年8月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    （ ローマ Japan ） 2007年5月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  （ 秋田 Japan ） 2007年5月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • 科学研究費補助金審査委員

    役割：審査・評価

    日本学術振興会  2007年4月 - 2016年3月

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    種別：審査・学術的助言 

  • その他 国際学術貢献

    （ 北京 China ） 2006年12月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：500

  • その他 国際学術貢献

    （ 福岡 Japan ） 2006年11月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：30

  • その他

    情報処理学会CVIM研究会  （ 福岡 Japan ） 2006年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    情報処理学会 第5回情報科学技術フォーラム FIT2006  （ 福岡 Japan ） 2006年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    （ 北京 China ） 2006年8月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：500

  • その他

    画像の認識理解シンポジウム (MIRU2006)  （ 仙台 Japan ） 2006年7月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  （ 東京 Japan ） 2006年5月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • 計測自動制御学会論文誌

    2006年4月 - 2008年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • 日本ロボット学会論文誌

    2006年4月 - 2008年3月

    　詳細を見る

    種別：学会・研究会等 

  • その他

    第9回ロボティクスシンポジア  （ 佐賀 Japan ） 2006年3月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    情報処理学会  （ 東京 Japan ） 2005年10月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    （ 北京 China ） 2005年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：30

  • Other 国際学術貢献

    2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  （ Edmonton Canada Canada ） 2005年8月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,000

  • その他

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  （ 神戸 Japan ） 2005年6月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他 国際学術貢献

    （ 仙台 Japan ） 2004年9月 - 2004年10月

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    種別：大会・シンポジウム等 

    参加者数：1,000

  • その他

    日本ロボット学会学術講演会  （ 岐阜 Japan ） 2004年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • その他

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会  （ 名古屋 Japan ） 2004年6月

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    種別：大会・シンポジウム等 

  • 情報処理学会CVIM論文誌

    2004年4月 - 2008年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • 日本ロボット学会欧文誌 Advanced Robotics 国際学術貢献

    2003年4月 - 2012年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • 日本機械学会 J. of Robotics and Mechatronics 国際学術貢献

    2000年4月 - 2002年3月

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    種別：学会・研究会等 

  • 日本ロボット学会論文誌

    1995年4月 - 1997年3月

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    種別：学会・研究会等 

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 拡張現実（AR)技術によるユマニチュードの実践技術習得の効果検証

    研究課題/領域番号：24K02758  2024年4月 - 2027年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    伊東 美緒, 中澤 篤志, 本田 美和子, 倉爪 亮

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    資金種別：科研費

    本研究においては、認知症高齢者がケアや処置の際に（何をされているのかは分からないけれど、この人はとても大切に私のことを扱ってくれる）と感じてくれることを目指すケア技法“ユマニチュード”について、看護学生がARを用いて学習する方法の評価を行う。
    この目的達成のための学術的挑戦として、A：拡張現実（Augmented reality：AR）を活用、B：ユマニチュードインストラクターによる動画を撮影した映像をiPadで視聴、およびA+Bの３つの学習方法について、アイトラッカー（Tobii３）を用いた視線分析、録画記録による会話時間・内容分析による評価を行う。

    CiNii Research

  • 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第3期／革新的な建設生産プロセスの構築

    2023年10月 - 2027年3月

    土木研究所 

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    担当区分：研究分担者 

    建設生産プロセス全体の最適化を実現する自動施工技術の開発

  • 自動施工の実現を目指したCPSプラットフォームROS2-TMS for constructionの機能強化と実証実験

    2023年4月 - 2025年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 革新的な建設生産プロセスの構築, 建設生産プロセス全体の最適化を実現する自動施工技術の開発

    2023年 - 2027年

    戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第3期

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 学術研究助成

    2023年

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    資金種別：寄附金

  • ロボット技術を使用した設計・施工における高度化、省力化に関する開発研究

    2022年4月 - 2025年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 人工知能・拡張現実を活用した認知症ケアコミュニケーション技術の教育システム開発

    研究課題/領域番号：23K24693  2022年4月 - 2025年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    本田 美和子, 小林 美亜, 中澤 篤志, 伊東 美緒, 倉爪 亮

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    資金種別：科研費

    本研究は、脆弱な高齢者や認知症をもつ方々に対するケアを行う人々が、より質の高いケアを実践するためのマルチモーダル・コミュニケーションケア技法を学ぶための教育システムの開発とその効果について検討する研究です。
    この教育システムは、マルチモーダル・コミュニケーションケア技法を人工知能を使って現実と仮想を組み合わせて体験する「拡張現実」という手法を用いて学ぶシミュレーション教育で、これまで高齢者と接した経験があまりない人でも、リアルな経験を体感することができます。このシミュレーション教育システムは、現場に赴く前のトレーニングとして、また現場で経験した課題の解決手段として活用することができます。

    CiNii Research

  • ヒトの起立動作における筋の協同発揮に応じた複数の支援機器の協調制御

    研究課題/領域番号：23K22723  2022年4月 - 2025年3月

    科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    安 ち, 森本 淳, 下田 真吾, 中村 裕一, 古川 淳一朗, 倉爪 亮

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    資金種別：科研費

    従来までに様々な動作支援機器が開発されてきたが，サイズが大きく，日常生活での使用が困難であったり，運動を支援しすぎることで本人が自分で動いているという自己効力感を得られないという問題があった．それに対して本研究では異なる種類の支援機器を使って，動作の要所のみを支援することで，支援機器のサイズも小型にし，また姿勢の調整のみを行うことで，使用者が自分自身の力で立ち上がることを支援する手法を開発する．具体的には動作中の姿勢や筋活動の情報から，筋を活動させるために最適な姿勢を導出し，それを異なる支援機器によって実現する．

    CiNii Research

  • 共生・共進化制御における人の行動変容を促す情報提示技術に関する研究

    2022年4月 - 2023年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • MIRAI2.0 Joint seed funding of Japan-Sweden collaborative projects 国際共著

    2022年1月 - 2024年3月

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    担当区分：研究代表者 

  • 学術研究助成

    2022年

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    資金種別：寄附金

  • スマートセンシングデバイスを用いた高度センサ情報処理システムの開発

    2021年4月 - 2025年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 農機の自動制御に関する研究開発

    2021年4月 - 2024年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 人の行動変容を促すOODA型共進化制御に関する研究

    2021年4月 - 2022年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • JST ムーンショット型研究開発事業（Moonshot）目標3 2050年までに、AIとロボットの共進化により、自ら学習・行動し人と共生するロボットを実現

    2021年2月 - 2026年3月

    JST ムーンショット型研究開発事業（Moonshot） 

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    担当区分：研究分担者 

    多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット

  • 意思介入と知覚誘導を利用した心地よいアバターロボットのインターフェース

    研究課題/領域番号：21K18701  2021年 - 2022年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的研究（萌芽）

    倉爪 亮

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

    遠隔地からアバターロボットを操縦する際、通常は人間の操縦に加えて、ロボットに搭載したセンサにより障害物を検出し、自動で回避、あるいは停止するなどの安全システムが備えられている。しかし、実際にロボットを操縦すると、ロボットは操縦者が気付かない障害物に反応し、操縦者は自分が出した指令通りにロボットが移動しない、あるいはロボットが予想外の動きをするなど、強いストレスを感じる場合がある。本研究ではこの問題に①操縦者の指令自体を操縦者が気付かないようにロボットの動きに合わせる、②ロボットが思い通りに動いていないことを操縦者に感じさせない、の2つのアプローチで取り組む。

    CiNii Research

  • Joint research on elderly care

    2021年 - 2022年

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 学術研究助成

    2021年

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    資金種別：寄附金

  • 布型近接・接触センサを用いた介護訓練・評価システムの開発

    2020年4月 - 2023年3月

    共同研究

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット

    2020年 - 2025年

    JST ムーンショット型研究開発事業（Moonshot）

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムに関する研究開発

    研究課題/領域番号：20H00230  2020年 - 2024年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    倉爪 亮, 中嶋 一斗, 宮内 翔子, 河村 晃宏, 安 ち

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

    特に九州周辺の離島の海岸で深刻な問題である破砕プラスチックごみに対し、検出から、移動、回収までの工程を自動あるいは遠隔で実行するロボットシステムの研究開発を行う。破砕プラスチックごみは1cm程度以下と小さく、また砂や貝殻と交じり合っているために、ロボットに搭載したカメラ等では検出は困難である。そこで3D LiDARから得られるリフレクタンスデータに着目した破砕プラスチックごみの検出原理を確立する。また準天頂衛星や地形計測群ロボットなどを活用した破砕プラスチックごみの回収ロボットを複数企業と協力して開発するとともに、在宅者やボランティアが遠隔地から作業に参加できるシステムを開発する。

    CiNii Research

  • 屋外サービスロボットに関する共同研究

    2019年5月 - 2024年9月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 人工知能（Deep Neural Network）の安全性検証技術構築に関する共同研究

    2019年4月 - 2020年3月

    共同研究

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • レーザセンサによる歩容認証の研究

    2019年4月 - 2020年3月

    共同研究

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • トランスミッションの先読み制御に生かせる、路面識別技術に関する研究

    2019年4月 - 2020年3月

    共同研究

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • ロボット及びその管制システムの社会実装における課題と解決策

    2019年4月 - 2020年3月

    共同研究

    　 詳細を見る

    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • AIに基づく外科医の術中技能の定量化による次世代低侵襲手術手技訓練システム

    研究課題/領域番号：19H04139  2019年 - 2021年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    諸岡 健一, 大内田 研宙, 宮内 翔子, 倉爪 亮, 河村 晃宏

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    担当区分：研究分担者  資金種別：科研費

    当該研究は，腹腔鏡下手術の安全性・確実性の向上を目指し， 申請者が有する実時間有限要素解析システムと，術中内視鏡画像を融合することで，手術中の外科医の手術手技と，それに伴う人体組織の振舞いを計測し，それに基づいた次世代の低侵襲手術手技訓練システムの開発を目的とする．
    このシステムでは，術中の術具の動きと，それに伴う患者指向臓器・組織の形状変形を再現し，それを用いて応用技術を訓練・評価できる．これにより，術中と同様の判断や手術手技の訓練を術前に行え，低侵襲手術の安全・正確性の飛躍的な向上に寄与できる．

    CiNii Research

  • 学術研究助成

    2019年

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    資金種別：寄附金

  • NEDO 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤・My-IoT開発プラットフォームの研究開発

    2018年10月 - 2023年3月

    NEDO 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤 

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    担当区分：研究分担者 

    My-IoT開発プラットフォームの研究開発

  • ロボット及びその管制システムの社会実装における課題と解決策

    2018年4月 - 2019年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 自己位置推定技術の研究

    2018年4月 - 2019年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • トランスミッションの先読み制御に生かせる、路面識別技術に関する研究

    2018年4月 - 2019年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • フィジカル空間デジタルデータ処理基盤, My-IoT開発プラットフォームの研究開発

    2018年 - 2022年

    NEDO 戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 学術研究助成

    2018年

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    資金種別：寄附金

  • 戦略的創造研究推進事業 CREST, 研究領域 人間と情報環境の共生インタラクション基盤技術の創出と展開, 「優しい介護」インタラクションの計算的・脳科学的解明

    2017年10月 - 2024年3月

    科学技術振興機構 

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    担当区分：研究分担者 

    「優しい介護」インタラクションの計算的・脳科学的解明

  • 戦略的創造研究推進事業 CREST, 研究領域 イノベーション創発に資する人工知能基盤技術の創出と統合化, 3D画像認識AIによる革新的癌診断支援システムの構築

    2017年10月 - 2020年3月

    科学技術振興機構 

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    担当区分：研究分担者 

    3D画像認識AIによる革新的癌診断支援システムの構築

  • ロボット及びその管制システムの社会実装における課題と解決策

    2017年4月 - 2018年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • トランスミッションの先読み制御に生かせる、路面識別技術に関する研究

    2017年4月 - 2018年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 自己位置推定技術の研究

    2017年4月 - 2018年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 「優しい介護」インタラクションの計算的・脳科学的解明

    2017年 - 2023年

    戦略的創造研究推進事業 (文部科学省)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 3D画像認識AIによる革新的癌診断支援システムの構築

    2017年 - 2019年

    戦略的創造研究推進事業 (文部科学省)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 学術研究助成

    2017年

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    資金種別：寄附金

  • 自己位置推定技術の研究

    2016年4月 - 2017年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • トランスミッションの先読み制御に生かせる、路面識別技術に関する研究

    2016年4月 - 2017年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 実時間多層有限要素解析と術中生体情報の融合による次世代低侵襲手術支援システム

    研究課題/領域番号：16K00243  2016年 - 2018年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：科研費

  • Previewed Reality -未来の可視化システムの構築-

    研究課題/領域番号：16K14199  2016年 - 2017年

    科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 学術研究助成

    2016年

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    資金種別：寄附金

  • 学術研究助成

    2016年

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    資金種別：寄附金

  • 機械周囲の環境認識に関する共同研究

    2015年4月 - 2016年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 自己位置推定技術の研究

    2015年4月 - 2016年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 学術研究助成

    2015年

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    資金種別：寄附金

  • 高密度レーザスキャナを搭載した群ロボットによるジオメトリビッグデータの取得と活用

    研究課題/領域番号：26249029  2014年 - 2017年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 高密度レーザスキャナを搭載した群ロボットによるジオメトリビッグデータの取得と活用

    研究課題/領域番号：26249029  2014年 - 2017年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 超高精度・実時間応力変形解析による革新的特発性側彎症治療支援システムの開発

    研究課題/領域番号：26560262  2014年 - 2015年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    資金種別：科研費

  • 知能化空間とウェアラブルセンサによる第4人称センシング

    研究課題/領域番号：26630099  2014年 - 2015年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 知能化空間とウェアラブルセンサによる第4人称センシング

    研究課題/領域番号：26630099  2014年 - 2015年

    科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 超高精度・実時間応力変形解析による革新的特発性側彎症治療支援システムの開発

    研究課題/領域番号：26560262  2014年 - 2015年

    科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

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    担当区分：研究分担者  資金種別：科研費

  • 共進化社会システム創成拠点：ヒト／モノ・エネルギー・ 情報のモビリティによる多様で持続的な社会の構築

    2013年4月 - 2017年10月

    文部科学省 革新的イノベーション創成プログラム（COI STREAM） 

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    担当区分：研究分担者 

  • サービスロボットの知能化技術に関する共同研究

    2013年4月 - 2016年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 共進化社会システム創成拠点：ヒト／モノ・エネルギー・ 情報のモビリティによる多様で持続的な社会の構築

    2013年 - 2017年

    文部科学省 革新的イノベーション創成プログラム（COI STREAM）

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 監視におけるプライバシー問題の根本的解決と病院内実証実験

    2012年10月 - 2015年3月

    総務省戦略的情報通信研究開発推進制度(SCOPE) 

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    担当区分：研究分担者 

  • 環境計測装置の開発

    2012年4月 - 2014年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 監視におけるプライバシー問題の根本的解決と病院内実証実験

    2012年 - 2015年

    総務省戦略的情報通信研究開発推進制度(SCOPE)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 2次元リフレクタンス画像を用いたロボット用地図構築のための3次元形状識別

    研究課題/領域番号：24656173  2012年 - 2013年

    科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • ２次元リフレクタンス画像を用いたロボット用地図構築のための３次元形状識別

    研究課題/領域番号：24656173  2012年 - 2013年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 環境計測装置の開発

    2011年10月 - 2012年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 医用画像応用

    2011年4月 - 2013年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 粒子フィルタの研究

    2011年4月 - 2012年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 多次元環境地図の自動構築を行う群移動ロボットシステムの開発

    研究課題/領域番号：23360115  2011年 - 2013年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 不可視光源による影領域を用いた歩容認証システムの開発

    研究課題/領域番号：23500216  2011年 - 2013年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    資金種別：科研費

  • 多次元環境地図の自動構築を行う群移動ロボットシステムの開発

    研究課題/領域番号：23360115  2011年 - 2013年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • JST研究成果最適展開支援事業フィージビリティスタディステージ探索タイプ レーザ搭載群ロボットによるトンネル出来型管理システム

    2010年8月 - 2011年3月

    科学技術振興機構 

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    担当区分：研究代表者 

    レーザ搭載群ロボットによるトンネル出来型管理システム

  • 平成22年度学術動向等に関する調査研究

    2010年4月 - 2011年3月

    受託研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 粒子フィルタ法の研究

    2010年3月 - 2011年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 人間・ロボット共生環境における日用小物品の情報構造化

    研究課題/領域番号：22300069  2010年 - 2012年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：科研費

  • 人間・ロボット共生環境における日用小物品の情報構造化

    研究課題/領域番号：22300069  2010年 - 2012年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    資金種別：科研費

  • レーザ搭載群ロボットによるトンネル出来型管理システム

    2010年

    JST研究成果最適展開支援事業フィージビリティスタディステージ探索タイプ

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    担当区分：研究代表者  資金種別：受託研究

  • 情報知能工学部門における学術研究助成

    2010年

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    資金種別：寄附金

  • 情報知能工学部門における学術研究助成

    2010年

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    資金種別：寄附金

  • 平成21年度学術動向等に関する調査研究

    2009年9月 - 2010年3月

    受託研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 三次元形状計測技術に関する共同研究（リアルタイム照合システムの開発）

    2009年8月 - 2011年3月

    共同研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：その他産学連携による資金

  • 国土交通省　平成21,22年度建設技術研究開発助成制度　構造物現況形状データと設計データを用いた品質確保と施工支援に関する技術の開発

    2009年8月 - 2011年3月

    国土交通省 

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    担当区分：研究分担者 

    構造物現況形状データと設計データを用いた品質確保と施工支援に関する技術の開発

  • 構造物現況形状データと設計データを用いた品質確保と施工支援に関する技術の開発

    2009年 - 2010年

    国土交通省 平成21,22年度建設技術研究開発助成制度

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 知能システム学部門における学術研究助成

    2009年

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    資金種別：寄附金

  • JSTシーズ発掘試験 ロボット群による大規模建造物の自動レーザ計測システムの開発

    2008年8月 - 2009年3月

    科学技術振興機構 

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    担当区分：研究代表者 

    ロボット群による大規模建造物の自動レーザ計測システムの開発

  • ロボット群による大規模建造物の自動レーザ計測システムの開発

    2008年

    JSTシーズ発掘試験

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    担当区分：研究代表者  資金種別：受託研究

  • 知能システム学部門における学術研究助成

    2008年

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    資金種別：寄附金

  • 知能システム学部門における学術研究助成

    2008年

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    資金種別：寄附金

  • NEDO　次世代ロボット知能化プロジェクト　作業知能（社会・生活分野）の開発　施設内生活支援ロボット知能の研究開発

    2007年12月 - 2012年3月

    独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 

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    担当区分：研究分担者 

    施設内生活支援ロボット知能の研究開発

  • NEDO インテリジェント手術機器研究開発プロジェクト

    2007年4月 - 2010年3月

    経済産業省，NEDO 

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    担当区分：研究分担者 

    センサデータと内視鏡画像とのリアルタイムデータ統合技術の開発

  • ５感センサネットワークによる被災建造物内RTシステムの開発

    2007年4月 - 2010年3月

    文部科学省 

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    担当区分：研究代表者 

    地震や爆発など大規模災害において、地下街、高層ビルなどの被災建造物内で要救助者を早期に発見するための視覚、触覚、聴覚、存在感、さらに予感を有する５感センサポッドと移動可能な５感センサロボット群からなる５感センサネットワークによる被災建造物内RT(Robot Technology)システムを開発する。

  • 施設内生活支援ロボット知能の研究開発

    2007年 - 2012年

    経済産業省 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 診断と治療が一体化した消化器用内視鏡手術支援機器の開発

    2007年 - 2010年

    NEDO インテリジェント手術機器研究開発プロジェクト

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • ５感センサネットワークによる被災建造物内RTシステムの開発

    研究課題/領域番号：19360119  2007年 - 2009年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 5感センサネットワークによる被災建造物内RTシステムの開発

    研究課題/領域番号：19360119  2007年 - 2009年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 知能システム学部門における学術研究助成

    2007年

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    資金種別：寄附金

  • 戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト

    2006年8月 - 2009年3月

    独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 

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    担当区分：研究分担者 

  • ロボット群と環境固定センサ群の相互支援による人間・ロボット共生環境の情報構造化

    研究課題/領域番号：18360124  2006年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：科研費

  • ロボット群と環境固定センサ群の相互支援による人間・ロボット共生環境の情報構造化

    研究課題/領域番号：18360124  2006年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    資金種別：科研費

  • マニピュレータを有する高機能クローラユニットの研究開発

    2006年 - 2008年

    NEDO 戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 普及型Ｘ線レントゲン装置による詳細な大腿骨３次元形状の推定技術

    2006年

    財団法人 福岡県産業・科学技術振興財団 平成１８年度産学官共同研究開発事業

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    担当区分：研究代表者  資金種別：受託研究

  • 文部科学省　科学技術振興調整費「科学技術連携施策群の効果的・効率的な推進 」　ロボットタウンの実証的研究

    2005年10月 - 2007年3月

    文部科学省 

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    担当区分：研究分担者 

  • 超低侵襲消化器癌治療を実現する内視鏡ロボットシステムの開発

    研究課題/領域番号：90198664  2005年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：科研費

  • 超低侵襲消化器癌治療を実現する内視鏡ロボットシステムの開発

    研究課題/領域番号：17200035  2005年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    資金種別：科研費

  • ロボットタウンの実証的研究

    2005年 - 2007年

    科学技術振興調整費 (文部科学省)

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 知能システム学部門における学術研究助成

    2005年

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    資金種別：寄附金

  • 戦略的基盤技術力強化事業　超小型軽量アクチュエータ／サーボアンプの開発

    2004年10月 - 2006年3月

    中小企業庁 

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    担当区分：研究分担者 

    超小型アクチュエータおよびアンプの開発

  • 複数物体同時計測が可能なモーションキャプチャシステムの構築と民族神楽の計測と保存

    研究課題/領域番号：16700185  2004年 - 2005年

    科学研究費助成事業  若手研究(B)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 複数物体同時計測が可能なモーションキャプチャシステムの構築と民族神楽の計測と保存

    研究課題/領域番号：16700185  2004年 - 2005年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 総務省戦略的情報通信研究開発推進制度　実体に基づいたプロアクティブ・ヒューマンインターフェイスに関する研究開発

    2003年10月 - 2006年3月

    総務省 

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    担当区分：研究分担者 

    人間とコンピュータ間の次世代型ヒューマンインターフェースとして，実体に基づくプロアクティブヒューマンインターフェースの開発

  • 実体に基づいたプロアクティブ・ヒューマンインターフェイスに関する研究開発

    2003年 - 2005年

    総務省 戦略的情報通信研究開発推進制度

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    担当区分：研究分担者  資金種別：受託研究

  • 技術交流助成

    2003年

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    資金種別：寄附金

  • 柔軟性のある表面被覆と爪を有する人間型ロボット指の研究

    研究課題/領域番号：14350133  2002年 - 2004年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    資金種別：科研費

  • 群ロボットによる協調的位置同定技術のための屋外実証システムの構築

    研究課題/領域番号：10750185  1998年 - 1999年

    科学研究費助成事業  奨励研究(A)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 群ロボットによる協調的位置同定技術のための屋外実証システムの構築

    研究課題/領域番号：10750185  1998年 - 1999年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 協調的位置同定を行なう群ロボットシステムの開発

    研究課題/領域番号：08750306  1996年

    科学研究費助成事業  奨励研究(A)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 協調的位置同定を行う群ロボットシステムの開発

    研究課題/領域番号：08750306  1996年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

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教育活動概要

  • ロボティクス特論（大学院），電気情報数学I,II（学部），数学演習B（学部）を担当

担当授業科目

  • ロボティクスⅡ

    2023年12月 - 2024年2月   冬学期

  • Robotics II

    2023年12月 - 2024年2月   冬学期

  • 知能情報機械制御特論

    2023年10月 - 2024年3月   後期

  • 情報理工学論議Ⅱ

    2023年10月 - 2024年3月   後期

  • 情報理工学論述Ⅱ

    2023年10月 - 2024年3月   後期

  • 情報理工学演示

    2023年10月 - 2024年3月   後期

  • ロボティクスⅠ

    2023年10月 - 2023年12月   秋学期

  • Robotics I

    2023年10月 - 2023年12月   秋学期

  • 電気情報数学Ⅱ（CM）

    2023年6月 - 2023年8月   夏学期

  • 国際演示技法Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 【通年】情報理工学研究Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 【通年】情報理工学演習

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 【通年】情報理工学講究

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Project Management II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Project Management I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Exercise in Teaching II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Exercise in Teaching I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Intellectual Property Management II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Intellectual Property Management I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Scientific English Presentation II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Scientific English Presentation I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • ティーチング演習Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • ティーチング演習Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 知的財産技法Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 知的財産技法Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 国際演示技法Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 国際演示技法Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Seminar in Information Science and Technology

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Research in Information Science and Technology II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Research in Information Science and Technology I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 情報理工学特別演習

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 情報理工学特別研究Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 情報理工学特別研究Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Research in Real-World Information Processing

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Project Management II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Advanced Project Management I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Exercise in Teaching II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Exercise in Teaching I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Intellectual Property Management II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Intellectual Property Management I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Scientific English Presentation II

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • Scientific English Presentation I

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • ティーチング演習Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • ティーチング演習Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 知的財産技法Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 知的財産技法Ⅰ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 国際演示技法Ⅱ

    2023年4月 - 2024年3月   通年

  • 情報理工学論議Ⅱ

    2023年4月 - 2023年9月   前期

  • 電気情報数学（C）

    2023年4月 - 2023年9月   前期

  • 数学演習Ｂ

    2023年4月 - 2023年9月   前期

  • 情報理工学読解

    2023年4月 - 2023年9月   前期

  • 情報理工学論述Ⅰ

    2023年4月 - 2023年9月   前期

  • 情報理工学論議Ⅰ

    2023年4月 - 2023年9月   前期

  • 情報理工学論述Ⅱ

    2023年4月 - 2023年9月   前期

  • 電気情報数学Ⅰ（CM）

    2023年4月 - 2023年6月   春学期

  • Robotics II

    2022年12月 - 2023年2月   冬学期

  • ロボティクスⅡ

    2022年12月 - 2023年2月   冬学期

  • Intelligent Robot Control

    2022年10月 - 2023年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2022年10月 - 2023年3月   後期

  • 情報理工学演示

    2022年10月 - 2023年3月   後期

  • 情報理工学論述Ⅱ

    2022年10月 - 2023年3月   後期

  • 情報理工学論議Ⅱ

    2022年10月 - 2023年3月   後期

  • Robotics I

    2022年10月 - 2022年12月   秋学期

  • ロボティクスⅠ

    2022年10月 - 2022年12月   秋学期

  • 基幹教育セミナー

    2022年6月 - 2022年8月   夏学期

  • 電気情報数学Ⅱ（CM）

    2022年6月 - 2022年8月   夏学期

  • 情報理工学講究

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 国際演示技法

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 知的財産技法

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • ティーチング演習

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Scientific English Presentation

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Intellectual Property Management

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Exercise in Teaching

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Advanced Project Management Technique

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Advanced Research in Real-World Information Processing

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology I

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology II

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Adv Semi in Intelligent Information Systems Engineering

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • Advanced Seminar in Social Information Systems Engineering

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 情報理工学研究Ⅰ

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 情報理工学演習

    2022年4月 - 2023年3月   通年

  • 情報理工学論議Ⅰ

    2022年4月 - 2022年9月   前期

  • 電気情報数学（C）

    2022年4月 - 2022年9月   前期

  • 数学演習Ｂ

    2022年4月 - 2022年9月   前期

  • 情報理工学読解

    2022年4月 - 2022年9月   前期

  • 情報理工学論述Ⅰ

    2022年4月 - 2022年9月   前期

  • 電気情報数学Ⅰ（CM）

    2022年4月 - 2022年6月   春学期

  • Robotics II

    2021年12月 - 2022年2月   冬学期

  • ロボティクスⅡ

    2021年12月 - 2022年2月   冬学期

  • 情報理工学演示

    2021年10月 - 2022年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2021年10月 - 2022年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2021年10月 - 2022年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2021年10月 - 2022年3月   後期

  • Intelligent Robot Control

    2021年10月 - 2022年3月   後期

  • Robotics I

    2021年10月 - 2021年12月   秋学期

  • ロボティクスⅠ

    2021年10月 - 2021年12月   秋学期

  • 情報理工学演習

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 国際演示技法

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 知的財産技法

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • ティーチング演習

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Scientific English Presentation

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Intellectual Property Management

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Exercise in Teaching

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Advanced Project Management Technique

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Advanced Research in Real-World Information Processing

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology I

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology II

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Adv Semi in Intelligent Information Systems Engineering

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • Advanced Seminar in Social Information Systems Engineering

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • 情報理工学研究Ⅰ

    2021年4月 - 2022年3月   通年

  • [M2]情報知能工学講究第二

    2021年4月 - 2021年9月   前期

  • 電気情報数学（C）

    2021年4月 - 2021年9月   前期

  • 基礎PBLⅢ

    2021年4月 - 2021年9月   前期

  • システム開発プロジェクト

    2021年4月 - 2021年9月   前期

  • 数学演習Ⅱ

    2021年4月 - 2021年9月   前期

  • 情報理工学読解

    2021年4月 - 2021年9月   前期

  • [M2]情報知能工学演習第二

    2021年4月 - 2021年9月   前期

  • Intelligent Robot Control

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • 情報知能工学演習第二

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • 情報知能工学講究第二

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2020年10月 - 2021年3月   後期

  • Advanced Seminar in Social Information Systems Engineering

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 国際演示技法

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 知的財産技法

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • ティーチング演習

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Scientific English Presentation

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Intellectual Property Management

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Exercise in Teaching

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Advanced Project Management Technique

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Advanced Research in Real-World Information Processing

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology I

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology II

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • Adv Semi in Intelligent Information Systems Engineering

    2020年4月 - 2021年3月   通年

  • 情報知能工学講究第二

    2020年4月 - 2020年9月   前期

  • 電気情報数学（C）

    2020年4月 - 2020年9月   前期

  • 数学演習Ⅱ

    2020年4月 - 2020年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2020年4月 - 2020年9月   前期

  • 情報知能工学講究第三

    2019年10月 - 2020年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2019年10月 - 2020年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2019年10月 - 2020年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2019年10月 - 2020年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2019年10月 - 2020年3月   後期

  • 情報知能工学講究第二

    2019年4月 - 2019年9月   前期

  • 電気情報数学（C)

    2019年4月 - 2019年9月   前期

  • 数学演習Ⅱ

    2019年4月 - 2019年9月   前期

  • プログラミング演習

    2019年4月 - 2019年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2019年4月 - 2019年9月   前期

  • 情報知能工学講究第一

    2018年10月 - 2019年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2018年10月 - 2019年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習Ⅰ（B)

    2018年10月 - 2019年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2018年10月 - 2019年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2018年10月 - 2019年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2018年10月 - 2019年3月   後期

  • 情報知能工学講究第二

    2018年4月 - 2018年9月   前期

  • 電気情報数学

    2018年4月 - 2018年9月   前期

  • 数学演習Ⅱ

    2018年4月 - 2018年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2018年4月 - 2018年9月   前期

  • 情報知能工学講究第三

    2017年10月 - 2018年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習Ⅰ

    2017年10月 - 2018年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2017年10月 - 2018年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2017年10月 - 2018年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2017年10月 - 2018年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2017年10月 - 2018年3月   後期

  • Advanced Research in Real-World Information Processing

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 国際演示技法

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 知的財産技法

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • ティーチング演習

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 先端プロジェクト管理技法

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Overseas Internship

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Scientific English Presentation

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Intellectual Property Management

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Exercise in Teaching

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Advanced Project Management Technique

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology I

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Advanced Research in Advanced Information Technology II

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Adv Semi in Intelligent Information Systems Engineering

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • Advanced Seminar in Social Information Systems Engineering

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2017年4月 - 2018年3月   通年

  • 情報知能工学講究第二

    2017年4月 - 2017年9月   前期

  • 電気情報数学

    2017年4月 - 2017年9月   前期

  • 数学演習Ⅱ

    2017年4月 - 2017年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2017年4月 - 2017年9月   前期

  • 計算機プログラミング演習I

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • ティーチング演習

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 知的財産技法

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 国際演示技法

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2016年10月 - 2017年3月   後期

  • 情報知能工学特別研究

    2016年4月 - 2017年3月   通年

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2016年4月 - 2017年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2016年4月 - 2017年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2016年4月 - 2017年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2016年4月 - 2017年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2016年4月 - 2017年3月   通年

  • 電気情報数学

    2016年4月 - 2016年9月   前期

  • システム情報科学特別講究

    2016年4月 - 2016年9月   前期

  • 情報知能工学講究第二

    2016年4月 - 2016年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2016年4月 - 2016年9月   前期

  • 数学演習II

    2016年4月 - 2016年9月   前期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習I

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 国際演示技法

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 知的財産技法

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • ティーチング演習

    2015年10月 - 2016年3月   後期

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2015年4月 - 2016年3月   通年

  • 情報知能工学特別研究

    2015年4月 - 2016年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2015年4月 - 2016年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2015年4月 - 2016年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2015年4月 - 2016年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2015年4月 - 2016年3月   通年

  • システム情報科学特別講究

    2015年4月 - 2015年9月   前期

  • 電気情報数学

    2015年4月 - 2015年9月   前期

  • 数学演習II

    2015年4月 - 2015年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2015年4月 - 2015年9月   前期

  • 情報知能工学講究第二

    2015年4月 - 2015年9月   前期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習I

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 国際演示技法

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 知的財産技法

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • ティーチング演習

    2014年10月 - 2015年3月   後期

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2014年4月 - 2015年3月   通年

  • 情報知能工学特別研究

    2014年4月 - 2015年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2014年4月 - 2015年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2014年4月 - 2015年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2014年4月 - 2015年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2014年4月 - 2015年3月   通年

  • システム情報科学特別講究

    2014年4月 - 2014年9月   前期

  • 情報科学

    2014年4月 - 2014年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2014年4月 - 2014年9月   前期

  • 情報知能工学講究第二

    2014年4月 - 2014年9月   前期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習I

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 国際演示技法

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 知的財産技法

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • ティーチング演習

    2013年10月 - 2014年3月   後期

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2013年4月 - 2014年3月   通年

  • 情報知能工学特別研究

    2013年4月 - 2014年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2013年4月 - 2014年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2013年4月 - 2014年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2013年4月 - 2014年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2013年4月 - 2014年3月   通年

  • システム情報科学特別講究

    2013年4月 - 2013年9月   前期

  • 電気情報数学

    2013年4月 - 2013年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2013年4月 - 2013年9月   前期

  • 情報知能工学講究第二

    2013年4月 - 2013年9月   前期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習I

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 国際演示技法

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 知的財産技法

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • ティーチング演習

    2012年10月 - 2013年3月   後期

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2012年4月 - 2013年3月   通年

  • 情報知能工学特別研究

    2012年4月 - 2013年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2012年4月 - 2013年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2012年4月 - 2013年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2012年4月 - 2013年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2012年4月 - 2013年3月   通年

  • システム情報科学特別講究

    2012年4月 - 2012年9月   前期

  • 電気情報数学

    2012年4月 - 2012年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2012年4月 - 2012年9月   前期

  • 情報知能工学講究第二

    2012年4月 - 2012年9月   前期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習I

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 情報知能工学講究第一

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 情報知能工学講究第三

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 国際演示技法

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 知的財産技法

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • ティーチング演習

    2011年10月 - 2012年3月   後期

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2011年4月 - 2012年3月   通年

  • 情報知能工学特別研究

    2011年4月 - 2012年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2011年4月 - 2012年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2011年4月 - 2012年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2011年4月 - 2012年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2011年4月 - 2012年3月   通年

  • システム情報科学特別講究

    2011年4月 - 2011年9月   前期

  • 電気情報数学

    2011年4月 - 2011年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2011年4月 - 2011年9月   前期

  • 情報知能工学講究第二

    2011年4月 - 2011年9月   前期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習I

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • 画像生成・可視化特論

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • 国際演示技法

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • 知的財産技法

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • ティーチング演習

    2010年10月 - 2011年3月   後期

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2010年4月 - 2011年3月   通年

  • 情報知能工学特別研究

    2010年4月 - 2011年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2010年4月 - 2011年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2010年4月 - 2011年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2010年4月 - 2011年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2010年4月 - 2011年3月   通年

  • システム情報科学特別講究

    2010年4月 - 2010年9月   前期

  • 電気情報数学

    2010年4月 - 2010年9月   前期

  • 電気情報工学卒業研究

    2010年4月 - 2010年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2010年4月 - 2010年9月   前期

  • 先端プロジェクト管理技法

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 知的財産技法

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • ティーチング演習

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 国際演示技法

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 計算機プログラミング演習I

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 画像生成・可視化特論

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 情報知能工学演習第一

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 情報知能工学演習第三

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 情報知能工学特別研究

    2009年10月 - 2010年3月   後期

  • 実世界情報処理機構特別講究

    2009年4月 - 2010年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第一

    2009年4月 - 2010年3月   通年

  • 情報知能工学特別講究第二

    2009年4月 - 2010年3月   通年

  • 知的情報システム工学特別演習

    2009年4月 - 2010年3月   通年

  • 社会情報システム工学特別演習

    2009年4月 - 2010年3月   通年

  • システム情報科学特別講究

    2009年4月 - 2009年9月   前期

  • 電気情報数学

    2009年4月 - 2009年9月   前期

  • 情報科学II

    2009年4月 - 2009年9月   前期

  • 電気情報工学卒業研究

    2009年4月 - 2009年9月   前期

  • 情報知能工学演習第二

    2009年4月 - 2009年9月   前期

  • 計算機プログラミング演習I

    2008年10月 - 2009年3月   後期

  • 知能情報機械制御特論

    2008年10月 - 2009年3月   後期

  • 電気情報数学

    2008年4月 - 2008年9月   前期

  • 知能情報機械制御特論

    2007年10月 - 2008年3月   後期

  • 電気情報数学

    2007年4月 - 2007年9月   前期

  • 電気情報工学実験Ｉ

    2007年4月 - 2007年9月   前期

  • 知能情報機械制御特論

    2006年10月 - 2007年3月   後期

  • 電気情報工学実験Ｉ

    2006年4月 - 2006年9月   前期

  • 電気情報数学

    2006年4月 - 2006年9月   前期

  • 知能情報機械制御特論

    2005年10月 - 2006年3月   後期

  • 電気情報数学

    2005年4月 - 2005年9月   前期

  • 電気情報工学実験Ｉ

    2005年4月 - 2005年9月   前期

  • 知能情報機械制御特論

    2004年10月 - 2005年3月   後期

  • 電気情報数学

    2004年4月 - 2004年9月   前期

  • 電気情報工学実験Ｉ

    2004年4月 - 2004年9月   前期

  • 知能情報機械制御特論

    2003年10月 - 2004年3月   後期

  • 電気情報工学実験Ｉ

    2003年4月 - 2003年9月   前期

  • 知能情報機械制御特論

    2002年10月 - 2003年3月   後期

  • 電気情報工学実験Ｉ

    2002年4月 - 2002年9月   前期

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FD参加状況

  • 2023年11月   役割：参加   名称：【シス情FD】企業等との共同研究の実施増加に向けて

    主催組織：部局

  • 2023年3月   役割：参加   名称：【シス情FD】独・蘭・台湾での産学連携を垣間見る-Industy 4.0・量子コンピューティング・先端半導体-

    主催組織：部局

  • 2022年4月   役割：参加   名称：【シス情FD】第4期中期目標・中期計画等について

    主催組織：部局

  • 2022年1月   役割：参加   名称：【シス情FD】シス情関連の科学技術に対する国の政策動向（に関する私見）

    主催組織：部局

  • 2021年12月   役割：参加   名称：【シス情FD】企業出身教員から見た大学

    主催組織：部局

  • 2021年10月   役割：参加   名称：【シス情FD】熊本高専と九大システム情報との交流・連携に向けて ー 3年半で感じた高専の実像 ー

    主催組織：部局

  • 2021年9月   役割：参加   名称：博士後期課程の充足率向上に向けて

    主催組織：部局

  • 2021年9月   役割：参加   名称：JST 次世代研究者挑戦的研究プログラム 説明会

    主催組織：全学

  • 2021年5月   役割：参加   名称：先導的人材育成フェローシップ事業(情報・AI分野)について

    主催組織：部局

  • 2020年11月   役割：参加   名称：マス・フォア・イノベーション卓越大学院について

    主催組織：部局

  • 2020年9月   役割：参加   名称：電気情報工学科総合型選抜（AO入試）について

    主催組織：部局

  • 2019年10月   役割：参加   名称：電子ジャーナルの現状と今後の動向に関する説明会

    主催組織：部局

  • 2019年6月   役割：参加   名称：8大学情報系研究科長会議の報告

    主催組織：部局

  • 2006年2月   役割：参加   名称：教育研究戦略と学術情報

    主催組織：部局

  • 2005年2月   役割：参加   名称：システム情報科学の教育を考える（Vol.4）

    主催組織：部局

  • 2004年9月   役割：参加   名称：全学FD教育

    主催組織：全学

  • 2004年2月   役割：参加   名称：システム情報科学の教育を考える（Vol.3）

    主催組織：部局

  • 2003年4月   役割：参加   名称：全学FD教育

    主催組織：全学

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その他教育活動及び特記事項

  • 2023年  クラス担任  学部

  • 2022年  クラス担任  学部

社会貢献・国際連携活動概要

  • 次世代ロボット研究会　福岡市経済産業局新産業振興局
    九州医工学研究会
    ロボット産業振興会議

社会貢献活動

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年12月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年12月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年8月

    　詳細を見る

    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年8月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年6月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年6月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年1月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2021年1月

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    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年12月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年12月

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    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年8月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年8月

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    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年4月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年4月

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    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年1月

    　詳細を見る

    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2020年1月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年12月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年12月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年8月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年8月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年4月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年4月

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    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年1月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2019年1月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2018年1月

    　詳細を見る

    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2018年1月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年12月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年12月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

    researchmap

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年7月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年7月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

    researchmap

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年4月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年4月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

    researchmap

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年1月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2017年1月

    　詳細を見る

    種別：出前授業

    researchmap

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2016年12月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2016年12月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2016年8月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2016年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2016年5月

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    種別：講演会

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    日本機械学会  ロボスクエア  2016年5月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

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  • スカベンジャーロボット工作教室

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    日本機械学会  ロボスクエア  2015年12月

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    日本機械学会  ロボスクエア  2015年8月

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    日本機械学会  ロボスクエア  2015年1月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2014年12月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2014年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2014年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2014年5月

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    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2014年5月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2014年1月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2014年1月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年12月

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    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年12月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年8月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年5月

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    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年5月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年1月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2013年1月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年12月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年12月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年5月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年5月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年1月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2012年1月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年12月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年12月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年5月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年5月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年1月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2011年1月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2010年8月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2010年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2010年5月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2010年5月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2010年1月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2010年1月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2009年8月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2009年8月

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  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2009年5月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • 北部九州地区の大学で開発されているロボットの紹介

    日本機械学会  天神地下街，福岡国際会議場  2009年5月

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    対象： 社会人・一般,　学術団体,　企業,　市民団体,　行政機関

    種別：講演会

  • スカベンジャーロボット工作教室

    日本機械学会  ロボスクエア  2009年5月

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  • 北部九州地区の大学で開発されているロボットの紹介

    日本機械学会  天神地下街，福岡国際会議場  2009年5月

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メディア報道

  • ARで認知症対応を訓練 新聞・雑誌

    財界九州  2023年10月

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    ARで認知症対応を訓練

  • ARで認知症の人とのコミュニケーション訓練を支援 新聞・雑誌

    日経BP  2023年8月

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    ARで認知症の人とのコミュニケーション訓練を支援

  • 屋内の明るさ測定、ロボ部隊で自動化　九電工と九州大学 新聞・雑誌

    日本経済新聞  2023年8月

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    屋内の明るさ測定、ロボ部隊で自動化　九電工と九州大学

  • 無人で土木作業も可能に　ＡＩ活用「建設ロボット公開実験」　複数の”ロボット重機”が互いに協力 テレビ・ラジオ番組

    2023年8月

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    無人で土木作業も可能に　ＡＩ活用「建設ロボット公開実験」　複数の”ロボット重機”が互いに協力

  • AI搭載の建設ロボットが自動で土砂運搬　九州大学で実証実験 テレビ・ラジオ番組

    2023年8月

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    AI搭載の建設ロボットが自動で土砂運搬　九州大学で実証実験

  • 複数の建設ロボが連携　東大など、動的協働システム開発 新聞・雑誌

    日刊工業新聞  2023年8月

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    複数の建設ロボが連携　東大など、動的協働システム開発

  • 東大などの共同チーム／ＡＩ搭載無人重機で自動土砂運搬実験 新聞・雑誌

    日刊建設工業新聞  2023年8月

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    東大などの共同チーム／ＡＩ搭載無人重機で自動土砂運搬実験

  • 照度測定作業、ロボットが代行／九電工、九州大と共同開発 新聞・雑誌

    電気新聞  2022年12月

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    照度測定作業、ロボットが代行／九電工、九州大と共同開発

  • 九大・九電工／室内照度測定の小型群ロボットを開発、現場の長時間労働是正へ 新聞・雑誌

    日刊建設工業新聞  2022年12月

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    九大・九電工／室内照度測定の小型群ロボットを開発、現場の長時間労働是正へ

  • ロボットで照度測定/約20%の省力化確認/九州大・九電工 新聞・雑誌

    建設通信新聞  2022年12月

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    ロボットで照度測定/約20%の省力化確認/九州大・九電工

  • 「本格的な草刈機」も自動走行へ、IoTのオープン開発環境を活用して開発 新聞・雑誌

    日経BP・メガソーラービジネス  2022年8月

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    「本格的な草刈機」も自動走行へ、IoTのオープン開発環境を活用して開発

  • 操縦映像、操作通り移動　リコーと九大が遠隔ロボ技術、障害物は自動回避 新聞・雑誌

    日刊工業新聞  2022年6月

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    操縦映像、操作通り移動　リコーと九大が遠隔ロボ技術、障害物は自動回避

  • 九大、センサーポッドで地盤転圧の仕上がり評価　施工の無駄低減く 新聞・雑誌

    日刊工業新聞  2022年6月

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    九大、センサーポッドで地盤転圧の仕上がり評価　施工の無駄低減く

  • 国産GPS、自動運転導く 新聞・雑誌

    日本経済新聞  2022年5月

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    国産GPS、自動運転導く

  • 自動運転農機 九州で進む 新聞・雑誌

    日本経済新聞  2022年3月

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    自動運転農機 九州で進む

  • 自動運転農機 九州で進む 新聞・雑誌

    日本経済新聞  2022年3月

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  • 「省力化へ自走機開発」 新聞・雑誌

    日本農業新聞  2022年2月

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    「省力化へ自走機開発」

  • 自動走行草刈り機 アプリで簡単操作 新聞・雑誌

    日本農業新聞  2022年2月

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    自動走行草刈り機 アプリで簡単操作

  • 「省力化へ自走機開発」 新聞・雑誌

    日本農業新聞  2022年2月

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  • 自動走行草刈り機 アプリで簡単操作 新聞・雑誌

    日本農業新聞  2022年2月

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  • 奔流デジタル「「仮想高齢者」が練習相手」 新聞・雑誌

    読売新聞  2021年12月

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    奔流デジタル「「仮想高齢者」が練習相手」

  • リビングロボット 新聞・雑誌

    日本経済新聞  2020年8月

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    リビングロボット

  • RKB 「エンタテ！区～テレビが知らないｅ世界～」 テレビ・ラジオ番組

    2019年11月

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    RKB 「エンタテ！区～テレビが知らないｅ世界～」

  • 道案内ロボット開発へ 衛星「みちびき」正確な位置情報 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    道案内ロボット開発へ 衛星「みちびき」正確な位置情報

  • 案内ロボット開発へ実証実験を公開 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    案内ロボット開発へ実証実験を公開

  • 日本初 屋外案内ロボット 実証実験 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    日本初 屋外案内ロボット 実証実験

  • 案内ロボットの実用化などを目指す 人工衛星×5G×ロボットの実証実験 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    案内ロボットの実用化などを目指す 人工衛星×5G×ロボットの実証実験

  • "超高精度"な位置情報 日本版GPS活用…"案内ロボ"実験 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    "超高精度"な位置情報 日本版GPS活用…"案内ロボ"実験

  • 次世代の高速通信「5G」 案内ロボットの実証実験 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    次世代の高速通信「5G」 案内ロボットの実証実験

  • 九州大学 観光案内ロボに利用 実証実験開始 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    九州大学 観光案内ロボに利用 実証実験開始

  • 日本初のみちびき（準天頂衛星システム）を利用した案内ロボットで５Ｇを活用した実証実験を開始 新聞・雑誌

    2019年3月

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    日本初のみちびき（準天頂衛星システム）を利用した案内ロボットで５Ｇを活用した実証実験を開始

  • ピタリ道案内 ロボにお任せ 「みちびき」、５Ｇを活用 九大など、ＨＴＢで実験へ 新聞・雑誌

    2019年3月

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    ピタリ道案内 ロボにお任せ 「みちびき」、５Ｇを活用 九大など、ＨＴＢで実験へ

  • ロボットが来場者案内 九大やハウステンボスで実験 新聞・雑誌

    2019年3月

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    ロボットが来場者案内 九大やハウステンボスで実験

  • 「５Ｇ」と「みちびき」活用 観光案内ロボットの実証実験 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    「５Ｇ」と「みちびき」活用 観光案内ロボットの実証実験

  • 九州大内でみちびき／5G利用の案内ロボット テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    九州大内でみちびき／5G利用の案内ロボット

  • みちびきでロボ実験 ドコモなど 案内・巡回監視 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    みちびきでロボ実験 ドコモなど 案内・巡回監視

  • 九大・ハウステンボス、道案内ロボや自動車いす 共同実験新聞記事 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    九大・ハウステンボス、道案内ロボや自動車いす 共同実験新聞記事

  • 衛星測位システム「みちびき」を利用した案内ロボットの実証実験、九州大学で実施 テレビ・ラジオ番組

    2019年3月

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    衛星測位システム「みちびき」を利用した案内ロボットの実証実験、九州大学で実施

  • NHK クローズアップ現代＋で「認知症に希望！“科学的介護”最前線」が放送されました． テレビ・ラジオ番組

    2019年1月

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    NHK クローズアップ現代＋で「認知症に希望！“科学的介護”最前線」が放送されました．

  • 大学と企業マッチング -先端材料・ロボ技術- 新聞・雑誌

    2009年11月

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    大学と企業マッチング -先端材料・ロボ技術-

  • 群ロボットによるレーザ計測システム 新聞・雑誌

    2008年1月

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    群ロボットによるレーザ計測システム

  • ロボットタウンプロジェクト 実験用住宅の一般公開 テレビ・ラジオ番組

    2008年1月

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    ロボットタウンプロジェクト 実験用住宅の一般公開

  • プロアクティブコミュニケーションロボット 新聞・雑誌

    2007年2月

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    プロアクティブコミュニケーションロボット

  • ヒューマノイドロボットＰＩＣＯ−２の紹介 テレビ・ラジオ番組

    2005年3月

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    ヒューマノイドロボットＰＩＣＯ−２の紹介

  • ヒューマノイドロボットＰＩＣＯ−２の紹介 テレビ・ラジオ番組

    2005年3月

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    ヒューマノイドロボットＰＩＣＯ−２の紹介

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政策形成、学術振興等への寄与活動

  • 2023年4月 - 2026年3月   日本学術振興会学術システム研究センター

    日本学術振興会学術システム研究センター　専門研究員

  • 2011年4月 - 2013年3月   ロボスクエア運営委員会

    ロボスクエア運営委員会委員

  • 2009年8月 - 2011年7月   文部科学省研究振興局

    文部科学省研究振興局学術調査官

外国人研究者等の受け入れ状況

  • University of Oslo

    受入れ期間： 2023年10月 - 2024年9月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：ノルウェー王国

  • Heidelberg University

    受入れ期間： 2023年10月 - 2024年7月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：ドイツ連邦共和国

    専業主体：文部科学省

  • Mansoura University

    受入れ期間： 2022年10月 - 2023年3月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：エジプト・アラブ共和国

  • University of Surrey

    受入れ期間： 2021年10月 - 2022年9月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)

  • Dalian University of Technology

    受入れ期間： 2019年10月 - 2020年8月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：中華人民共和国

  • Technical University of Cartagena

    受入れ期間： 2019年6月 - 2019年9月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：スペイン

    専業主体：外国政府・外国研究機関・国際機関

  • ENSEIRB

    受入れ期間： 2019年6月 - 2019年8月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：フランス共和国

  • Technical University of Cartagena

    受入れ期間： 2018年5月 - 2018年6月   （期間）：2週間以上1ヶ月未満

    国籍：スペイン

    専業主体：外国政府・外国研究機関・国際機関

  • Lincoln University

    受入れ期間： 2015年3月 - 2015年4月   （期間）：2週間以上1ヶ月未満

    国籍：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)

    専業主体：学内資金

  • Osnabrueck University

    受入れ期間： 2010年2月 - 2010年5月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：ドイツ連邦共和国

    専業主体：外国政府・外国研究機関・国際機関

  • ENSEIRB

    受入れ期間： 2008年6月 - 2008年9月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：フランス共和国

    専業主体：学内資金

  • ENSEIRB

    受入れ期間： 2008年6月 - 2008年9月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：フランス共和国

    専業主体：学内資金

  • Ecole Polytechnique

    受入れ期間： 2008年4月 - 2008年7月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：フランス共和国

    専業主体：学内資金

  • Supelec

    受入れ期間： 2007年6月 - 2007年10月   （期間）：1ヶ月以上

    国籍：フランス共和国

    専業主体：学内資金

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海外渡航歴

  • 2000年7月 - 2000年9月

    滞在国名1：アメリカ合衆国   滞在機関名1：スタンフォード大学

学内運営に関わる各種委員・役職等

  • 2021年4月 - 2024年3月   学部 工学部入試委員会委員

  • 2021年4月 - 2024年3月   学府 教務委員

  • 2016年4月 - 2018年3月   研究院 副研究院長

  • 2015年4月 - 2016年3月   全学 学生生活支援委員

  • 2013年4月 - 2015年3月   研究院 人事計画委員会委員

  • 2013年4月 - 2015年3月   研究院 教務委員

  • 2012年4月 - 2013年3月   研究院 情報知能工学部門主任

  • 2010年4月 - 2012年3月   全学 研究戦略企画室室員

  • 2009年4月 - 2011年3月   全学 文書館委員

  • 2005年4月 - 2014年3月   研究院 情報通信委員

  • 2005年4月 - 2007年3月   研究院 移転対策委員幹事

  • 2003年4月 - 2005年3月   研究院 広報委員

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