TAHARA KENJI
Organization
Faculty of Engineering Department of Mechanical Engineering Professor
School of Engineering
（Joint Appointment）
Graduate School of Engineering Department of Mechanical Engineering（Joint Appointment）
Title
Professor
Contact information
Tel
0928023238
Profile
研究活動：
人間を中心としたロボティクス技術の研究開発
・人からロボティクスへ：人間の身体が有する高度な運動知能をロボティクスで如何に実現するかを目的とした研究．人の運動戦略を基にした制御構造の研究，筋骨格系モデルによる運動制御，など
・ロボティクスから人へ：人間の生活空間内で支援を行うロボット技術開発を目的とした研究．多指ロボットハンドによる動的物体操作，逆可動性の高いマニピュレータ，人工筋肉アクチュエータやそれを用いた運動支援装具，柔軟グリッパなど．
具体的な研究テーマ：
１）柔軟多指ロボットハンドによる動的物体操作
２）無段変速機構を有する逆可動性の高い関節モジュール
３）筋骨格モデルを用いた滑らかな運動の実現
4）柔軟捻転足を有する2足歩行ロボット
5）人工筋肉を用いたロボットハンドや手先装具開発
6)様々な情報を統合して利用可能な階層型力制御手法の開発
7)高速度カメラを利用した産業マニピュレータの運動計画
教育活動：
機械工学を基本としたロボティクス・メカトロニクスに関する研究指導を行なっている．
社会活動：
国内外のロボティクスに関する主要な学会に所属し，雑誌，講演会，国際会議などの運営を行なっている．
Homepage
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https://www.hcr.mech.kyushu-u.ac.jp/en/
Human-Centered Robotics Lab Website
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http://www.kt.mech.kyushu-u.ac.jp/index_e.html
Personal Website
External link
ORCID
Degree
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Ph. D (Eng.)
Research History
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2003-2007 独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター 環境適応ロボットシステム研究チーム 研究員
2003-2007 独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター 環境適応ロボットシステム研究チーム 研究員
Research Interests・Research Keywords
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Research theme：Design and control theory of flexible and rigid integrated soft robotics for desired motion.
Keyword：flexible and rigid integrated soft robotics
Research period： 2024.4 - 2028.3
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Research theme：Trajectory planning for a low-speed manipulator using a high-speed camera
Keyword：high-speed camera, low-speed manipulator
Research period： 2022.4
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Research theme：Study on hinge and torque mechanisms
Keyword：hinge, torque
Research period： 2021.12 - 2023.12
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Research theme：Super-musculoskeletal soft robotics by integrating musculoskeletal potential method and soft actuator
Keyword：Musculoskeletal System, Soft Robotics
Research period： 2021.4 - 2024.3
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Research theme：Control Engineering for Soft Robotics by Combining Stochastic Model-Based Control and Sensor Feedback
Keyword：Soft Robotics, Polymer, Control Engineering
Research period： 2020.4 - 2024.3
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Research theme：Liquid-cooled artificial muscle robotic hand with a silent drive
Keyword：Soft Robotics, Polymer, Control Engineering
Research period： 2020.4 - 2023.3
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Research theme：Research on robotics technology that realizes force control maturation, systematization, and flexible collaboration with people.
Keyword：Force Control, Softness
Research period： 2019.2 - 2021.3
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Research theme：Robust motor control strategy to delay and noise of sensory information in sensory-motor integration
Keyword：Sensory-motor integration, delay, noise
Research period： 2016.4 - 2021.3
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Research theme：Soft human support device using polymer artificial muscle
Keyword：polymer artificial muscle
Research period： 2015.10 - 2017.3
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Research theme：Compound mobility using soft and hemispheric foot with torsional motion
Keyword：Compound mobility
Research period： 2014.4
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Research theme：Dexterous object manipulation by fusing a sensory feedback manner with proprioceptive information
Keyword：Virtual frame
Research period： 2013.4
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Research theme：On control of musculoskeletal systems by combining a feedfoward and feedback control manners
Keyword：musculoskeletal system
Research period： 2012.3
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Research theme：A high-backdrivable manipulator with variable stiffness mechanism
Keyword：Variable stiffness
Research period： 2009.4
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Research theme：Development and analysis of an intelligent motor control strategy for whole body musculo-skeletal system model to generate a smooth and natural human-like movement.
Keyword：Muscul-skeletal system
Research period： 2007.4
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Research theme：Dynamic object manipulation using a multi-fingered robotic hand
Keyword：Dynamic Grasping and manipulation
Research period： 2007.4
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Research theme：Development of a human-like nursing care robotic system that can lift up a human being
Keyword：nursing care robot
Research period： 2003.4 - 2007.3
Awards
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優秀講演賞
2023.12 計測自動制御学会SI部門 近接覚センサを用いた多重インピーダンス制御による把持時の各指同時接触と衝撃緩和の実現
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優秀講演賞
2022.12 計測自動制御学会SI部門 腱駆動ソフトフィンガの集中定数系モデル化とパラメータ推定手法
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ROBOMECH表彰（学術研究分野）
2021.6 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御
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部門欧文誌表彰
2021.6 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 Dexterous object manipulation by a multi-fingered robotic hand with visual-tactile fingertip sensors
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The Best Session Presentation
2016.10 IEEE IES The Best Session Presentation
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IEEE 2007 ICRA Best Manipulation paper Award Nomination Finalist
2007.4 IEEE RAS
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優秀講演賞
2006.12 計測自動制御学会SI部門
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Best Inventions 2006
2006.10
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IEEE 2006 ICRA Best Manipulation paper Award Nomination Finalist
2006.5 IEEE RAS
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ベストセッション賞
2005.12 計測自動制御学会SI部門
Papers
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確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の実時間状態推定 Reviewed
#本司 澄空, @有田 輝, @田原 健二
日本ロボット学会誌 2024.7
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Tactile sensor-less fingertip contact detection and force estimation for stable grasping with an under-actuated hand Reviewed International journal
#Ha Thang Long Doan, @Hikaru Arita, @Kenji Tahara
ROBOMECH Journal 2024.4
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External Sensor-less Fingertip Force/Position Estimation Framework for a Linkage-based Under-actuated Hand with Self-locking Mechanism Reviewed International journal
#Ha Thang Long Doan, @Hikaru Arita, @Kenji Tahara
IEEE/SICE SII 2024 2024.1
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Stochastic approach for modeling soft fingers with creep behavior Reviewed International journal
#Sumitaka Honji, @Hikaru Arita, @Kenji Tahara
Advanced Robotics 2023.11
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External Sensor-Less in-Hand Object Position Manipulation for an Under-Actuated Hand Using Data-Driven-Based Methods to Compensate for the Nonlinearity of Self-Locking Mechanism Reviewed International journal
#Ha Thang Long Doan, @Hikaru Arita, @Kenji Tahara
IEEE/RSJ IROS 2023 2023.10
-
Variable end-point viscoelasticity control for a musculoskeletal redundant arm Reviewed International journal
#Shoki Tsuboi, @Hikaru Arita, @Hitoshi Kino, @Kenji Tahara
Advanced Robotics 1 - 14 2023.7
-
回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御 Reviewed
#吉田 優太郎, #林 亮, @舛屋 賢, @高木 賢太郎, @有田 輝, @田原 健二
日本ロボット学会誌 41 ( 6 ) 573 - 576 2023.7
-
Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control Reviewed International journal
@Hikaru Arita,#Hayato Nakamura,#Takuto Fujiki,@Kenji Tahara
IEEE Transactions on Robotics 39 ( 5 ) 1 - 13 2023.7
-
Series admittance–impedance controller for more robust and stable extension of force control Reviewed International journal
9 ( 23 ) 2022.12
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多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセンサレス把持剛性制御 Reviewed
#伊藤壮平, @田原健二
日本ロボット学会誌 40 ( 10 ) 928 - 931 2022.12
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直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証 Reviewed
#藤木 拓人, @田原 健二
日本ロボット学会誌 40 ( 4 ) 355 - 358 2021.7
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Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated From Polymer-Coated Optical Fiber Reviewed International journal
@Ken Masuya,@Kenji Tahara
IEEE Robotics and Automation Letters 6 ( 3 ) 2021.6
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Numerical Simulations of A Novel Force Controller Serially Combining The Admittance and Impedance Controllers Reviewed International journal
#Takuto Fujiki, @Kenji Tahara
IEEE ICRA 2021 2021.6
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Dexterous object manipulation by a multi-fingered robotic hand with visual-tactile fingertip sensors Reviewed
#Seung hyun Choi, @Kenji Tahara
ROBOMECH Journal 7 ( 1 ) 2020.3
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Rotational Angle Control of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by an Estimated Temperature Feedback Reviewed
@Kenji Tahara, #Ryo Hayashi, @Ken Masuya, Kentaro Takagi, Toshihira Irisawa, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka
IEEE Robotics and Automation Letters 4 ( 3 ) 2447 - 2454 2019.7
-
#Ryo Hayashi, @Ken Masuya, Kentaro Takagi, Toshihira Irisawa, Rui Fujino, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, @Kenji Tahara
IEEE Robotics and Automation Letters 4 ( 3 ) 2561 - 2567 2019.7
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時間遅れやノイズにロバストな運動制御戦略 -開かれた環境での運動知能- Invited Reviewed
田原健二
日本ロボット学会誌 36 ( 9 ) 616‐619(J‐STAGE) 2018.11
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Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy Reviewed
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
IEEE Robotics and Automation Letters 3 ( 3 ) 1824 - 1831 2018.7
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多指ロボットハンドの制御法 Invited Reviewed
小澤隆太, 田原健二
日本ロボット学会誌 36 ( 5 ) 306 - 315 2018.6
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Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi
Advanced Robotics 32 ( 8 ) 411 - 425 2018.4
-
Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay Reviewed
Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi
Advanced Robotics 32 ( 8 ) 411 - 425 2018.4
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Learning task manifolds for constrained object manipulation Reviewed
Miao Li, Kenji Tahara, Aude Billard
Autonomous Robots 42 ( 1 ) 159 - 174 2018.1
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Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL 267 443 - 454 2017.11
-
Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: a review from a control view point Invited Reviewed
Ryuta Ozawa, Kenji Tahara
ADVANCED ROBOTICS 31 ( 19-20 ) 1030 - 1050 2017.4
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むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合わせによる筋骨格アームの位置制御 Reviewed
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会誌 34 ( 2 ) 143‐152(J‐STAGE) - 152 2016.3
-
Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object Reviewed
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
ROBOTICA 31 ( 4 ) 511 - 523 2013.7
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Bio-mimetic pinching movements of musculo-skeletal dual finger model Reviewed International journal
K. Tahara, S. Arimoto, R. Ozawa and Z.W. Luo
Advanced Robotics 25 ( 1-2 ) 2011.1
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Reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm: Acquisition of an adequate internal force by iterative learning and its evaluation through a dynamic damping ellipsoid Reviewed International journal
K. Tahara and H. Kino
Advanced Robotics 24 ( 5-6 ) 2010.4
-
On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model Reviewed International journal
K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto and Z.W. Luo
Applied Bionics and Biomechanics 6 ( 1 ) 2009.3
-
Sensorless position control using feedforward internal force for completely restrained parallel-wiredriven systems Reviewed International journal
H. Kino, T. Yahiro, S. Taniguchi and K. Tahara
IEEE Transactions on Robotics 25 ( 2 ) 2009.2
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最小自由度をもつ柔軟2本指ロボットによる安定把持および姿勢制御のためのセンソリーフィードバック Reviewed
田原健二, 山口光治, 有本卓
日本ロボット学会誌 21 ( 7 ) 763 - 769 2003.10
-
2本指ロボットを用いたセンソリーフィードバックによる動的安定把持および姿勢制御 Reviewed
田原健二, BAE J H, 有本卓
システム制御情報学会論文誌 16 ( 6 ) 253 - 259 2003.6
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Convergent Conditions of Feedforward Control for Musculoskeletal Systems with Multi 1-DOF Joints Driven by Monoarticular and Biarticular Muscles Reviewed International journal
@Hiroaki Ochi, @Koichi Komada, @Kenji Tahara, @Hitoshi Kino
Journal of Robotics and Mechatronics 35 ( 3 ) 751 - 761 2023.6
-
In-situ 1-kHz real-time particle tracking velocimetry using high-speed streaming camera Reviewed International journal
#Tenshiro Ichimura, @Chihiro Inoue, @Zhenying Wang, @George Kuwabara, @Kenji Tahara
Flow Measurement and Instrumentation 91 2023.6
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Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method Reviewed International journal
@Yoshihiro Kinjo, @Yuki Matsutani, @Kenji Tahara, @Hitoshi Kino
ROBOMECH Journal 10 ( 3 ) 2023.2
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Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method Reviewed
Yoshihiro Kinjo, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
ROBOMECH Journal 10 ( 1 ) 2022.12
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Wire-storage Pantograph Mechanism for Strain and Force Amplification of a Twisted and Coiled Polymer Fiber Reviewed International journal
Ken Masuya, Kentaro Takagi, @Kenji Tahara
IEEE Robotics and Automation Letters 7 ( 4 ) 11094 - 11101 2022.8
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ポリアミド繊維の可逆的な熱膨張／収縮に関する研究 Reviewed
木村 大輔, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 田原 健二, 櫻井 大地, 渡邊 晴彦, 宝田 亘, 塩谷 正俊
繊維学会誌 78 ( 5 ) 192 - 194 2022.5
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The origin of contraction of twisted polymer fiber muscles: whether the cause is entropic elasticity or thermal expansion International journal
D. Kimura, T. Irisawa, K. Takagi, @K. Tahara, D. Sakurai, H. Watanabe, W. Takarada, M. Shioya
Proc. SPIE 12042 124020P - 124020P 2022.4
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Simulation Evaluation for Methods Used to Determine Muscular Internal Force Based on Joint Stiffness Using Muscular Internal Force Feedforward Controller for Musculoskeletal System.
Yuki Matsutani, @Kenji Tahara, Hitoshi Kino
Frontiers Robotics AI 8 699792 - 699792 2021.9
-
Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated From Polymer-Coated Optical Fiber.
Ken Masuya, @Kenji Tahara
IEEE Robotics Autom. Lett. 6 ( 3 ) 4883 - 4890 2021.7
-
Mechanism for anisotropic thermal expansion of polyamide fibers
Daisuke Kimura, Toshihira Irisawa, Kentaro Takagi, @Kenji Tahara, Daichi Sakurai, Haruhiko Watanabe, Wataru Takarada, Masatoshi Shioya
Sensors and Actuators B: Chemical 344 130262 - 130262 2021.6
-
Optimal Muscular Arrangement Using Genetic Algorithm for Musculoskeletal Potential Method with Muscle Viscosity.
Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara
J. Robotics Mechatronics 33 ( 3 ) 619 - 628 2021.6
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Modeling and characterization for straight twisted polymer fiber actuators in blocked torsion: Effect of radial thermal expansion
Kentaro Takagi, Hiroki Iwai, Chihaya Oiwa, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Ken Masuya, @Kenji Tahara, Daichi Sakurai, Haruhiko Watanabe, Kinji Asaka
Smart Materials and Structures 30 ( 6 ) 2021.6
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Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane
Ken Masuya, Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2020-July 132 - 137 2020.7
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On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (Twisted Polymer Fiber) actuator
Hiroki Iwai, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Haruhiko Watanabe, Daichi Sakurai, Kinji Asaka
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering 11375 2020.5
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Geometric conditions of a two-link-and-six muscle structure based on internal force stability Reviewed
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
ROBOMECH Journal 7 ( 1 ) 2020.3
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Hitoshi Kino, Naofumi Mori, Shota Moribe, Kazuyuki Tsuda, Kenji Tahara
Journal of Robotics and Mechatronics 31 583 - 593 2019.8
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Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
Journal of Robotics and Mechatronics 31 612 - 620 2019.8
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曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御 Reviewed
舛屋 賢, 田原 健二
第24回ロボティクスシンポジア 24th 168 - 173 2019.3
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人工筋肉の開発とソフトロボティクスへの展開 釣糸人工筋肉のモデルベースド制御に向けた巨視的モデリング Invited
舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
月刊ファインケミカル 48 ( 2 ) 37 - 43 2019.2
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Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles Reviewed
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
Journal of Robotics and Mechatronics 31 ( 1 ) 143 - 155 2019.1
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3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control Reviewed
H. Kino, T. Yoshitake, R. Wada, K. Tahara, K. Tsuda
Advanced Robotics 32 ( 14 ) 766 - 777 2018.7
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Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators Reviewed
Hiroki Kubota, Kenji Tahara
2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 539 - 544 2018.7
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Trajectory tracking of a one-DOF manipulator using multiple fishing line actuators by iterative learning control Reviewed
Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
2018 IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018 467 - 472 2018.7
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Kenji Tahara, Akihiro Kawamura
Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation 165 - 185 2018.6
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Gray-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuators Reviewed
Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, Kinji Asaka, Kentaro Takagi
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering 10594 2018.4
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Stable pinching by controlling finger relative orientation of robotic fingers with rolling soft tips Reviewed
Efi Psomopoulou, Daiki Karashima, Zoe Doulgeri, Kenji Tahara
Robotica 36 ( 2 ) 204 - 224 2018.2
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Gray-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuators
Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, Kinji Asaka, Kentaro Takagi
Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XX 2018 Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XX 10594 2018.1
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Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms Reviewed
Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 213 - 218 2017.12
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Nonlinear dynamics of twisted and coiled polymer actuator made of conductive nylon based on the energy balance Reviewed
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 779 - 784 2017.8
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H. Kino, H. Ochi, Y. Matsutani, Kenji Tahara
Advanced Robotics 31 ( 16 ) 851 - 864 2017.8
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Sensorless point-to-point control for a musculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons Reviewed
H. Kino, H. Ochi, Y. Matsutani, K. Tahara
ADVANCED ROBOTICS 31 ( 16 ) 851 - 864 2017.6
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舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 ( 0 ) 2A1 - A02 2017.5
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誘電エラストマーアクチュエータを用いた１自由度マニピュレータの位置・力制御
久保田 洋輝, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 ( 0 ) 2A1 - B06 2017.5
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複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 ( 0 ) 2A1 - A03 2017.5
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対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 ( 0 ) 2A1 - A01 2017.5
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大岩 千隼, 荒川 武士, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 ( 0 ) 2A1 - A04 2017.5
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Position Control of Twisted and Coiled Polymer Actuator Using a Controlled Fan for Cooling Reviewed
Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka
ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATORS AND DEVICES (EAPAD) 2017 10163 2017.4
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Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
Artificial Life and Robotics 22 ( 1 ) 74 - 82 2017.3
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Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling
Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017 Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017 10163 2017
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Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino
42nd Conference of the Industrial Electronics Society, IECON 2016 Proceedings of the IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the Industrial Electronics Society 815 - 820 2016.12
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Variable Combination of Feed-forward and Feedback Manners for Set-Point Control of a Musculoskeletal Arm Considering the Maximum Exertable Muscular Force Reviewed
Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino
PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 815 - 820 2016.10
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Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread Reviewed
Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka
ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATORS AND DEVICES (EAPAD) 2016 9798 2016.4
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2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件 Reviewed
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
日本ロボット学会誌 34 ( 2 ) 133‐142(J‐STAGE) - 142 2016.3
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筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察 Reviewed
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希
第21回ロボティクスシンポジア予稿集 21st 445 - 450 2016.3
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アクティブバランサを用いたパラレルワイヤ駆動ロボット Reviewed
木野仁, 和田竜治, 吉武翼, 田原健二, 越智裕章
ロボティクスシンポジア予稿集 21st 197‐202 2016.3
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Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015 IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 3573 - 3578 2016.1
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An Experimental Study on Effect of Biarticular Muscles in an Antagonistically Actuated Robot Arm Reviewed
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
21st International Symposium on Artificial Life and Robotics 2016 (AROB 21st 2016) 475 - 478 2016.1
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Geometrie conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015 IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 1109 - 1114 2016.1
-
2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件 Reviewed
越智 裕章, 木野 仁, Kenji Tahara, 松谷 祐希
日本ロボット学会誌 34 ( 2 ) 133 - 142 2016
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むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合わせによる筋骨格アームの位置制御 Reviewed
松谷 祐希, Kenji Tahara, 木野 仁, 越智 裕章, Motoji Yamamoto
日本ロボット学会誌 34 ( 2 ) 143 - 152 2016
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Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread
Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2016 Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2016 9798 2016
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Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015 IROS Hamburg 2015 - Conference Digest IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2015-December 2311 - 2316 2015.12
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Determination Method of Tendon Arrangement Using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System Reviewed
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 161 - 162 2015.12
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Grasp Stability Evaluation based on Energy Tolerance in Potential Field Reviewed
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume
2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 2311 - 2316 2015.10
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1P1-X02 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御
中川 大輔, 松谷 祐希, 木野 仁, Kenji Tahara
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1P1 - X02(1)"-"1P1-X02(4)" 2015.5
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2A2-K06 リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証
田原 健二, 岡田 共史, 中島 康貴, 山本 元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A2 - K06(1)"-"2A2-K06(4)" 2015.5
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1P2-O08 パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法
大藤 康平, 辻 徳生, Kenji Tahara
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1P2 - O08(1)"-"1P2-O08(3)" 2015.5
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Experimental Investigation of Contribution of Biarticular Actuation to Mappings between Sensory and Motor Spaces Reviewed
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
IECON 2015 - 41ST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 3573 - 3578 2015.4
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Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure Reviewed
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
IECON 2015 - 41ST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 1109 - 1114 2015.4
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筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法 Reviewed
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本機械学会論文集(Web) 81 ( 822 ) 14-00313(J-STAGE) 2015.1
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A proposal of a SMA actuated wing mechanism using flexible structure for the capability of various flow speeds Reviewed
Ryota Ishibashi, Hiroaki Ochi, Takahiko Oda, Ryuji Okuda, Katsuya Umeda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014 2673 - 2678 2014.12
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Grasp Stability Analysis for Elastic Fingertips by using Potential Energy
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume
2014 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 453 - 458 2014.12
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Development of a Two-Link Planar Manipulator with Continuously Variable Transmission Mechanism Reviewed
Tomofumi Okada, Kenji Tahara
2014 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM) 617 - 622 2014.7
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Learning Object-level Impedance Control for Robust Grasping and Dexterous Manipulation Reviewed
Miao Li, Hang Yin, Kenji Tahara, Aude Billard
2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 6784 - 6791 2014.5
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Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto
2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 5908 - 5914 2014.5
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筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析 Reviewed
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会誌 32 ( 4 ) 372-379 (J-STAGE) - 379 2014.4
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Ryota Ishibashi, Hiroaki Ochi, Takahiko Oda, Ryuji Okuda, Katsuya Umeda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE ROBIO 2014 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE ROBIO 2014 2673 - 2678 2014.4
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触覚情報に基づく仮想物体情報を用いた物体把持・操作 Reviewed
土井佑介, 田原健二
ロボティクスシンポジア予稿集 19th 446 - 452 2014.3
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筋内力フィードフォワードと視覚フィードバックによる相補的複合位置制御 Reviewed
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
ロボティクスシンポジア予稿集 19th 491 - 496 2014.3
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フィードフォワード位置決め制御における収束条件を満たす筋骨格構造の決定法 Reviewed
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
ロボティクスシンポジア予稿集 19th 140 - 146 2014.3
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Grasp stability analysis for elastic fingertips by using potential energy
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume
7th IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014 453 - 458 2014.1
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Development of a two-link planar manipulator with continuously variable transmission mechanism
Tomofumi Okada, Kenji Tahara
2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2014 AIM 2014 - IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 617 - 622 2014
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Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system: a case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles Reviewed
Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Takahiro Nishiyama
ADVANCED ROBOTICS 27 ( 16 ) 1235 - 1248 2013.12
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Robust visual servoing for object manipulation against temporary loss of sensory information using a multi-fingered hand-arm Reviewed
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
Journal of Robotics and Mechatronics 25 ( 1 ) 125 - 135 2013.11
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Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control
Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto
9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics ps2-19 2013.10
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Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Takahiro Nishiyama
Advanced Robotics 27 ( 16 ) 1235 - 1248 2013.8
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Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object Reviewed
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
Robotica 31 ( 4 ) 511 - 523 2013.7
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無段変速機構を有するマニピュレータ Invited Reviewed
田原健二
日本ロボット学会誌 31 ( 6 ) 564 - 567 2013.7
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Study of human motion generation based on redundancy of musculoskeletal structure: analysis of potential generated by internal force for two-link system Reviewed
Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Ryota Ishibashi
2013 IEEE WORKSHOP ON ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS (ARSO) 1 - + 2013.7
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Sensibility to muscular arrangement of feedforward position control for non-pulley-musculoskeletal system Reviewed
Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara
Lecture Notes in Electrical Engineering 253 827 - 833 2013.7
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動的安定把持に基づくマニピュレーション Invited Reviewed
田原健二
日本ロボット学会誌 31 ( 4 ) 364 - 369 2013.5
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筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係 Reviewed
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
ロボティクスシンポジア予稿集 18th 498 - 503 2013.3
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区分的な二次曲面近似に基づく把持姿勢候補の生成 Reviewed
宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 長谷川勉, 倉爪亮
ロボティクスシンポジア予稿集 18th 225 - 230 2013.3
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Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
Journal of Robotics and Mechatronics 25 ( 1 ) 125 - 135 2013.1
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Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems with muscular viscosity: Determination of an adequate internal force Reviewed
Yuki Matsutani, Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Motoji Yamamoto
Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO 7 - 12 2013.1
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Yuki Matsutani, Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Motoji Yamamoto
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 - Conference Digest 7 - 12 2013
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Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Ryota Ishibashi
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 - Conference Digest 1 - 6 2013
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Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara
5th FTRA International Conference on Information Technology Convergence and Services, ITCS 2013 and the 3rd International Conference on Intelligent Robotics, Automations, Telecommunication Facilities, and Applications, IRoA 2013 Information Technology Convergence: Security, Robotics, Automations and Communication 253 LNEE 827 - 833 2013
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Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand Reviewed
Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto
2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Symp. on "COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics", Symposium on "Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation" 469 - 471 2012.11
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Iterative Learning Control for a Musculoskeletal Arm: Utilizing Multiple Space Variables to Improve the Robustness Reviewed
Tahara, Kenji, Kuboyama, Yuta, Kurazume, Ryo
2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 4620 - 4625 2012.10
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Robust Visual Servoing for Object Manipulation with Large Time-Delays of Visual Information Reviewed
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 4797 - 4803 2012.10
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Parallel system using V-Shaped shape memory alloy actuator Reviewed
Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 1745 - 1750 2012.8
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Externally Sensorless Dynamic Regrasping and Manipulation by a Triple-Fingered Robotic Hand with Torsional Fingertip Joints Reviewed
Kenji Tahara, Keigo Maruta, Akihiro Kawamura, Motoji Yamamoto
2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 3252 - 3257 2012.5
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多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御 Reviewed
河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉
日本ロボット学会誌 30 ( 1 ) 72 - 83 2012.1
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多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御 Reviewed
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, 長谷川 勉
日本ロボット学会誌 30 ( 1 ) 72 - 83 2012.1
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Kenji Tahara, Keigo Maruta, Akihiro Kawamura, Motoji Yamamoto
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012 3252 - 3257 2012.1
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無段変速機構を有する逆可動性の高いパラレルマニピュレータ Reviewed
田原健二, 岩佐信吾, 那波修, 山本元司
日本ロボット学会誌 30 ( 1 ) 99-106 (J-STAGE) - 106 2012.1
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Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand
Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto
22nd Annual Symp. on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, MHS 2011, Held Jointly with the Symp. on COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics, Micro-Nano GCOE 2011, Symp. on Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation 2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Symp. on "COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics", Symposium on "Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation" 469 - 471 2012
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Robust visual servoing for object manipulation with large time-delays of visual information
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012 4797 - 4803 2012
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Parallel system using V-shaped shape memory alloy actuator
Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
2012 51st Annual Conference on of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2012 2012 Proceedings of SICE Annual Conference, SICE 2012 1745 - 1750 2012
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Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume
25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012 4620 - 4625 2012
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駆動の順序がない鞍関節をもつ柔軟指ロボット一対のモデル化と制御 Reviewed
吉田守夫，有本卓，田原健二，杉山博之
日本ロボット学会誌 29 ( 10 ) 2011.12
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Biomimetic Pinching Movements of a Musculo-Skeletal Dual-Finger Model Reviewed
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Ryuta Ozawa, Zhi-Wei Luo
ADVANCED ROBOTICS 25 ( 1-2 ) 175 - 204 2011.4
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動的物体操作における指間相対姿勢拘束を用いた把持領域の拡張 Reviewed
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
ロボティクスシンポジア予稿集 16th 199 - 205 2011.3
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柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御 Reviewed
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会誌 29 ( 1 ) 89 - 98 2011.1
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Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011 IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011 8 - 14 2011
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Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11 IROS'11 - 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics 4201 - 4206 2011
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Kenji Tahara, Suguru Arimoto
2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011 4682 - 4687 2011
-
High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission
Kenji Tahara, Shingo Iwasa, Shu Naba, Motoji Yamamoto
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11 IROS'11 - 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics 1843 - 1848 2011
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手指の筋骨格と巧みさの源泉 Invited Reviewed
有本卓, 田原健二, 吉田守夫
日本ロボット学会誌 28 ( 6 ) 682 - 688 2010.7
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Kenji Tahara, Hitoshi Kino
Advanced Robotics 24 ( 5-6 ) 783 - 818 2010.4
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What does the central nervous system or computer learn through exercises of multi-joint movement Reviewed International journal
S. Arimoto, M. Sekimoto, K. Tahara
Journal of Robotics 2010.3
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多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる把持物体の姿勢制御 Reviewed
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
ロボティクスシンポジア予稿集 15th 128 - 133 2010.3
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A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Katsuya Niwaki, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 - Conference Proceedings 1884 - 1889 2010
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Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010 1542 - 1548 2010
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Kenji Tahara, Hitoshi Kino
5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010 Proceedings - 2010 International Conference on Broadband, Wireless Computing Communication and Applications, BWCCA 2010 760 - 765 2010
-
Kenji Tahara, Hitoshi Kino
23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 - Conference Proceedings 234 - 240 2010
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Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 4309 - 4314 2010
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Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 4322 - 4327 2010
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Decision method of internal force for sensorless positioning of musculoskeletal system
Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Kenji Tahara
5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010 Proceedings - 2010 International Conference on Broadband, Wireless Computing Communication and Applications, BWCCA 2010 731 - 736 2010
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Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2257 - 2263 2009.12
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Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint Reviewed
Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Suguru Arimoto, Kenji Tahara, Kenji Tahara
ICCAS-SICE 2009 - ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Proceedings 695 - 699 2009.12
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Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 1767 - 1772 2009.12
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Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints
Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 1805 - 1810 2009.12
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Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm system
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2264 - 2270 2009.12
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Modeling and control of 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact Reviewed International journal
S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
SICE Journal of Control, Measurement and System Integration 2 ( 6 ) 2009.6
-
Hithoshi Kino, Toshiaki Yahiro, Shohei Taniguchi, Kenji Tahara
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS 25 ( 2 ) 467 - 474 2009.4
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A Riemannian-geometry approach for modeling and control of dynamics of object manipulation under constraints Reviewed International journal
S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara
Journal of Robotics 2009.3
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3本指ロボットを用いた物体把持における動的力/トルク平衡の実現 Reviewed
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
ロボティクスシンポジア予稿集 14th 266 - 273 2009.3
-
A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints Reviewed International journal
S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
SICE Journal of Control, Measurement and System Integration 2 ( 2 ) 2009.2
-
On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model Reviewed
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Zhi Wei Luo
Applied Bionics and Biomechanics 6 ( 1 ) 11 - 26 2009.1
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A riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints
Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 1683 - 1690 2009
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Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009
-
Modeling and control for 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact Reviewed
S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, Kenji Tahara, J. H. Bae
IFAC-PapersOnLine 42 ( 16 ) 383 - 388 2009
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Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped object
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009
-
Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint
Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara
ICROS-SICE International Joint Conference 2009, ICCAS-SICE 2009 ICCAS-SICE 2009 - ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Proceedings 695 - 699 2009
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H. Kino, S. Kikuchi, T. Yahiro, Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 4195 - 4200 2009
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柔軟拇指ロボットの3次元回転接触を利用したProprioceptive Touching Reviewed
田原健二, 有本卓, 吉田守夫, LUO Zhi‐Wei
計測自動制御学会論文集 44 ( 6 ) 532 - 540 2008.6
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人体を外側から扱うロボットの設計‐人と接するロボットRI‐MANの研究開発を通して得られた知見‐ Reviewed
大西正輝, 小田島正, 田原健二, 平野慎也, 向井利春, LUO Zhiwei, 細江繁幸
日本ロボット学会誌 26 ( 3 ) 247 - 250 2008.4
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2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作 Reviewed
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 小澤隆太, 有本卓
日本ロボット学会誌 26 ( 1 ) 57 - 67 2008.1
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Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida
2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2685 - 2690 2008
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Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Morio Yoshida, Zhi Wei Luo
2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008 2611 - 2616 2008
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Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN
Masaki Onishi, Zhi Wei Luo, Tadashi Odashima, Shinya Hirano, Kenji Tahara, Toshiharu Mukai
2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 3128 - 3129 2007.11
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抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム”RI‐MAN”の開発と評価
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhi Wei, 細江繁幸
日本ロボット学会誌 25 ( 4 ) 554 - 565 2007.5
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完全拘束型パラレルワイヤ駆動における目標内力を用いたフィードフォワード位置決め:第2報 摩擦補償の考察 Reviewed
木野仁, 八尋俊明, 谷口祥平, 田原健二
ロボティクスシンポジア予稿集 12th 214 - 219 2007.3
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On control for "blind touching" by human-like thumb robots
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Zhi Wei Luo, Morio Yoshida
2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 592 - 598 2007
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筋肉の非線形特性を考慮した冗長多関節筋骨格システムのリーチング動作 Reviewed
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 有本卓
システム制御情報学会論文誌 19 ( 8 ) 301 - 308 2006.8
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On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy
Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto
2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2006 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2006 1402 - 1409 2006
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On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system
Kenji Tahara, Zhi Wei Luo
Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements 217 - 247 2006
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Sensory-motor control mechanism for reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm Reviewed
K Tahara, ZW Luo, S Arimoto, H Kino
JOURNAL OF ROBOTIC SYSTEMS 22 ( 11 ) 639 - 651 2005.11
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Sensory-motor control mechanism for reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm Reviewed
Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino
Journal of Field Robotics 22 ( 11 ) 639 - 651 2005.11
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Limited-angle motor using ionic polymer-metal composite Reviewed
Kentaro Takagi, Zhi Wei Luo, Kinji Asaka, Kenji Tahara
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering 5759 487 - 496 2005.10
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Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino
IEEE IRS/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2005 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2870 - 2875 2005
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Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino
2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2005 223 - 228 2005
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Bio-mimetic control for whole arm cooperative manipulation Reviewed
Fumihiko Asano, Zhi Wei Luo, Masaki Yamakita, Kenji Tahara, Shigeyuki Hosoe
Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics 1 704 - 709 2004.12
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Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation
Fumihiko Asano, Zhi Wei Luo, Kenji Tahara, Masaki Yamakita, Shigeyuki Hosoe
2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 4 3282 - 3287 2004.12
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Dynamic control and simulation of human musculo-skeletal model
Kenji Tahara, Z. W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, S. Hosoe, A. Kato
SICE Annual Conference 2004 SICE Annual Conference 2004 1373 - 1376 2004.12
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Dynamic force/torque balance of 2D polygonal objects by a pair of rolling contacts and sensorymotor coordination Reviewed
S Arimoto, M Yoshida, LH Bae, K Tahara
JOURNAL OF ROBOTIC SYSTEMS 20 ( 9 ) 517 - 537 2003.9
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A stability theory of a manifold: concurrent realization of grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers Reviewed
S Arimoto, K Tahara, JH Bae, M Yoshida
ROBOTICA 21 ( 2 ) 163 - 178 2003.3
-
S. Arimoto, Kenji Tahara, J. H. Bae, M. Yoshida
Robotica 21 ( 2 ) 163 - 178 2003.1
-
S. Arimoto, J. H. Bae, M. Yoshida, K. Tahara
7th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO 2003 IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 36 ( 17 ) 341 - 346 2003.1
-
Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers
S. Nakamura, Kenji Tahara, J. H. Bae, M. Sekimoto, S. Arimoto
2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003 Proceedings - 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation Computational Intelligence in Robotics and Automation for the New Millennium 3 1162 - 1167 2003.1
-
S. Arimoto, M. Yoshida, J. H. Bae, Kenji Tahara
Journal of Field Robotics 20 ( 9 ) 517 - 537 2003.1
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J. H. Bae, Kenji Tahara, S. Nakamura, S. Arimoto
2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003 Proceedings - 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation Computational Intelligence in Robotics and Automation for the New Millennium 3 1219 - 1226 2003.1
-
Stability on a manifold Simultaneous realization of grasp and orientation control of an object by a pair or robot fingers Reviewed
S. Arimoto, J. H. Bae, Kenji Tahara
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 2336 - 2343 2003
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Principles of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft tips Reviewed
S Arimoto, K Tahara, M Yamaguchi, PTA Nguyen, HY Han
ROBOTICA 19 ( 1 ) 21 - 28 2001.1
-
Principles of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft tips Reviewed
S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi, P. T A Nguyen, H. Y. Han
Robotica 19 ( 1 ) 21 - 28 2001.1
-
Existence of feedbacks from sensing to action for stable grasping and dextrous manipulation by multi-fingered robot hands
S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi
Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Control Applications CCA '01 IEEE Conference on Control Applications - Proceedings 524 - 529 2001
-
Robotic pinching by means of a pair of soft fingers with sensory feedback
H. Y. Han, S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi, P. T A Nguyen
2001IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation 1 97 - 102 2001
Books
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Chapter 9: A Grasping and Manipulation Scheme That is Robust gainst Time Delays of Sensing Information: An Application of a Controller Based on Finger-Thumb Opposability Human-Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.
Kenji Tahara, Akihiro Kawamura（ Role： Joint author）
Academic Press 2018.7
-
ロボットと解析力学
有本, 卓, 田原, 健二（ Role： Joint author）
コロナ社 2018.1
-
ロボット制御工学ハンドブック（松野文俊，大須賀公一，松原仁，野田五十樹，稲見昌彦 編著） 2.4．2節 ロボットハンドの力学モデル
田原 健二（ Role： Sole author）
近代科学社 2017.12
-
"On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system,"
K. Tahara and Z.W. Luo（ Role： Joint author）
Springer-Verlag 2011.10
-
あのスーパーロボットはどう動く–スパロボで学ぶロボット工学–
金岡克弥(編著), 菊植 亮, 木野 仁, 杉原知道, 田原健二, 橋口宏衛, 吉田晴行（ Role： Joint author）
日刊工業新聞社 2010.3
-
Chapter 32: Modeling and control of fishing-line/sewing-thread artificial muscles (twisted and coiled polymer fibers, TCPFs)," K. Asaka and H. Okuzaki (Eds.): Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd ed.
K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, and K. Asaka（ Role： Joint author）
Springer 2019.12
-
Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.
K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara（ Role： Joint author）
Springer 2018.11
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Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.
K. Tahara, A. Kawamura（ Role： Joint author）
Academic Press 2018.7
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ロボット制御工学ハンドブック
田原 健二
近代科学社 2017.12
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アクチュエータの新材料, 駆動制御, 最新応用技術， 第9.2 節釣糸人工筋アクチュエータの制御指向モデリングと制御
高木賢太郎, 荒川武士, 釜道紀浩, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志（ Role： Joint author）
技術情報協会 2017.3
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実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術, 基礎研究編
高木 賢太郎, 荒川 武士, 釜道 紀浩, 舛屋 賢, 田原 健二（ Role： Joint author）
シーエムシー出版 2017.3
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アクチュエータの新材料, 駆動制御, 最新応用技術
高木 賢太郎, 荒川 武士, 釜道 紀浩, 舛屋 賢, 田原 健二（ Role： Joint author）
技術情報協会 2017.3
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実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術, 基礎研究編， 第6章 釣糸人工筋アクチュエータ
高木賢太郎, 荒川武士, 釜道紀浩, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志（ Role： Joint author）
シーエムシー出版 2017.3
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あのスーパーロボットはどう動く : スパロボで学ぶロボット制御工学
金岡, 克弥, 菊植, 亮, 木野, 仁, 杉原, 知道, 田原, 健二, 橋口, 宏衛, 吉田, 晴行
日刊工業新聞社 2010.3
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あのスーパーロボットはどう動く ースパロボで学ぶロボット工学ー
金岡 克弥, 菊植 亮, 木野 仁, 杉原 知道, 田原 健二, 橋口 宏衛, 吉田 晴行
2010.3
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Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements
Kenji Tahara, Zhi-Wei Luo（ Role： Joint author）
Springer 2006.10
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Human Friendly Mechatronics: Selected Papers of the International Conference on Machine Automation
Kenji Tahara, Mitsuharu Yamaguchi, Pham Tuc Anh Nguyen, Hyung-Yong. Han, Suguru Arimoto（ Role： Joint author）
Elsevier 2001.3
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"Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips,"
K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen, H.-Y. Han and S. Arimoto（ Role： Joint author）
Elsevier Science 2000.3
Presentations
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複数のToFセンサによる環境認識手法を利用した多関節移動ロボットの全身姿勢推定
#岩尾 健吾,@有田 輝,@田原 健二
2023.12
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近接覚センサを用いた多重インピーダンス制御による把持時の各指同時接触と衝撃緩和の実現
#常盤 俊介,@有田 輝,@田原 健二
2023.12
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External Sensor-Less in-Hand Object Position Manipulation for an Under-Actuated Hand Using Data-Driven-Based Methods to Compensate for the Nonlinearity of Self-Locking Mechanism International conference
#Ha Thang Long Doan, @Hikaru Arita, @Kenji Tahara
IEEE/RSJ IROS2023 2023.10
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確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の状態推定
#本司 澄空,@有田 輝,@田原 健二
2023.9
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近接覚センサを用いた衝撃緩和制御に対するセンサ出力の指数関数モデルによるパラメータ設計手法
#中村 隼,@有田 輝,@鈴木 陽介,@田原 健二
2023.9
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低速度マニピュレータと高速度カメラを組み合わせたハンドアイシステムによる移動物体把持
#チュルーンバト ウスフバヤル,@有田 輝,@井上 智博,@田原 健二
2023.9
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内在筋と外在筋を模した油冷ナイロン糸人工筋肉ロボット指
#山本 修平, @有田 輝, @田原 健二
2023.6
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近接覚に基づく粘弾性を用いた接触遷移制御の基礎検討
@有田 輝, #中村 隼, @田原 健二
2023.6
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近接覚センサを用いた力制御におけるセンサ出力のモデル化による実験データに基づく解析の基礎検討
#中村 隼, @有田 輝, @田原 健二
2023.6
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直列アドミッタンス・インピーダンス制御による衝突力軽減
#森 隆典, #藤木 拓人, @有田 輝, @田原 健二
2023.6
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筋骨格冗長アームの可変手先粘弾性制御
#壷井 翔貴， @有田 輝， 木野 仁， @田原 健二
第28回ロボティクスシンポジア 2023.3
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関節粘弾性3要素を用いたソフトフィンガの動力学モデル
#本司 澄空， @有田 輝， @田原 健二
第28回ロボティクスシンポジア 2023.3
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Data-driven-based Stable Object Grasping for a Triple-fingered Under-actuated Robotic Hand International conference
#Ha Thang Long Doan, @Kenji Tahara
IEEE SII2023 2023.1
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腱駆動ソフトフィンガの集中定数系モデル化とパラメータ推定手法
#本司 澄空, @有田 輝, @田原 健二
2022.12
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光学式近接覚センサとアドミッタンス制御を用いた衝撃力低減手法の検討
#中村 隼, @有田 輝, @田原 健二
2022.12
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End-Point stiffness and joint viscosity control of musculoskeletal robotic arm using muscle redundancy International conference
#Shoki Tsuboi, Hitoshi Kino, @Kenji Tahara
IEEE/RSJ IROS2022 2022.10
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回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御
#吉田 優太郎, #林 亮, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, @有田 輝, @田原 健二,
2022.9
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筋骨格ロボットアームを用いた可変手先粘弾性楕円体による外力適応性の向上
#壷井 翔貴, 木野 仁, @有田 輝, @田原 健二,
2022.9
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無段変速機構を有するマニピュレータの手先出力拡大のための変速アルゴリズムの構築
#チュルーンバト ウスフバヤル, @田原 健二
2022.6
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ナイロン糸人工筋肉で駆動する高分子ハンド
#雉本 幹哉, 鈴木 陽介, @田原 健二
2022.6
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DDモータと高分子材料の複合による粘弾性駆動モジュール
#赤松 周, @田原 健二
2022.6
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Fingertip contact detection for a multi-fingered under-actuated robotic hand using density-based clustering method
#Ha Thang Long Doan, @Kenji Tahara
ROBOMECH2022 2022.6
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脚車輪型移動ロボットの最適化を用いた車輪移動・歩行複合
#福田 圭太郎, @田原 健二
2022.6
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腱駆動ソフトグリッパのセンサレス指先接触力推定
#本司 澄空, @田原 健二
2022.6
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直列アドミッタンス・インピーダンス制御による安定領域拡大
#藤木 拓人, @田原 健二
2022.6
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駆動ワイヤ情報を用いた腱駆動ソフトグリッパの指先力推定
#本司澄空, @田原健二
第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021.12
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多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセンサレス把持剛性制御
#伊藤壮平,@田原健二
第３９回日本ロボット学会学術講演会 2021.9
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直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証
#藤木拓人,@田原健二
第３９回日本ロボット学会学術講演会 2021.9
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拮抗配置された回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御
吉田優太郎, 林亮, 岩﨑政仁, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021.6
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筋骨格構造を持つ腱駆動冗長マニピュレータによる手先剛性制御
壷井翔貴, 木野仁, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021.6
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Numerical simulations of a novel force controller serially combining the admittance and impedance controllers International conference
#Takuto Fujiki,@Kenji Tahara
IEEE ICRA2021 2021.6
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半球足を持つ二足歩行ロボットを用いた車輪移動と歩行の遷移動作
福田圭太郎, 藤木拓人, 田原健二
第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020.12
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独立異方剛性を持つアドミッタンス・インピーダンス制御の環境適応性
藤木拓人, 田原健二
第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020.12
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多指ハンドの指先姿勢による接触位置推定を用いたセンサレス把持物体姿勢制御
チェスンヒョン, 田原健二
第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020.12
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アドミッタンス・インピーダンス制御の機械特性変化に関する定性的解析
藤木 拓人, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020 2020.5
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半球足を持つ脚車輪型移動ロボットの車輪移動を伴う歩容生成
福田 圭太郎, 藤木 拓人, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020 2020.5
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回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御
林 亮, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020 2020.5
-
釣⽷⼈⼯筋⾁を⽤いた多関節ロボット指の姿勢制御
岩﨑 政仁, 田原 健二
第64回システム制御情報学会研究発表講演会 2020.5
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Dynamic Modeling and Joint Design of a Cable Driven Soft Gripper International conference
Sumitaka Honji, Kenji Tahara
2020 IEEE International Conference on Soft Robotics 2020.5
-
二本指ロボットによる把持物体の分解剛性制御
細見 直弘, 田原 健二
第25回ロボティクスシンポジア 2020.3
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Development of a Visual-Tactile Fingertip Sensor and an Object Manipulation Method using a Multi-Fingered Robotic Hand International conference
Seunghyun Choi, Kenji Tahara
2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 2020.1
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回転型釣糸人工筋肉の非線形補償による角度制御精度の向上
林 亮, 田原 健二
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019.12
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腱駆動型ソフトグリッパの関節粘性のモデル化
本司 澄空, 田原 健二
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019.12
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インピーダンス制御とアドミッタンス制御の融合による力制御の拡張
藤木 拓人, 田原 健二
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019.12
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Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms International conference
Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi
17th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, Humanoids 2017 2017.12
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温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
第35回日本ロボット学会学術講演会 2017.9
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半球足を持つ二足歩行ロボットの倒立振子モデルにおけるバランス制御
丸林央樹, 舛屋賢, 杉原知道, 田原健二
第35回日本ロボット学会学術講演会 2017.9
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繰り返し学習制御による釣糸アクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの軌道追従制御
小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
第35回日本ロボット学会学術講演会 2017.9
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Nonlinear dynamics of twisted and coiled polymer actuator made of conductive nylon based on the energy balance International conference
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2017 2017.8
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対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
2017.5
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誘電エラストマーアクチュエータを用いた１自由度マニピュレータの位置・力制御
久保田洋輝, 田原健二
2017.5
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複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御
小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
2017.5
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釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
2017.5
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柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの開発
丸林央樹, 田原健二
2016.12
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外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の把持・操作手法の実験的検証
大藤康平, 河村 晃宏, 辻徳生, 田原健二
2016.12
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仮想物体位置情報の更新による外力に対してロバストな把持制御手法
チェスンヒョン, 田原健二
2016.12
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筋骨格アームによる筋内力のつり合いを利用した手先軌道追従制御
佐藤正昂, 木野仁, 田原健二
2016.12
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Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force International conference
Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino
42nd Conference of the Industrial Electronics Society, IECON 2016 2016.12
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Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread International conference
Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka
SIPE 2016.3
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Experimental investigation of contribution of biarticular actuation to mappings between sensory and motor spaces International conference
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society 2015.11
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Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure International conference
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society 2015.11
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Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field International conference
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume
2015.9
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Development of a two-link planar manipulator with continuously variable transmission mechanism International conference
Tomofumi Okada, Kenji Tahara
2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2014 2014.7
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Set-point control of a musculoskeletal arm by the complementary combination of a feedforward and feedback Manner International conference
Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2014.6
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Learning object-level impedance control for robust grasping and dexterous manipulation International conference
Miao Li, Hang Yin, Kenji Tahara, Aude Billard
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2014.6
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Iterative learning control for a musculoskeletal arm: Utilizing multiple space variables to improve the robustness International conference
Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2012.10
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Externally sensorless dynamic regrasping and manipulation by a triple-fingered robotic hand with torsional fingertip joints International conference
K. Tahara, K. Maruta, A. Kawamura and M. Yamamoto
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2012.5
-
Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system International conference
A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2011.9
-
High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission International conference
K. Tahara, S. Iwasa, S. Naba and M. Yamamoto
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2011.9
-
Iterative learinig scheme for a redundant manipulator: Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface International conference
K. Tahara and S. Arimoto
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2011.5
-
Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm: Acquisition of adequate internal force International conference
K. Tahara and H. Kino
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2010.10
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A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object International conference
K. Matsuo, K. Murakami, K. Niwaki, T. Hasegawa, K. Tahara and Ryo Kurazume
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2010.10
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External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion International conference
K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2010.5
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Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand International conference
K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2010.5
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Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object International conference
K. Matsuo, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2009.10
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Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system International conference
K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2009.10
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Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm system International conference
A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2009.10
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Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints International conference
M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2009.10
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Modeling and control of a pair of robot fingers with saddle joint under orderless actuations International conference
M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2009.5
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A Riemannian-Geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints International conference
S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2009.5
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Basic study of biarticular muscle’s effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses International conference
2009.5
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Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand International conference
K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2008.9
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On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 d.o.f. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints International conference
K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto, M. Yoshida and Z.W. Luo
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2008.5
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On control for "Blind Touching" by human-like thumb robots International conference
K. Tahara, S. Arimoto, Z.W. Luo and M. Yoshida
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2007.4
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Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN International conference
M. Onishi, Z.W. Luo, S. Hirano, K. Tahara and T. Mukai
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2007.4
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On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy International conference
K. Tahara, Z.W. Luo and S. Arimoto
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2006.10
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A soft human-interactive robot RI-MAN International conference
T. Odashima, M. Onishi, K. Tahara, K. Takagi, F. Asano, Y. Kato, H. Nakashima, Y. Kobayashi, T. Mukai, Z.W. Luo and S. Hosoe
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2006.10
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Bio-mimetic study on pinching motions of a dual-finger model with synergistic actuation of antagonist muscles International conference
K. Tahara, Z.W. Luo, R. Ozawa, J.-H. Bae and S. Arimoto
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2006.5
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Sensory-motor control of a muscle redundant arm for reaching movements -Convergence analysis and gravity compensation- International conference
K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2005.8
-
Task-space feedback control for a two-link arm driven by six muscles with variable damping and elastic properties International conference
K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2005.4
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釣糸人工筋の作製時コイリング中の温度が駆動特性に及ぼす影響について
@伊藤 蒼大,@岡本 岳人,@入澤 寿平,@舛屋 賢,@田原 健二,@比留田 稔樹,@高木 賢太郎
2023.12
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人間へのロボットハンドの剛性提示が人間ロボット間の物体受け渡しに及ぼす影響
@山本 純也,@田原 健二,@和田 隆広
2023.12
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筋骨格システムの筋内力フィードフォワード位置制御法における繰り返し学習を用いた軌道制御
@千田 和輝,@駒田 洸一,@松谷 祐希,@田原 健二,@木野 仁
2023.9
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釣糸人工筋とポリウレタン外骨格を用いた手背装着型指先補助装具の開発にむけて
赤松 駿, 岡本 岳人, 東内 裕武, 舛屋 賢, @田原 健二, 入澤 寿平, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎
2022.12
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角度に応じてモーメントアームが変化する関節を有する筋骨格システム
松谷 祐希, @田原 健二, 木野 仁
2022.12
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釣糸人工筋肉の作製時荷重と駆動変位量の関係について
岡本 岳人, 東内 裕武, 入澤 寿平, 塩屋 正俊, 舛屋 賢, @田原 健二, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎
2022.12
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共振を利用した釣糸人工筋の高速駆動について
伊藤 蒼大, 東内 裕武, 岡本 岳人, 平良 龍吾, 舛屋 賢, @田原 健二, 入澤 寿平, 高木 賢太郎
2022.6
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ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅
舛屋 賢, 高木 賢太郎, @田原 健二
2022.6
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The origin of contraction of twisted polymer fiber muscles: whether the cause is entropic elasticity or thermal expansion International conference
D. Kimura, T. Irisawa, K. Takagi, @K. Tahara, D. Sakurai, H. Watanabe, W. Takarada, and M. Shioya,
SPIE Smart Structures+NDE 2022 2022.4
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釣糸人工筋肉のCoil Spring Indexと作製時荷重の関係について
岡本岳人, 東内裕武, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, @田原健二, 高木賢太郎
第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021.12
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誘電エラストマセンサを用いた釣糸人工筋の張力計測に向けて
Faruq Aiman, 足立征士, 東内裕武, @田原健二. 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎
第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021.12
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高分子被膜付き光ファイバ人工筋肉の光センシングを用いた変位制御
舛屋賢, 高木賢太郎, @田原健二
第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2021.12
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ポリアミド繊維の負の線膨張係数の発現機構
木村大輔, 小林拓未, 塩谷正俊, 入澤寿平, 高木賢太郎, 長谷川貴, @田原健二, 舛屋賢, 櫻井大地, 鷲野誠一郎, 奈良健一
繊維学会 2021.10
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加熱と強制空冷の切り替えを伴う釣糸人工筋の位置制御のためのモデル化について
東内裕武, 安達悠河, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021.6
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釣糸人工筋の収縮速度を10倍以上改善するフィードフォワード制御と温度制限について
安達悠河, 東内裕武, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 高木賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021.6
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コイル型釣糸人工筋（TCPF）の粘弾性の温度依存性について
岩井宏樹, 高木賢太郎, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二
第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020.12
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Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane International conference
Ken Masuya, @Kenji Tahara
IEEE/ASME AIM2020 2020.7
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Hiroki Iwai, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Haruhiko Watanabe, Daichi Sakurai, Kinji Asaka
Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XXII 2020 2020.1
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収縮型釣糸人工筋 (TCPF) のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案
谷嵜 星斗, 高木 賢太郎, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019.12
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両足支持での滑り転倒回避戦略における安定性指標の提案
小林 太一, 中島 康貴, 田原 健二, 山本 元司
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019.12
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ねじり型釣糸人工筋（TPF）のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて
岩井 宏樹, 高木 賢太郎, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019.12
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ねじり型釣糸人工筋(TPF)が初期ねじり回数によって収縮もしくは伸長する現象について International conference
岩井 宏樹, 高木 賢太郎, 大岩 千隼, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志
第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2019.9
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筋骨格構造および釣糸人工筋肉のモデル化と制御 Invited International conference
田原 健二
日本末梢神経学会 2019.8
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腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法
松谷祐希, 田原健二, 木野仁
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019.6
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筋の粘弾性特性を考慮した筋骨格ポテンシャル法の基礎的な解析
木野仁, 金城善博, 田原健二, 後藤雅明, 小杉卓裕
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019.6
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マルチタスクを前提としたソフトグリッパのモデル化と剛性設計
本司澄空, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019.6
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釣糸人工筋肉アクチュエータの油冷駆動による応答性改善
岩﨑政仁, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019.6
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加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋肉アクチュエータのPWM制御について
葛谷光平, 高木賢太郎, 谷嵜星斗, 大岩千隼, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 安積欣志
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019.6
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釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度プラットフォームの繰返し学習による起動追従制御
小野秀, 田原健二
第24回ロボティクス・シンポジア 2019.3
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半球足を持つ二脚ロボットの歩容生成
藤木拓人, 丸林央樹, 杉原知道, 田原健二
第24回ロボティクス・シンポジア 2019.3
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経由点を有する1リンク2筋骨格システムにおけるポテンシャル解析
小杉卓裕, 後藤雅明, 田原健二, 木野仁
第24回ロボティクス・シンポジア 2019.3
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曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御
舛屋賢, 田原健二
第24回ロボティクス・シンポジア 2019.3
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Hoshito Tanizaki, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Kinji Asaka
Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XXI 2019 2019.1
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複数枚のシート型誘電エラストマーアクチュエータを用いた直動ユニットの力制御
久保田 洋輝, 田原 健二
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018.12
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人体モデルを想定した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析
木野 仁, 後藤 雅明, 田原 健二, 越智 裕章, 松谷 祐希
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018.12
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釣糸アクチュエータを複数本用いた1自由度マニピュレータの繰り返し学習による力軌道追従制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018.12
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ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのグレーボックスモデリングについて
大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018.12
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ナノシート液晶を用いたゲルアクチュエータの応答特性の基礎評価
木野 仁, 清田 哲広, 宮元 展義, 稲富 巧, 加藤 友規, 藤岡 寛之, 森 直文, 田原 健二
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018.12
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Grasp Synergy Analysis Based on Contact Area of Fingers Using Thermal Signatures
Tokuo Tsuji, Hidetoshi Seki, Daisuke Inada, Ken Ichi Morooka, Kensuke Harada, Kenji Tahara, Masatoshi Hikizu, Hiroaki Seki
57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2018 2018.10
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筋屈曲点を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御
木野 仁, 後藤 雅明, 小杉 卓裕, 田原 健二
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2018.9
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ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御
林 亮, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 山内 拓磨, 田中 栄太郎
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2018.9
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釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度パラレル構造プラットフォーム
小野 秀, 田原 健二
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2018.9
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柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御
舛屋 賢, 田原 健二
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2018.9
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Hiroki Kubota, Kenji Tahara
2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2018 2018.8
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人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析
木野 仁, 後藤 雅明, 田原 健二, 越智 裕章, 松谷 祐希, 森園 哲也
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018.6
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伸縮異方性を有するシート状粒子/高分子複合ゲルアクチュエータの応答特性の基礎解析
木野 仁, 清田 哲広, 宮元 展義, 稲富 巧, 加藤 友規, 藤岡 寛之, 森 直文, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018.6
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複数の釣糸アクチュエータを用いた面状筋の開発
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018.6
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収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について
谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018.6
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Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
1st IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018 2018.7
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ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御
大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎
2017.5
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Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling International conference
Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017 2017.3
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筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋―骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
2016.12
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筋骨格システムにおける筋内力位置制御のロバスト性評価
佐藤正昂, 田原健二, 木野仁
日本機械学会2016年度年次大会 2016.9
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柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成
佐藤正昂, 田原健二, 門﨑正滉
日本機械学会2016年度年次大会 2016.9
-
Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread International conference
Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2016 2016.3
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アクティブバランサを用いたパラレルワイヤ駆動ロボット
木野 仁, 越智 裕章, 田原 健二, 松谷 祐希
第21回ロボティクスシンポジア 2016.3
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筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察
木野 仁, 和田 竜治, 吉武 翼, 田原 健二, 越智 裕章
第21回ロボティクスシンポジア 2016.3
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統計的形状モデルを用いた把持計画類
太田 悠介, 辻 徳生, 諸岡 健一, 田原 健二, 河村 晃宏, 原田 研介, Ryo Kurazume
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015.12
-
透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先の剪断力推定センサの開発
吉川 裕貴, 田原 健二
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015.12
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弾性体とSMA材料とからなる翼機構の剛性適応による流速変化への対応
石橋 良太, 小田 隆彦, 越智 裕章, 梅田 勝矢, 奥田 竜次, 田原 健二, 木野 仁, 児島 晃
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015.12
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Experimental investigation of contribution of biarticular actuation to mappings between sensory and motor spaces International conference
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015 2016.1
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Geometrie conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure International conference
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015 2016.1
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Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field International conference
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015 2015.12
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SMAアクチュエータと柔軟材とを用いた剛性適応法の考察
石橋 良太, 小田 隆彦, 奥田 竜次, 梅田 勝矢, 田原 健二, 木野 仁, 児島 晃
第33回日本ロボット学術講演会 2015.9
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リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証
田原 健二, 岡田 共史, 中島 康貴, 山本 元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015.5
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最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御
中川 大輔, 松谷 祐希, 木野 仁, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015.5
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パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法
大藤 康平, 辻 徳生, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015.5
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形状記憶合金アクチュエータの動向
石橋良太, 田原 健二, 木野仁
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2014） 2014.12
-
多指ハンドの把持形態の生成と分類
塗 甜, 辻 徳生, 田原 健二, 原田 研介, 諸岡 健一, 倉爪 亮
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014.12
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Grasp Stability Analysis for Elastic Fingertips by Using Potential Energy International conference
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume
2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2014.12
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Grasp stability analysis for elastic fingertips by using potential energy International conference
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume
7th IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014 2014.1
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A proposal of a SMA actuated wing mechanism using flexible structure for the capability of various flow speeds International conference
Ryota Ishibashi, Hiroaki Ochi, Takahiko Oda, Ryuji Okuda, Katsuya Umeda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE ROBIO 2014 2014.4
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弾性体受動要素を用いた流速変化に適応するためのヒレ機構
石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原 健二, 木野仁, 児島晃
第32回日本ロボット学術講演会 2014.9
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筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御
松谷祐希, 田原 健二, 木野仁, 越智裕章, 山本 元司
第32回日本ロボット学術講演会 2014.9
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多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件
越智裕章, 木野仁, 田原 健二, 松谷祐希
第32回日本ロボット学術講演会 2014.9
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ポテンシャル場における許容エネルギーに基づく柔軟指先のための把持安定性評価
馬場 恒星, 辻 徳生, 田原 健二, 原田 研介, 諸岡 健一, 倉爪 亮
第20回ロボティクスシンポジア 2015.3
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フィードフォワード位置決め制御における収束条件を満たす筋骨格構造の決定法
越智 裕章, 木野 仁, 田原 健二, 松谷 祐希, 石橋 良太
第19回ロボティクスシンポジア 2014.3
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触覚情報に基づく仮想物体情報を用いた物体把持・操作
土井 佑介, 田原 健二
第19回ロボティクスシンポジア 2014.3
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筋内力フィードフォワードと視覚フィードバックによる相補的複合位置制御
松谷 祐希, 田原 健二, 木野 仁, 越智 裕章, 山本 元司
第19回ロボティクスシンポジア 2014.3
-
Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems with muscular viscosity Determination of an adequate internal force International conference
Yuki Matsutani, Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Motoji Yamamoto
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 2013.11
-
Study of human motion generation based on redundancy of musculoskeletal structure Analysis of potential generated by internal force for two-link system International conference
Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Ryota Ishibashi
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 2013.11
-
筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013 2013.11
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むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013 2013.11
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Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control International conference
Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto
The 9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics 2013.10
-
Sensibility to muscular arrangement of feedforward position control for non-pulley-musculoskeletal system International conference
Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara
5th FTRA International Conference on Information Technology Convergence and Services, ITCS 2013 and the 3rd International Conference on Intelligent Robotics, Automations, Telecommunication Facilities, and Applications, IRoA 2013 2013.7
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筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
第18回ロボティクス・シンポジア 2013.5
-
形状記憶合金線における繰返し学習制御とCCDカメラを用いた位置決め精度の向上
木野 仁, 寺原 綾一, 石橋 良太, 田原 健二
第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2012.12
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形状記憶合金線を用いたパラレルワイヤ機構による剛性提示
石橋 良太, 小田 隆彦, 田原 健二, 木野 仁, 児島 晃
第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2012.12
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３指ハンドによる把持力のつり合い位置変化による動的安定把持手法
土井 佑介, 田原 健二
第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2012.12
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非プーリ型筋骨格システムにおける筋長の近似とその検証
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2012.12
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Iterative learning control for a musculoskeletal arm Utilizing multiple space variables to improve the robustness International conference
Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume
25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012 2012.10
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Robust visual servoing for object manipulation with large time-delays of visual information International conference
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012 2012.10
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Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems: Determination of Adequate Internal Force by Reinforcement Learning International conference
Y. Matsutani, H. Ochi, H. Kino, K. Tahara and M. Yamamoto
The 8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics 2012.10
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Parallel system using V-shaped shape memory alloy actuator International conference
Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
2012 51st Annual Conference on of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2012 2012.8
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把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証
河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012.5
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Externally sensorless dynamic regrasping and manipulation by a triple-fingered robotic hand with torsional fingertip joints International conference
Kenji Tahara, Keigo Maruta, Akihiro Kawamura, Motoji Yamamoto
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012 2012.1
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筋骨格システムのフィードフォワード位置制御における強化学習を用いた内力決定法
松谷祐希, 越智裕章, 田原健二, 木野仁
第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2011.12
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V字型SMAを利用したパラレルシステムの基礎的検討
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2011.12
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Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand International conference
Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto
22nd Annual Symp. on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, MHS 2011, Held Jointly with the Symp. on COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics, Micro-Nano GCOE 2011, Symp. on Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation 2011.11
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Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand International conference
K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto
Int. Symp. Micro-Nano Mechatronics and Human Science 2011.11
-
High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission
Kenji Tahara, Shingo Iwasa, Shu Naba, Motoji Yamamoto
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11 2011.9
-
Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11 2011.9
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把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法 -入力切替時におけるトルクの連続性について-
河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉
第29回日本ロボット学会学術講演会 2011.9
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Iterative learning control for musculoskeletal system: Improvement of robustness by combination of multiple learning spaces
Y. Kuboyama, K. Tahara and R. Kurazume
2011.9
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Dynamic object manipulation using a multi-fingered hand-arm system Enhancement of a grasping capability using relative attitude constraints of fingers
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011 2011.6
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Dynamic object manipulation using a multi-fingered hand-arm system: Enhancement of a grasping capability using relative attitude constraints of fingers International conference
A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa
the 15th Int. Conf. Adv. Robot. 2011.6
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Iterative learning scheme for a redundant manipulator Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface
Kenji Tahara, Suguru Arimoto
2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011 2011.5
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外界センサレス動的物体操作手法の実験的検証
河村晃宏, 田原健二, 丸田圭吾, 倉爪 亮, 長谷川勉
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011.5
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動的物体操作における指間相対姿勢拘束を用いた把持領域の拡張
河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉
第16回ロボティクス・シンポジア 2011.3
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Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system International conference
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010 2010.12
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転がり拘束下での拇指ロボットによる任意曲線を持つ環境に対する位置と力のハイブリッド制御
吉田守夫, 有本 卓, 田原健二
第11回計測自動制御学会SI部門講演会 2010.12
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Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system International conference
A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa
IEEE Int. Conf. Robot. Biomim. 2010.12
-
把持物体のオンライン位置姿勢情報の欠損にロバストな動的物体操作
河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉
第11回計測自動制御学会SI部門講演会 2010.12
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Decision method of internal force for sensorless positioning of musculoskeletal system International conference
Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Kenji Tahara
5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010 2010.11
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Iterative learning scheme for a redundant musculoskeletal arm Task space learning with joint and muscle redundancies International conference
Kenji Tahara, Hitoshi Kino
5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010 2010.11
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Iterative learning scheme for a redundant musculoskeletal arm: Task space learning with joint and muscle redundancies International conference
K. Tahara and H. Kino
the 1st Int. Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation 2010.11
-
Decision method of internal force for sensorless positioning of musculoskeletal system International conference
H. Kino, S. Kikuchi and K. Tahara
the 1st Int. Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation 2010.11
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A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object International conference
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Katsuya Niwaki, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 2010.10
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Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm Acquisition of adequate internal force International conference
Kenji Tahara, Hitoshi Kino
23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 2010.10
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Dexterous object manipulation by a human-like hand-arm system with unified controller International conference
A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa
the 1st Int. Conf. Appl. Bion. Biomech. 2010.10
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筋の粘性を考慮した筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置制御
松谷祐希，菊池史朗，田原健二，木野 仁
第28回日本ロボット学会学術講演会 2010.9
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2本指ロボットによる任意形状を持つ物体把持の数値シミュレータ構築法
吉田守夫，有本 卓，田原健二
第28回日本ロボット学会学術講演会 2010.9
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冗長関節マニピュレータによる繰返し学習 -任意曲面上での書字動作-
田原健二, 有本 卓
第28回日本ロボット学会学術講演会 2010.9
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多指ハンドアームシステムによる把持物体のオンライン情報を基にした姿勢操作手法
河村晃宏，田原健二，倉爪 亮，長谷川勉
第28回日本ロボット学会学術講演会 2010.9
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無段変速機構を有する逆可動性の高いマニピュレータの開発
岩佐信吾，田原健二，那波 修，山本元司
第28回日本ロボット学会学術講演会 2010.9
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Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand International conference
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 2010.5
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External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion International conference
Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 2010.5
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筋骨格システムの内力フィードフォワード位置制御における内力と筋配置の決定法
木野 仁, 菊池史朗, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010.5
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多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる把持物体の姿勢制御
河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉
第15回ロボティクス・シンポジア 2010.3
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点補間法を用いた任意形状輪郭モデルの物体把持数値シミュレーション
吉田守夫, 有本 卓, 田原健二
第10回計測自動制御学会SI部門講演会 2009.12
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Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system International conference
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009.12
-
Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object International conference
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009.12
-
Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints International conference
Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009.12
-
Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm system International conference
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009.12
-
Modeling and control for 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact International conference
S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara and J.-H. Bae
IFAC Symp. Robot Control 2009.9
-
Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint International conference
Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara
ICROS-SICE International Joint Conference 2009, ICCAS-SICE 2009 2009.8
-
Manipulation of 2D object with arbitrary shape by two robot finger under rolling constraint International conference
M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara
ICROS-SICE Int. Joint Conf. 2009.8
-
Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped object International conference
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009.6
-
Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands International conference
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009.6
-
Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands International conference
A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa
the 14th Int. Conf. Adv. Robot. 2009.6
-
Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped objects International conference
K. Matsuo, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume
the 14th Int. Conf. Adv. Robot. 2009.6
-
Modeling and control of pinching 2D object with arbitrary shape by a pair of robot fingers under rolling constraints International conference
M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara
Multibody Dynamics, ECCOMAS Thematic Conference 2009.6
-
A riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints International conference
Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 2009.5
-
Basic study of biarticular muscle's effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses International conference
H. Kino, S. Kikuchi, T. Yahiro, Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 2009.5
-
３本指ロボットを用いた物体把持における動的力/トルク平衡の実現
田原健二, 有本 卓, 吉田守夫
第14回ロボティクス・シンポジア 2009.3
-
拇指ロボットを用いた外界センサーレスによる接触力・位置の同時制御についての実験的検証
松尾純志, 田原健二, 山本元司
第9回計測自動制御学会SI部門講演会 2008.12
-
ころがり接触する２次元任意形状物体の把持と操作の動的モデルの導出と制御法
吉田守夫, 有本 卓, 田原健二
第9回計測自動制御学会SI部門講演会 2008.12
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多指ハンドを有する双腕ロボットを用いた持ち替えによる物体の簡易姿勢制御
河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉
第9回計測自動制御学会SI部門講演会 2008.12
-
Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida
2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008.9
-
運動生理仮説に基づく筋内力制御における二関節筋の影響第一報:ポテンシャル場を用いた基礎的研究
木野 仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二
第26回日本ロボット学会学術講演会 2008.9
-
On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 D.O.F. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Morio Yoshida, Zhi Wei Luo
2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008 2008.5
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Amplitude properties of mechanomyogram with stimulation intensity during single twitch contraction produced by electrical stimulation International conference
Y. Itoh, K. Tahara, K. Takagi, M. Yoshida, Z.W. Luo, K, Akataki and K. Mita
Int. Symp. Biol. Physiol. Eng. / the 22nd SICE Symp. Biol. Physiol. Eng. 2008.1
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Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN
Masaki Onishi, Zhi Wei Luo, Tadashi Odashima, Shinya Hirano, Kenji Tahara, Toshiharu Mukai
2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 2007.11
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On control for "blind touching" by human-like thumb robots International conference
Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Zhi Wei Luo, Morio Yoshida
2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 2007.4
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完全拘束型パラレルワイヤ駆動における目標内力を用いたフィードフォワード位置決め:第３報摩擦補償の考察
木野 仁, 八尋俊明, 山下清一郎, 谷口祥平, 田原健二
第12回ロボティクス・シンポジア 2007.3
-
拇指ロボットの３次元回転接触を利用した``BlindTouching''の実現
田原健二, 有本 卓, 羅 志偉, 吉田守夫
第7回計測自動制御学会SI部門講演会 2006.12
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人と接するソフトロボット“RI-MAN”のための複合階層型分散制御ネットワークの構築
平野慎也, 小田島正, 大西正輝, 田原健二, 高木賢太郎, 向井利春, 羅 志偉
第7回計測自動制御学会SI部門講演会 2006.12
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人を抱え上げるロボットに求められる機構上の工夫とその実装
小田島正, 田原健二, 羅 志偉
第7回計測自動制御学会SI部門講演会 2006.12
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仮想バネ・ダンパー仮説に基づいた筋内力と手先粘性の関係に関する考察
田原健二, 羅 志偉, 有本 卓
第49回自動制御連合講演会 2006.11
-
On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy International conference
Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto
2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2006 2006.10
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人間と接するロボットRI-MANの開発
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, 羅 志偉
第16回インテリジェント・システム・シンポジウム 2006.9
-
On control strategy of a redundant musculo-skeletal arm system International conference
K. Tahara, Z.W. Luo and S. Arimoto
the 3rd Conf. Artificial Muscles 2006.5
-
触覚情報を用いたソフトロボットによる全身マニピュレーション
大西正輝, 向井利春, 浅野文彦, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, 羅 志偉, 平野慎也
第6回計測自動制御学会SI部門講演会 2005.12
-
人と接するロボットに求められる機能とは
小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, 平野慎也, 大西正輝, 浅野文彦, 加藤 陽, 中島弘道, 小林祐一, 向井利春, 羅 志偉, 細江繁幸
第6回計測自動制御学会SI部門講演会 2005.12
-
筋冗長多リンク系によるリーチング動作について
田原健二, 羅 志偉, 有本 卓
第6回計測自動制御学会SI部門講演会 2005.12
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Sensory-motor control of a muscle redundant arm for reaching movements - Convergence analysis and gravity compensation International conference
Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino
IEEE IRS/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2005 2005.8
-
Limited-angle motor using ionic polymer metal composite International conference
K. Takagi, Z.W. Luo, K. Asaka and K. Tahara
Smart Structures and Materials 2005.5
-
Task-space feedback control for a two-link arm driven by six muscles with variable damping and elastic properties International conference
Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino
2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2005.4
-
イオン導電性高分子を用いた有限回転型人工筋アクチュエータ
高木賢太郎, 羅 志偉, 安積欣志, 田原健二
第5回計測自動制御学会SI部門講演会 2004.12
-
Dynamic simulation of redundant musculo-skeletal control system International conference
K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino
the 4th Int. Symp. Human and Artificial Intelligence Systems 2004.12
-
Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation International conference
F. Asano, Z.W. Luo, K. Tahara, M. Yamakita and S. Hosoe
IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. 2004.10
-
Bio-mimetic control for whole arm cooperative manipulation International conference
F. Asano, Z.W. Luo, M. Yamakita, K. Tahara and S. Hosoe
IEEE Syst. Man, Cybern. 2004.10
-
Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation International conference
Fumihiko Asano, Zhi Wei Luo, Kenji Tahara, Masaki Yamakita, Shigeyuki Hosoe
2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2004.12
-
Modeling and dynamic simulation of super-redundant musculo-skeletal system International conference
K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, F. Asano and A. Kato
Complex Syst. Intell. Modern Technological Applications 2004.9
-
Dynamic control and simulation of human musculo-skeletal model International conference
Kenji Tahara, Z. W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, S. Hosoe, A. Kato
SICE Annual Conference 2004 2004.12
-
Dynamic control and simulation of human musculo-skeletal model International conference
K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, S. Hosoe and A. Kato
SICE Annual Conference 2004.8
-
Development of a dynamic human movement analysys platform International conference
K. Tahara, T. Odashima, M. Onishi, F. Asano, Z.W. Luo and S. Hosoe
the 2nd Conf. Artificial Muscles 2004.5
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身体の動的運動計測による筋骨格モデルの動力学シミュレーション
田原健二, 羅 志偉, 加藤厚生
第4回計測自動制御学会SI部門講演会 2003.12
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Stability on a manifold: simultaneous realization of grasp and orientation control of an object by a pair of roboto fingers International conference
S. Arimoto, J.-H. Bae and K. Tahara
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2003.9
-
Stability on a manifold: concurrent control for secure grasp and manipulation of a rigid object by dual robot fingers International conference
S. Arimoto, J.-H. Bae, M. Yoshida and K. Tahara
IFAC Symp. Robot Control 2003.9
-
Computer simulation of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers International conference
J. H. Bae, Kenji Tahara, S. Nakamura, S. Arimoto
2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003 2003.1
-
Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers International conference
S. Nakamura, Kenji Tahara, J. H. Bae, M. Sekimoto, S. Arimoto
2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003 2003.1
-
Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degree of freedom robot fingers International conference
S. Nakamura, K. Tahara J.-H. Bae, M. Sekimoto and S. Arimoto
IEEE Int. Symp. Computational Intelligence in Robotics and Automation 2003.7
-
Computer simulation of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degree of freedom robot fingers International conference
J.-H. Bae, K. Tahara, S. Nakamura and S. Arimoto
IEEE Int. Symp. Computational Intelligence in Robotics and Automation 2003.7
-
多様体上の安定性と冗長自由度の不良設定問題の解消
有本 卓, べ 芝薫, 田原健二
第3回計測自動制御学会SI部門講演会 2002.12
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Dynamic stable pinching by a pair of robot fingers International conference
S. Arimoto, J.-H. Bae and K. Tahara
IFAC Conf. Mechatronic Systems 2002.12
-
２本指ロボットを用いたSensoryfeedbackによる物体の安定把持・姿勢制御
田原健二, べ 芝薫, 中村慎介, 有本 卓
日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会 2002.10
-
Experimental results of dymanic stable grasping by a pair of robot fingers with soft tips International conference
K. Tahara, M. Yamaguchi, J.-H. Bae, S. Nakamura and S. Arimoto
Japan-USA Symposium on Flexible Automation 2002.7
-
重力影響下における柔軟多指ハンドの安定把持
有本 卓, 田原健二, P.T.A. Nguyen
第2回計測自動制御学会SI部門講演会 2001.12
-
Existence of feedbacks from sensing to action for stable grasping and dextrous manipulation by multi-fingered robot hands International conference
S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi
Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Control Applications CCA '01 2001.9
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Existence of feedbacks from sensing to action for stable grasping and dexterous manipulation by multi-fingered robot hands International conference
S. Arimoto, K. Tahara and M. Yamaguchi
IEEE Int. Conf. on Control Applications 2001.9
-
Robotic pinching by means of a pair of soft fingers with sensory feedback International conference
H. Y. Han, S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi, P. T A Nguyen
2001IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2001.5
-
Sensory feedback for secure grasping by a pair of robot fingers with soft tips International conference
S. Arimoto, K. Tahara, S. Hirai, M. Yamaguchi and H.-Y. Han
Int. Workshop of Morpho-function Machines 2001.5
-
Robotic pinching by means of a pair of robot fingers with sensory feedback International conference
H.-Y. Han, S. Arimoto, K. Tahara, M. Yamaguchi and P.T.A. Nguyen
IEEE Int. Conf. Robot. Automat. 2001.5
-
Sensory feedback for dynamic stable pinching by means of a pair of soft fingers International conference
S. Arimoto, M. Yamaguchi, H.-Y. Han, K. Tahara and P.T.A. Nguyen
the 32nd Int. Symp. Robotics 2001.4
-
Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips International conference
K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen, H.-Y. Han and S. Arimoto
Int. Conf. on Machine Automation 2000.9
-
Principle of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft-tips International conference
S. Arimoto, K. Tahara}, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen and H.-Y. Han
IFAC Symp. on Robot Control 2000.9
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把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法―入力切替時におけるトルクの連続性について―
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2011.9
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指先捻転機構を持つ3指ハンドによる把持物体の持ち替え動作
丸田圭悟, 田原健二, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2011.9
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釣り合い内力を考慮したSMAアクチュエータ制御法の検討
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2011.9
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把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012.5
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V字開閉型可変剛性を利用したSMAアクチュエータの剛性制御
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2012.9
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視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2012.9
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形状記憶合金線を用いた腱駆動機構における剛性調節法の検討―異方的な剛性提示に関する基礎的検討―
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM) 2012.11
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1P1-N05 筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法(筋骨格モデリング)
松谷 祐希, 越智 裕章, 木野 仁, 石橋 良太, 田原 健二, 山本 元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013.5
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多指ハンドを用いた関節角の位置制御に基づく誤差に頑健な物体把持
馬場恒星, 辻徳生, 河村晃宏, PYO Yoonseok, 田原健二, 原田研介, 長谷川勉, 倉爪亮
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013.5
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筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法
松谷祐希, 越智裕章, 木野仁, 石橋良太, 田原健二, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2013.5
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V字型SMA拮抗駆動系の機構と制御法
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2013.9
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むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2013.9
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筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2013.9
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非プーリ型筋骨格構造アームの製作とフィードフォワード位置決め制御実験
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2013.9
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パラレルSMA機構を用いた力覚提示法に関する検討
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM) 2013.11
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SMAを用いたヒレ機構による姿勢安定化制御
石橋良太, 奥田竜次, 小田隆彦, 梅田勝也, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM) 2013.11
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筋骨格構造におけるフィードフオワード位置決め制御の収束性の解析
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2013.11
-
むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードブオワードの組み合わせによる位置制御
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2013.11
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V字型SMA拮抗駆動系における位置と剛性呈示
石橋良太, 越智裕章, 田原健二, 木野仁
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM) 2013.11
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筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位置制御
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014.9
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弾性体受動要素を用いた流速変化に適応するためのヒレ機構
石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014.9
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多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014.9
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柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出
馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014.9
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2A2-K06 リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証
田原 健二, 岡田 共史, 中島 康貴, 山本 元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015.5
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1P2-O08 パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法
大藤 康平, 辻 徳生, Kenji Tahara
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015.5
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1P1-X02 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御
中川 大輔, 松谷 祐希, 木野 仁, Kenji Tahara
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015.5
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最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御
中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015.5
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リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証
田原健二, 岡田共史, 中島康貴, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015.5
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パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法
大藤康平, 辻徳生, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015.5
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SMAアクチュエータと柔軟材とを用いた剛性適応法の考察
石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 奥田竜次, 奥田竜次, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2015.9
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柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価
辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2015.9
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透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先接触センサ
吉川裕貴, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2015.12
-
統計的形状モデルを用いた把持計画
太田悠介, 辻徳生, 宮内翔子, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 原田研介, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2015.12
-
弾性体とSMA材料とからなる翼機構の剛性適応による流速変化への対応―剛性適応作用の温度応答特性に関する考察―
石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 越智裕章, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 奥田竜次, 奥田竜次, 田原健二, 木野仁, 児島晃
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2015.12
-
遠赤外線画像の熱痕跡を用いた接触履歴の検出と把持形態推定への応用
稲田大亮, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 河村晃宏, 諸岡健一, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2015.12
-
筋内力を利用した位置制御手法の提案と実験的検証
佐藤正昂, 田原健二, 木野仁
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016.6
-
リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016.6
-
電圧駆動型Twisted and Coiled Polymer Actuatorにおける温度応答の非線形モデリング
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2016.9
-
複数の遠赤外線画像を用いた全周の接触領域検出と把持形態推定への応用
稲田大亮, 辻徳生, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 倉爪亮, 原田研介
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2016.9
-
筋内力を利用した位置制御手法の外力に対するロバスト性の実験的検証
佐藤正昂, 木野仁, 田原健二
日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2016.9
-
柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成
丸林央樹, 門崎正滉, 田原健二
日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2016.9
-
SMA拮抗駆動系における温度変化にロバストな機構の考察
石橋良太, 田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2016.9
-
筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋―骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2016.12
-
筋骨格アームによる筋内力のつり合いを利用した手先軌道追従制御
佐藤正昂, 木野仁, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2016.12
-
柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの開発
丸林央樹, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2016.12
-
外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の把持・操作手法の実験的検証
大藤康平, 河村晃宏, 辻徳生, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2016.12
-
仮想物体位置情報の更新による外力に対してロバストな把持制御手法
CHOI Seunghyun, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2016.12
-
マンドレル型釣糸人工筋肉を用いた指先運動補助装具の開発
舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2016.12
-
冷却時に送風機を用いる釣糸人工筋肉(TCPA)の位置制御
荒川武士, 武田惇, 高木賢太郎, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2016.12
-
釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017.5
-
誘電エラストマーアクチュエータを用いた１自由度マニピュレータの位置・力制御
久保田 洋輝, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017.5
-
複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御
小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017.5
-
対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング
舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017.5
-
ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御
大岩 千隼, 荒川 武士, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017.5
-
釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017.5
-
誘電エラストマーアクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの位置・力制御
久保田洋輝, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017.5
-
複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御
小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017.5
-
対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017.5
-
ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御
大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017.5
-
人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析
木野 仁, 後藤 雅明, 田原 健二, 越智 裕章, 松谷 祐希, 森園 哲也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018.6
-
釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度パラレル構造プラットフォーム
小野秀, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2018.9
-
筋屈曲点を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御
木野仁, 後藤雅明, 小杉卓裕, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2018.9
-
柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御
舛屋賢, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2018.9
-
ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御
林亮, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎, 山内拓磨, 田中栄太郎
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2018.9
-
筋骨格システムの内力フィードフォワード位置制御における内力と筋配置の決定法
木野仁, 菊池史朗, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010.6
-
柔軟2本指ロボットによる安定把持と姿勢制御
山口光治, 田原健二, NGUYEN P T A, HAN H‐Y, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集 2000.9
-
柔軟2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御の実験的検証
田原健二, 山口光治, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001.9
-
センサーフィードバックに基づく2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御
山口光治, 田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001.9
-
センサーフィードバックに基づく2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御
山口光治, 田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001.9
-
柔軟2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御の実験的検証
田原健二, 山口光治, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集 2001.9
-
2本指ロボットを用いたSensory feedbackによる物体の安定把持・姿勢制御
田原健二, BAE J, 中村慎介, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2002.10
-
双腕協調型フルアーム・マニピュレーションのためのバイオ・ミメティック制御
浅野文彦, LUO Z‐W, 山北昌毅, 田原健二, 細江繁幸
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2004.6
-
筋骨格系モデルを用いた動力学シミュレータの開発
田原健二, LUO Z‐W, 加藤厚生
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2004.6
-
リーチング運動を行う冗長筋骨格系の適応重力補償について
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 有本卓, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2005.9
-
抱え上げ動作検証用ロボットアームの開発
小田島正, 田原健二, 大西正輝, 高木賢太郎, 浅野文彦, 向井利春, LUO Zhiwei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2005.9
-
触覚情報を用いたロボットの動的マニピュレーション
大西正輝, 浅野文彦, 向井利春, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, LUO Zhiwei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2005.9
-
人間と接するロボットRI‐MANの開発
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhiwei
インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 2006.9
-
筋骨格冗長指モデルによるピンチング動作の実現
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 小澤隆太, BAE Ji‐Hun, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2006.9
-
特異値分解法を用いた筋力と筋音の時間応答解析
高木賢太郎, 田原健二, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei
生体・生理工学シンポジウム論文集 2006.11
-
抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム”RI‐MAN”の開発と評価
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhi Wei, 細江繁幸
日本ロボット学会誌 2007.5
-
柔軟拇指ロボットを用いた繰返し学習による接触力・位置の同時軌道追従制御
田原健二, 有本卓, 関本昌紘, 吉田守夫, LUO Zhi‐Wei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2007.9
-
運動生理仮説に基づく筋内力制御における二関節筋の影響 第一報:ポテンシャル場を用いた基礎的研究
木野仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2008.9
-
柔軟3本指ロボットによる物体の動的把持と操作
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2008.9
-
等尺性単収縮における筋力・筋音応答の線形状態空間モデル同定
高木賢太郎, 田原健二, 吉田守夫, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei
生体・生理工学シンポジウム論文集 2008.9
-
筋骨格冗長アームの手先到達運動における手先粘性楕円体を用いた筋内力の評価
田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2008.9
-
順序関係が無い鞍関節と柔軟な指先を有する2本指ロボットを用いた安定把持制御
吉田守夫, 有本卓, 田原健二, LUO Zhi‐Wei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2008.9
-
冗長筋の内力調整による関節粘性の制御
田原健二, 有本卓, 木野仁
システム・情報部門学術講演会講演論文集 2008.11
-
2A2-B03 柔軟拇指ロボットによるBlind Touching制御の実験的検証
田原 健二, 松尾 純志, 山本 元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009.5
-
2A2-A14 指先捻転機構を有する柔軟多指ハンドの開発
田原 健二, 丸田 圭悟, 山本 元司
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009.5
-
多指ハンドを有するハンドアームシステムを用いた動的多面体把持
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009.5
-
指先捻転機構を有する柔軟多指ハンドの開発
田原健二, 丸田圭悟, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009.5
-
柔軟拇指ロボットによるBlind Touching制御の実験的検証
田原健二, 松尾純志, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2009.5
-
指先捻転機構を有する柔軟2本指ハンドのモデル化と制御
田原健二, 丸田圭悟, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2009.9
-
柔軟3本指ロボットハンドによる仮想フレームを用いた対象物体の位置・姿勢制御
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2009.9
-
楕円形状を有する2次元物体把持の数値シミュレータ構築法
吉田守夫, 有本卓, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2009.9
-
筋骨格システムにおける繰返し学習を用いた筋内力の獲得と動的手先粘性楕円体による評価
田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2009.9
-
筋骨格システムのフィードフォワード位置制御におけるGAを用いた内力決定法
菊池史朗, 木野仁, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2009.9
MISC
-
回転型ナイロン糸人工筋肉アクチュエータの温度推定によるセンサレス角度制御手法について Reviewed
@田原健二
月刊機能材料 2021.9
-
新山 龍馬, 田原 健二
2019.1
-
時間遅れやノイズにロバストな運動制御戦略:—開かれた環境での運動知能—
田原 健二
日本ロボット学会誌 2018.12
-
小澤 隆太, 田原 健二
日本ロボット学会誌 2018.7
-
原田 研介, @田原 健二
日本ロボット学会誌 2018.6
-
無段変速機構を有するマニピュレータ
田原 健二
日本ロボット学会誌 2013.8
-
動的安定把持に基づくマニピュレーション
田原 健二
日本ロボット学会誌 2013.6
-
手指の巧みさとロボットハンド
@田原 健二
2010.11
-
手指の筋骨格と巧みさの源泉
有本 卓，田原健二，吉田守夫
日本ロボット学会誌 2010.6
-
人体を外側から扱うロボットの設計：人と接するロボットRI-MAN の研究開発を通して得られた知 見
大西正輝，小田島正，田原健二，平野慎也，向井利春，羅 志偉，細江繁幸
日本ロボット学会誌 2008.3
-
視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2012.9
Industrial property rights
| Patent | Number of applications: 5 | Number of registrations: 0 |
| Utility model | Number of applications: 0 | Number of registrations: 0 |
| Design | Number of applications: 0 | Number of registrations: 0 |
| Trademark | Number of applications: 0 | Number of registrations: 0 |
Professional Memberships
-
IEEE
-
THE JAPAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS
-
THE ROBOTICS SOCIETY OF JAPAN
-
THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS
Committee Memberships
-
Executive Domestic
2021.4 - 2023.3
-
一般社団法人 日本ロボット学会 国際担当 Domestic
2021.4 - 2023.3
-
一般社団法人 日本ロボット学会 Advanced Robotidcs Award選考委員会 Domestic
2020.4 - 2022.3
-
一般社団法人 日本ロボット学会 ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会委員長 Domestic
2018.4 - 2020.3
-
一般社団法人 日本ロボット学会 論文査読委員会委員 Domestic
2018.4 - 2020.3
-
Steering committee member Domestic
2017.4 - 2019.3
-
一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員 Domestic
2017.4 - 2019.3
-
Steering committee member Domestic
2015.4 - 2017.3
-
一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門技術委員 Domestic
2015.4 - 2017.3
-
Organizer Domestic
2014.4 - 2016.3
-
公益社団法人 計測自動制御学会 九州支部 幹事 Domestic
2014.4 - 2016.3
-
一般社団法人 日本機械学会 九州支部学生会 顧問 Domestic
2014.4 - 2015.3
-
Councilor Domestic
2010.4 - 2013.3
-
一般社団法人 日本ロボット学会 評議員 Domestic
2010.4 - 2013.3
Academic Activities
-
実行委員長
（ 福岡国際会議場 ） 2026.6
-
Exhibition Co-Chair International contribution
IEEE/RSJ IROS2025 （ Hangzhou China ） 2025.10
-
プログラム委員長
第29回ロボティクスシンポジア （ 沖縄県 名護市 ） 2024.3
-
Award Co-Chair International contribution
IEEE/RSJ RO-MAN2023 （ Paradise Hotel, Busan Korea ） 2023.8
-
プログラム副委員長
第28回ロボティクスシンポジア （ 南紀白浜温泉 ） 2023.3
-
Screening of academic papers
Role(s)： Peer review
2023
-
科研費審査員
Role(s)： Review, evaluation
日本学術振興会 2022.4 - 2024.3
-
Screening of academic papers
Role(s)： Peer review
2022
-
実行副委員長
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 （ オンライン ） 2021.12
-
PC Chair International contribution
IEEE/SICE SII2023 （ Georgia Institute of Technology UnitedStatesofAmerica ） 2021.12 - 2023.1
-
Associate Editor International contribution
IEEE/RSJ IROS2021 2021.9 - 2021.10
-
Screening of academic papers
Role(s)： Peer review
2021
-
幹事
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 （ オンライン ） 2020.12
-
Associate Editor International contribution
IEEE/RSJ IROS2020 2020.10 - 2021.1
-
計測自動制御学会論文集
2020.1 - 2021.12
-
Screening of academic papers
Role(s)： Peer review
2020
-
Associate Editor International contribution
IROS2019 （ Macau China ） 2019.11
-
その他
第24回ロボティクスシンポジア （ 宇奈月温泉 Japan ） 2019.3
-
Screening of academic papers
Role(s)： Peer review
2019
-
Associate Editor International contribution
IROS2018 （ Madrid Spain ） 2018.10 - 2017.10
-
日本ロボット学会誌
Role(s)： Peer review
2018.4 - 2020.3
-
その他
第23回ロボティクスシンポジア （ 黒潮温泉 Japan ） 2018.3
-
IEEE Robotics and Automation Letters International contribution
2018.3 - Present
-
Screening of academic papers
Role(s)： Peer review
2018
-
Other International contribution
IROS2017 （ Vancouver Canada Canada ） 2017.9
-
Screening of academic papers
Role(s)： Peer review
2017
-
Other International contribution
IROS2016 （ Deaejeon Korea Korea ） 2016.10
-
その他
日本機械学会年次大会 （ 福岡 Japan ） 2016.9
-
日本ロボット学会誌
2016.4 - 2018.3
-
Other International contribution
IROS2015 （ Hamburg Germany Germany ） 2015.9 - 2015.10
-
その他
第20回ロボティクスシンポジア （ 軽井沢 Japan ） 2015.3
-
Other International contribution
IROS2014 （ Chicago UnitedStatesofAmerica UnitedStatesofAmerica ） 2014.9
-
その他
第32回日本ロボット学会学術講演会 （ 福岡 Japan ） 2014.9
-
その他
第19回ロボティクスシンポジア （ 神戸 Japan ） 2014.3
-
Other International contribution
SII2012 （ Fukuoka Japan Japan ） 2012.12
-
Other International contribution
IROS2012 （ Vilamoura Portugal Portugal ） 2012.10
-
Other International contribution
ROBIO2011 （ Phuket Island Thailand Thailand ） 2011.12
-
Other International contribution
ROBIO2010 （ Tianjin China China ） 2010.12
-
Other International contribution
ICARCV2010 （ Singapore Singapore Singapore ） 2010.12
-
Other International contribution
IROS2010 （ Taipei Taiwan Taiwan ） 2010.10
-
Other International contribution
ROBIO2009 （ Guangxi China China ） 2009.12
-
Other International contribution
IROS2009 （ St. Louis, MO UnitedStatesofAmerica UnitedStatesofAmerica ） 2009.10
-
Other International contribution
ICRA2009 （ Kobe, Hyogo Japan Japan ） 2009.5
-
Other International contribution
RSS2008 （ ETH, Zurich Switzerland Switzerland ） 2008.6
-
Other International contribution
ICIA2008 （ Hunan China China ） 2008.6 - 2011.6
-
その他
（ 熊本 Japan ） 2005.12
-
Other International contribution
IROS2006 （ Edmonton, Alberta Canada Canada ） 2005.8
Other
-
ＩＥＥE ＩＣＲＡ２０２１ Workshop において招待講演 タイトル：「Object Grasping and Manipulation under Inadequate Sensory Information」
2021.6
Research Projects
-
望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論
2024.4 - 2028.3
九州大学
Authorship：Principal investigator
-
ソフトメカニクスによる機械工学の新展開～柔剛一体メカニクスの創成～
2024 - 2029
大学改革活性化制度（部局改革推進枠）
Authorship：Principal investigator Grant type：On-campus funds, funds, etc.
-
望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論
Grant number：24H00726 2024 - 2028
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(A)
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
-
筋骨格ポテンシャル法とソフトアクチュエータを融合した超多筋骨格ソフトロボティクス
Grant number：21H03523 2021 - 2023
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
Authorship：Coinvestigator(s) Grant type：Scientific research funding
-
確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学
2020.4 - 2024.3
Authorship：Principal investigator
-
無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド
2020.4 - 2023.3
Authorship：Principal investigator
-
ＳＩＰ第２期 フィジカル空間デジタルデータ処理基盤 サブテーマIII：Society 5.0実現のための社会実装技術/CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化
2020.4 - 2023.3
Authorship：Coinvestigator(s)
-
確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学
Grant number：20H00610 2020 - 2023
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(A)
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
-
無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド
Grant number：20K21818 2020 - 2022
日本学術振興会 科学研究費助成事業 挑戦的研究（萌芽）
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
-
戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期/フィジカル空間デジタルデータ処理基盤/サブテーマⅢ: Society5.0実現のための社会実装技術/CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化
2018 - 2022
内閣府戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期 フィジカル空間デジタルデータ処理基盤
Authorship：Coinvestigator(s) Grant type：Contract research
-
自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング
2017.4 - 2021.3
Authorship：Coinvestigator(s)
-
自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング
Grant number：17H03204 2017 - 2021
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
Authorship：Coinvestigator(s) Grant type：Scientific research funding
-
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
2016.4 - 2019.3
九州大学
Authorship：Principal investigator
-
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法（国際共同研究強化）
Grant number：15KK0013 2016 - 2018
科学研究費助成事業 国際学術研究
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
-
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
Grant number：16H02882 2016 - 2018
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
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次世代ロボット中核技術開発「高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発」
2015.9 - 2017.3
Authorship：Principal investigator
本研究開発では，ヒト手指を能動的に補助する装具に高分子人工筋肉アクチュエータを応用し，人間と密接に接触・相互作用可能で，かつ極めて安価な，ロボットアクチュエーション技術の実現を目指す．
-
次世代ロボット中核技術開発（革新的ロボット要素技術分野） 「高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発」
2015 - 2016
NEDO
Authorship：Principal investigator Grant type：Contract research
-
捻転柔軟半球足による複合モビリティ
Grant number：26540136 2014 - 2016
科学研究費助成事業 挑戦的萌芽研究
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
-
内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用
Grant number：26330303 2014 - 2016
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
Authorship：Coinvestigator(s) Grant type：Scientific research funding
-
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法 International coauthorship
2013.4 - 2016.3
九州大学
Authorship：Principal investigator
多指ハンドによる物体マニピュレーションにおいて，外界センシング情報を用いた感覚フィードバック制御手法と，事前情報や体勢感覚情報を基にしたフィードフォワード制御手法の垣根を取り払い，これらが渾然一体となった新たな制御パラダイムを確立する．これに基づき，未知の物体を巧みに把持・操作することが可能な制御器設計のための基板理論を構築する．
-
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法
Grant number：25700028 2013 - 2015
科学研究費助成事業 若手研究(A)
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
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多指ロボットハンドの高知能・機能化について
2012 - 2013
九大基金・若手教職員の長期海外派遣支援
Authorship：Principal investigator Grant type：On-campus funds, funds, etc.
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日揮・実吉奨学会研究助成金／無段階可変剛性機構を有するパラレルリンクの制御法確立と，人の腕・脚運動の能補助装具への応用
2012
Grant type：Donation
-
Iterative Learning Control for a Musculoskeletal Arm: Utilizing Multiple Space Variables to Improve the Robustness
2012
Authorship：Principal investigator Grant type：On-campus funds, funds, etc.
-
指先捻転機構を持つ多指ハンドを用いた視覚情報欠損に頑健な物体把持手法
2012
工学研究院若手研究者育成研究助成
Authorship：Principal investigator Grant type：On-campus funds, funds, etc.
-
触覚受容器の動特性に着目した能動触センシングの力学的解釈
Grant number：23700214 2011 - 2013
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
Authorship：Collaborating Investigator(s) (not designated on Grant-in-Aid) Grant type：Scientific research funding
-
技術交流助成
2011
Grant type：Donation
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無段変速機構を有するパラレルリンクマニピュレータの開発
2011
工学研究院若手研究者育成研究助成
Authorship：Principal investigator Grant type：On-campus funds, funds, etc.
-
ソフトメカニクス領域Ⅰ
2010.4
九州大学
Authorship：Collaborating Investigator(s) (not designated on Grant-in-Aid)
人の身近で稼働する柔らかい知能機械全般についての研究・開発を目的とした，新しいソフトメカニクス領域の開拓
-
ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現
2008.4 - 2011.3
九州大学
Authorship：Principal investigator
柔軟な指先を持つ多指ハンドロボットによる，巧みな物体操作の実現
-
ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現
Grant number：20360117 2008 - 2010
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
-
運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用
Grant number：20560249 2008 - 2010
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
Authorship：Coinvestigator(s) Grant type：Scientific research funding
-
SSPヒューマンセンタードロボティクスプロジェクト International coauthorship
2007.4 - 2011.3
九州大学
Authorship：Collaborating Investigator(s) (not designated on Grant-in-Aid)
九州大学で新たに設けられたテニュア・トラック制度による若手研究者養成プロジェクトにおける，人間を中心とした新しいロボティクス分野の新規開拓
-
筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用
Grant number：18760205 2006 - 2007
科学研究費助成事業 若手研究(B)
Authorship：Principal investigator Grant type：Scientific research funding
-
人を抱き上げ可能な人型介護ロボットシステムの開発
2003.4 - 2007.3
独立行政法人理化学研究所
Authorship：Coinvestigator(s)
要介護者をベッドや車いすへ移乗させることを目的とした，人を2つの腕で抱きかかえ上げるロボットの開発
Educational Activities
-
System Control C.
System Control D.
Robotics I.
Robotics II.
Fundamental Physics
Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ
Class subject
-
システム制御D
2024.12 - 2025.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2024.12 - 2025.2 Winter quarter
-
機械工学コミュニケーションII
2024.10 - 2025.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2024.10 - 2025.3 Second semester
-
システム制御C
2024.10 - 2024.12 Fall quarter
-
機械工学B
2024.10 - 2024.12 Fall quarter
-
ロボティクス I
2024.10 - 2024.12 Fall quarter
-
制御システムセミナー
2024.4 - 2025.3 Full year
-
制御システム講究
2024.4 - 2025.3 Full year
-
力学基礎
2024.4 - 2024.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2024.4 - 2024.9 First semester
-
機械工学特別講義第Ⅲ
2024.4 - 2024.9 First semester
-
システム制御D（Aクラス）
2023.12 - 2024.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2023.12 - 2024.2 Winter quarter
-
システム制御 II（システム制御C・D）
2023.12 - 2024.2 Winter quarter
-
システム制御D（Bクラス）
2023.12 - 2024.2 Winter quarter
-
機械工学コミュニケーションII
2023.10 - 2024.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2023.10 - 2024.3 Second semester
-
システム制御C（Aクラス）
2023.10 - 2023.12 Fall quarter
-
ロボティクス I
2023.10 - 2023.12 Fall quarter
-
システム制御C（Bクラス）
2023.10 - 2023.12 Fall quarter
-
機械工学B
2023.10 - 2023.12 Fall quarter
-
Seminar in Control Systems（制御システムセミナー）
2023.4 - 2024.3 Full year
-
Advanced Control Systems（制御システム講究）
2023.4 - 2024.3 Full year
-
機械工学特別講義第三
2023.4 - 2023.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2023.4 - 2023.9 First semester
-
力学基礎
2023.4 - 2023.9 First semester
-
システム制御II
2022.12 - 2023.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2022.12 - 2023.2 Winter quarter
-
システム制御 II（Bクラス）
2022.12 - 2023.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2022.12 - 2023.2 Winter quarter
-
システム制御 II（Bクラス）
2022.12 - 2023.2 Winter quarter
-
機械工学コミュニケーションII
2022.10 - 2023.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2022.10 - 2023.3 Second semester
-
システム制御I
2022.10 - 2022.12 Fall quarter
-
ロボティクス I
2022.10 - 2022.12 Fall quarter
-
システム制御 I（Bクラス）
2022.10 - 2022.12 Fall quarter
-
機械工学B
2022.10 - 2022.12 Fall quarter
-
ロボティクス I
2022.10 - 2022.12 Fall quarter
-
システム制御 I（Bクラス）
2022.10 - 2022.12 Fall quarter
-
機械工学B
2022.10 - 2022.12 Fall quarter
-
Seminar in Control Systems（制御システムセミナー）
2022.4 - 2023.3 Full year
-
Advanced Control Systems（制御システム講究）
2022.4 - 2023.3 Full year
-
Seminar in Control Systems（制御システムセミナー）
2022.4 - 2023.3 Full year
-
Advanced Control Systems（制御システム講究）
2022.4 - 2023.3 Full year
-
力学基礎
2022.4 - 2022.9 First semester
-
機械工学特別講義第三
2022.4 - 2022.9 First semester
-
力学基礎
2022.4 - 2022.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2022.4 - 2022.9 First semester
-
機械工学特別講義第三
2022.4 - 2022.9 First semester
-
システム制御II
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
システム制御 II（Bクラス）
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
システム制御 II（Bクラス）
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
制御工学第二・同演習
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
制御工学第二・同演習
2021.12 - 2022.2 Winter quarter
-
機械工学コミュニケーションII
2021.10 - 2022.3 Second semester
-
Advanced Robotics
2021.10 - 2022.3 Second semester
-
機械工学セミナーII
2021.10 - 2022.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2021.10 - 2022.3 Second semester
-
システム制御I
2021.10 - 2021.12 Fall quarter
-
システム制御 I（Bクラス）
2021.10 - 2021.12 Fall quarter
-
制御工学第一・同演習
2021.10 - 2021.12 Fall quarter
-
制御工学第一・同演習
2021.10 - 2021.12 Fall quarter
-
システム制御 I（Bクラス）
2021.10 - 2021.12 Fall quarter
-
Seminar in Control Systems（制御システムセミナー）
2021.4 - 2022.3 Full year
-
Advanced Control Systems（制御システム講究）
2021.4 - 2022.3 Full year
-
Seminar in Control Systems（制御システムセミナー）
2021.4 - 2022.3 Full year
-
Advanced Control Systems（制御システム講究）
2021.4 - 2022.3 Full year
-
力学基礎
2021.4 - 2021.9 First semester
-
力学基礎
2021.4 - 2021.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2021.4 - 2021.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2021.4 - 2021.9 First semester
-
力学基礎
2021.4 - 2021.9 First semester
-
システム制御II
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
制御工学第二・同演習
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
システム制御Ⅱ
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
制御工学第二・同演習
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
システム制御Ⅱ
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ（A・Bクラス）
2020.12 - 2021.2 Winter quarter
-
知的システム工学
2020.10 - 2021.3 Second semester
-
知的システム工学
2020.10 - 2021.3 Second semester
-
知的システム工学
2020.10 - 2021.3 Second semester
-
機械工学セミナーII
2020.10 - 2021.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2020.10 - 2021.3 Second semester
-
機械工学コミュニケーションII
2020.10 - 2021.3 Second semester
-
システム制御I
2020.10 - 2020.12 Fall quarter
-
Mechanics II
2020.6 - 2020.8 Summer quarter
-
基幹物理学IA演習（電情）
2020.4 - 2020.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2020.4 - 2020.9 First semester
-
日本語コミュニケーション
2020.4 - 2020.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2020.4 - 2020.9 First semester
-
基幹物理学IA（電情）
2020.4 - 2020.9 First semester
-
システム制御II
2019.12 - 2020.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ（A・Bクラス）
2019.12 - 2020.2 Winter quarter
-
システム制御Ⅱ（Bクラス）
2019.12 - 2020.2 Winter quarter
-
ロボティクスⅡ（A・Bクラス）
2019.12 - 2020.2 Winter quarter
-
制御工学第二・同演習（Aクラス)
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習（Bクラス)
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
制御工学第一・同演習（Bクラス)
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
知的システム工学
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
機械工学セミナーII
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
機械工学コミュニケーションII
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
知的システム工学
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習（Bクラス)
2019.10 - 2020.3 Second semester
-
システム制御I
2019.10 - 2019.12 Fall quarter
-
システム制御Ⅰ（Bクラス）
2019.10 - 2019.12 Fall quarter
-
基幹物理学IA（電情）
2019.4 - 2019.9 First semester
-
ロボティクスII
2019.4 - 2019.9 First semester
-
基幹物理学IA演習（電情）
2019.4 - 2019.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2019.4 - 2019.9 First semester
-
日本語コミュニケーション
2019.4 - 2019.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2019.4 - 2019.9 First semester
-
創造設計
2019.4 - 2019.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションII
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
知的システム工学
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
機械工学セミナーII
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習（Bクラス)
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習（Aクラス)
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
知的システム工学
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2018.10 - 2019.3 Second semester
-
基幹物理学IA（電情）
2018.4 - 2018.9 First semester
-
基幹物理学
2018.4 - 2018.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2018.4 - 2018.9 First semester
-
日本語コミュニケーション
2018.4 - 2018.9 First semester
-
基幹物理学IA演習（電情）
2018.4 - 2018.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2018.4 - 2018.9 First semester
-
制御工学第二・同演習（Aクラス)
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
知的システム工学
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
機械工学セミナーII
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
知的システム工学
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習（Bクラス)
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
機械工学コミュニケーションII
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
知的システム工学
2017.10 - 2018.3 Second semester
-
日本語コミュニケーション
2017.4 - 2017.9 First semester
-
システム制御I, II
2017.4 - 2017.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2017.4 - 2017.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2017.4 - 2017.9 First semester
-
知的システム工学
2016.10 - 2017.3 Second semester
-
機械工学セミナーII
2016.10 - 2017.3 Second semester
-
知的システム工学
2016.10 - 2017.3 Second semester
-
機械工学コミュニケーションII
2016.10 - 2017.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2016.10 - 2017.3 Second semester
-
創造設計
2016.4 - 2016.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2016.4 - 2016.9 First semester
-
日本語コミュニケーション
2016.4 - 2016.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2016.4 - 2016.9 First semester
-
機械工学セミナーII
2015.10 - 2016.3 Second semester
-
機械工学情報集約
2015.10 - 2016.3 Second semester
-
機械工学コミュニケーションII
2015.10 - 2016.3 Second semester
-
日本語コミュニケーション
2015.4 - 2015.9 First semester
-
機械工学実験
2015.4 - 2015.9 First semester
-
機械工学コミュニケーションI
2015.4 - 2015.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2015.4 - 2015.9 First semester
-
機械工学実験第二
2015.4 - 2015.9 First semester
-
機械工学情報集約
2014.10 - 2015.3 Second semester
-
制御工学第二・同演習
2014.10 - 2015.3 Second semester
-
知的システム工学
2014.10 - 2015.3 Second semester
-
機械工学セミナーII
2014.10 - 2015.3 Second semester
-
機械工学コミュニケーションII
2014.10 - 2015.3 Second semester
-
機械工学コミュニケーションI
2014.4 - 2014.9 First semester
-
数値解析・演習
2014.4 - 2014.9 First semester
-
機械工学実験第二
2014.4 - 2014.9 First semester
-
日本語コミュニケーション
2014.4 - 2014.9 First semester
-
機械工学セミナーI
2014.4 - 2014.9 First semester
-
数値解析・演習
2012.4 - 2012.9 First semester
-
創造設計
2012.4 - 2012.9 First semester
-
コアセミナー
2012.4 - 2012.9 First semester
-
創造設計
2012.4 - 2012.9 First semester
-
コアセミナー
2011.4 - 2011.9 First semester
FD Participation
-
2024.1 Role：Participation Title：科研申請について気を付けていること
Organizer：Undergraduate school department
-
2023.11 Role：Participation Title：学生との関わりを活かすアサーション
Organizer：Undergraduate school department
-
2023.6 Role：Participation Title：高校訪問事業（出前講義、入試説明）に係るFD
Organizer：[Undergraduate school/graduate school/graduate faculty]
-
2020.11 Role：Participation Title：【機械系FD】学修目標を評価する意義と方法
Organizer：University-wide
-
2020.5 Role：Speech Title：オンライン講義について
Organizer：Undergraduate school department
-
2020.4 Role：Participation Title：Moodleを利用したe-Learning実例報告（九州大学電気情報において）
Organizer：[Undergraduate school/graduate school/graduate faculty]
-
2019.6 Role：Participation Title：若手向け科研申請に関する事例紹介
Organizer：Undergraduate school department
-
2017.12 Role：Participation Title：アンガーマネジメント〜怒りやイライラに振り回されない自分づくり〜
Organizer：Undergraduate school department
-
2016.6 Role：Participation Title：2016年度機械系第1回FD
Organizer：Undergraduate school department
-
2014.3 Role：Participation Title：平成２５年度第３回工学部（府）ＦＤ
Organizer：[Undergraduate school/graduate school/graduate faculty]
-
2012.3 Role：Participation Title：EEPに関して
Organizer：[Undergraduate school/graduate school/graduate faculty]
-
2011.6 Role：Participation Title：科研費採択率向上に関して
Organizer：Undergraduate school department
-
2011.4 Role：Participation Title：新任教員の研修
Organizer：University-wide
Visiting, concurrent, or part-time lecturers at other universities, institutions, etc.
-
2024 北九州市立大学 大学院国際環境工学研究科 Classification:Intensive course Domestic/International Classification:Japan
Semester, Day Time or Duration：9/9〜9/13の平日4日間×1日4限
-
2023 北九州市立大学 大学院国際環境工学研究科 Classification:Intensive course Domestic/International Classification:Japan
Semester, Day Time or Duration：8/31〜9/6の平日5日間×1日3限
-
2020 福岡工業大学 工学部 知能機械工学科 Classification:Part-time lecturer Domestic/International Classification:Japan
Semester, Day Time or Duration：前期 火曜日1限 知能機械制御工学
-
2013 EPFL Classification:Affiliate faculty Domestic/International Classification:Overseas
Semester, Day Time or Duration：2013/3～2014/2
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2011 福岡工業大学 工学部 知能機械工学科 Classification:Part-time lecturer Domestic/International Classification:Japan
Semester, Day Time or Duration：前期 水曜日2,3限 機械制御工学 後期 水曜日3限 ロボット工学
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2011 独立行政法人理化学研究所 理研-東海ゴム 人間共存ロボット連携センター ロボット制御研究チーム Classification:Affiliate faculty Domestic/International Classification:Japan
Participation in international educational events, etc.
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2016.1
UC Berkeley
The Berkeley Method of Entrepreneurship Bootcamp
Venue：Berkeley, CA
Number of participants：200
Other educational activity and Special note
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2024 Coaching of Students' Association
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2023 Coaching of Students' Association
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2022 Coaching of Students' Association
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2021 Coaching of Students' Association
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2020 Coaching of Students' Association
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2019 Class Teacher
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2019 Special Affairs
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2018 Class Teacher
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2017 Class Teacher
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2016 Class Teacher
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2016 Special Affairs
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2015 Class Teacher
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2015 Special Affairs
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2014 Class Teacher
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2013 Class Teacher
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2012 Class Teacher
Outline of Social Contribution and International Cooperation activities
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国内外の学会に所属し，学会誌や学術講演会・国際会議など，学会の運営に携わっている．
2013年3月-2014年2月までEPFL(Switzerland)で客員教授として在外研究活動を行う．
2017年2月-2017年8月までStony Brook University (NY, USA)で客員教授として在外研究活動を行う．
Social Activities
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愛光学園高校学生に【ロボティクス最前線】と題して出前講義を行った
愛光学園高校（愛媛） 2023.11
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済々黌高校2年生に【ロボティクスについて】と題して出前講義を行った
熊本県立済々黌高校 2022.10
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「マニピュレーション冬の学校」において，題目「物体把持のダイナミクスと受動性」の講演
計測自動制御学会マニピュレーション部会 明治大学 2019.12
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「「人工筋肉：柔らかな運動を実現する機械」の講演
九州大学 大学院工学研究院 機械工学部門 JR博多シティ 2019.9
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高大連携に関する高校生との座談会
福岡県立福岡高校 2019.3
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ATIナノメカニクス研究会において招待講演 「多指ロボットハンドによる物体把持」～視覚・触覚センサ情報を用いた制御手法～
2019
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「ロボットの身体・知能に迫る！」～人のように振る舞うロボットは作れるか？～
公益財団法人九州経済調査協会 BIZCOLI BIZCOLI交流ラウンジ 2018.10
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人の手・指とロボットハンド
糸島市立前原小学校 2018.7
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第６０回サイエンスカフェ＠ふくおかで講演． 「ロボットの身体・知能に迫る！」～人のように振る舞うロボットは作れるか？～
2018
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ロボットってどんなもの？～ロボット今昔物語～
福岡市立今津小学校 2017.11
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見学会
福岡教育大学付属小学校 2016.1
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「瑞西遊記～スイス留学体験記～」
九州大学 大学院工学研究院 機械工学部門 JR博多シティ 2014.9
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倉敷青陵高校において，3年生を中心とした学生に【ロボット工学概論】と題して出前講義を行った
岡山県立倉敷青陵高校 2014.8
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無段変速機構を有する逆可動性の高いマニピュレータ
九州大学・科学技術振興機構（JST） 独立行政法人科学技術振興機構東京本部 2011.1