2024/10/07 更新

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タハラ ケンジ
田原 健二
TAHARA KENJI
所属
工学研究院 機械工学部門 教授
工学部 機械工学科(併任)
工学府 機械工学専攻(併任)
職名
教授
連絡先
メールアドレス
電話番号
0928023238
プロフィール
研究活動: 人間を中心としたロボティクス技術の研究開発  ・人からロボティクスへ:人間の身体が有する高度な運動知能をロボティクスで如何に実現するかを目的とした研究.人の運動戦略を基にした制御構造の研究,筋骨格系モデルによる運動制御,など  ・ロボティクスから人へ:人間の生活空間内で支援を行うロボット技術開発を目的とした研究.多指ロボットハンドによる動的物体操作,逆可動性の高いマニピュレータ,人工筋肉アクチュエータやそれを用いた運動支援装具,柔軟グリッパなど. 具体的な研究テーマ: 1)柔軟多指ロボットハンドによる動的物体操作 2)無段変速機構を有する逆可動性の高い関節モジュール 3)筋骨格モデルを用いた滑らかな運動の実現 4)柔軟捻転足を有する2足歩行ロボット 5)人工筋肉を用いたロボットハンドや手先装具開発 6)様々な情報を統合して利用可能な階層型力制御手法の開発 7)高速度カメラを利用した産業マニピュレータの運動計画 教育活動: 機械工学を基本としたロボティクス・メカトロニクスに関する研究指導を行なっている. 社会活動: 国内外のロボティクスに関する主要な学会に所属し,雑誌,講演会,国際会議などの運営を行なっている.
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研究分野

  • 情報通信 / 知能ロボティクス

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

学位

  • 博士(工学)

経歴

  • 九州大学 大学院工学研究院 機械工学部門 教授

    2020年4月 - 現在

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  • 2003-2007 独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター 環境適応ロボットシステム研究チーム 研究員

    2003-2007 独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター 環境適応ロボットシステム研究チーム 研究員

研究テーマ・研究キーワード

  • 研究テーマ:望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論

    研究キーワード:柔剛一体, ソフトロボティクス

    研究期間: 2024年4月 - 2028年3月

  • 研究テーマ:多指ロボットハンド

    研究キーワード:多指ロボットハンド

    研究期間: 2024年

  • 研究テーマ:人工筋肉アクチュエータ

    研究キーワード:人工筋肉アクチュエータ

    研究期間: 2024年

  • 研究テーマ:マニピュレーション

    研究キーワード:マニピュレーション

    研究期間: 2024年

  • 研究テーマ:ソフトロボティクス

    研究キーワード:ソフトロボティクス

    研究期間: 2024年

  • 研究テーマ:筋骨格システム

    研究キーワード:筋骨格システム

    研究期間: 2024年

  • 研究テーマ:高速度カメラを用いた低速度マニピュレータの軌道計画

    研究キーワード:高速度カメラ,低速度マニピュレータ

    研究期間: 2022年4月

  • 研究テーマ:ヒンジ機構およびトルク機構に関する研究

    研究キーワード:ヒンジ, トルク

    研究期間: 2021年12月 - 2023年12月

  • 研究テーマ:筋骨格ポテンシャル法とソフトアクチュエータを融合した超多筋骨格ソフトロボティクス

    研究キーワード:筋骨格システム,ソフトロボティクス

    研究期間: 2021年4月 - 2024年3月

  • 研究テーマ:確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学

    研究キーワード:ソフトロボティクス,高分子,制御工学

    研究期間: 2020年4月 - 2024年3月

  • 研究テーマ:無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド

    研究キーワード:ソフトロボティクス,高分子,制御工学

    研究期間: 2020年4月 - 2023年3月

  • 研究テーマ:力制御技術の成熟・体系化および柔軟に人との協調作業を実現するロボティクス技術に関する研究

    研究キーワード:力制御, 柔軟性

    研究期間: 2019年2月 - 2021年3月

  • 研究テーマ:感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略

    研究キーワード:感覚運動統合,遅れ,ノイズ

    研究期間: 2016年4月 - 2021年3月

  • 研究テーマ:高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発

    研究キーワード:高分子人工筋肉アクチュエータ

    研究期間: 2015年10月 - 2017年3月

  • 研究テーマ:捻転柔軟半球足による複合モビリティ

    研究キーワード:複合モビリティ

    研究期間: 2014年4月

  • 研究テーマ:感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法

    研究キーワード:仮想フレーム

    研究期間: 2013年4月

  • 研究テーマ:フィードフォワードとフィードバックの組み合わせによる筋骨格システムの制御

    研究キーワード:筋骨格システム

    研究期間: 2012年3月

  • 研究テーマ:可変剛性を実現する逆可動性の高いマニピュレータ

    研究キーワード:可変剛性

    研究期間: 2009年4月

  • 研究テーマ:筋骨格モデルを用いた自然で滑らかな運動を実現する制御構造の構築

    研究キーワード:筋骨格系

    研究期間: 2007年4月

  • 研究テーマ:多指ハンドによる動的物体把持・操作

    研究キーワード:動的物体把持・操作

    研究期間: 2007年4月

  • 研究テーマ:人を抱き上げ可能な人型介護ロボットシステムの開発

    研究キーワード:介護ロボット

    研究期間: 2003年4月 - 2007年3月

受賞

  • 優秀講演賞

    2023年12月   計測自動制御学会SI部門   近接覚センサを用いた多重インピーダンス制御による把持時の各指同時接触と衝撃緩和の実現

  • 優秀講演賞

    2022年12月   計測自動制御学会SI部門   腱駆動ソフトフィンガの集中定数系モデル化とパラメータ推定手法

  • ROBOMECH表彰(学術研究分野)

    2021年6月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御

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    A Twisted Polymeric Fiber Actuator (TPFA) has been attracting attention as a new actuator that is silent, inexpensive, and can directly extract a rotational motion. Until now, we have proposed a sensorless rotational angle controller using estimated temperature feedback in order to take advantage of the low cost of TPFA. In order to construct a sensorless torque control method as an expansion of the utility of the TPFA, the relationship between output torque and change in temperature is modeled and the sensorless torque controller is designed. The proposed method is eventually verified through experiments.

  • 部門欧文誌表彰

    2021年6月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   Dexterous object manipulation by a multi-fingered robotic hand with visual-tactile fingertip sensors

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    In this paper, a novel visual-tactile sensor is proposed; additionally, an object manipulation method for a multi-fingered robotic hand grasping an object is proposed by detecting a contact position using the visual-tactile sensor. The visual-tactile sensor is composed of a hemispheric fingertip made of soft silicone with a hollow interior and a general USB camera located inside the fingertip to detect the displacement of the many point markers embedded in the silicone. The deformation of each point marker due to a contact force is measured, and a contact position is estimated reliably through a novel method of creating virtual points to determine the point clouds. The aim is to demonstrate both the estimation performance of the new visual-tactile sensor and its usefulness in a grasping and manipulation task. By using the contact position obtained from the proposed sensor and the position of each fingertip obtained from kinematics, the position and orientation of a grasped object are estimated and controlled. The effectiveness of the method is illustrated through numerical simulation and its practical use is demonstrated through grasping and manipulating experiments.

  • The Best Session Presentation

    2016年10月   IEEE IES   The Best Session Presentation

  • IEEE 2007 ICRA Best Manipulation paper Award Nomination Finalist

    2007年4月   IEEE RAS  

  • 優秀講演賞

    2006年12月   計測自動制御学会SI部門  

  • Best Inventions 2006

    2006年10月  

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    RI-MAN

  • IEEE 2006 ICRA Best Manipulation paper Award Nomination Finalist

    2006年5月   IEEE RAS  

  • ベストセッション賞

    2005年12月   計測自動制御学会SI部門  

▼全件表示

論文

  • 確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の実時間状態推定 査読

    #本司 澄空, @有田 輝, @田原 健二

    日本ロボット学会誌   2024年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Tactile sensor-less fingertip contact detection and force estimation for stable grasping with an under-actuated hand 査読 国際誌

    Doan, HTL; Arita, H; Tahara, K

    ROBOMECH JOURNAL   11 ( 1 )   2024年4月   ISSN:2197-4225

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    Detecting contact when fingers are approaching an object and estimating the magnitude of the force the fingers are exerting on the object after contact are important tasks for a multi-fingered robotic hand to stably grasp objects. However, for a linkage-based under-actuated robotic hand with a self-locking mechanism to realize stable grasping without using external sensors, such tasks are difficult to perform when only analyzing the robot model or only applying data-driven methods. Therefore, in this paper, a hybrid of previous approaches is used to find a solution for realizing stable grasping with an under-actuated hand. First, data from the internal sensors of a robotic hand are collected during its operation. Subsequently, using the robot model to analyze the collected data, the differences between the model and real data are explained. From the analysis, novel data-driven-based algorithms, which can overcome noted challenges to detect contact between a fingertip and the object and estimate the fingertip forces in real-time, are introduced. The proposed methods are finally used in a stable grasp controller to control a triple-fingered under-actuated robotic hand to perform stable grasping. The results of the experiments are analyzed to show that the proposed algorithms work well for this task and can be further developed to be used for other future dexterous manipulation tasks.

    DOI: 10.1186/s40648-024-00273-3

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  • External Sensor-less Fingertip Force/Position Estimation Framework for a Linkage-based Under-actuated Hand with Self-locking Mechanism 査読 国際誌

    Doan H.T.L., Arita H., Tahara K.

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024   219 - 224   2024年1月   ISBN:9798350312072

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2024  

    Precision grasping is an important skill for robotic hands to master so that they can be utilized in various manipulation tasks. To control the robotic hand precisely, modeling the kinematics and statics behavior of the robotic hand is one of the active areas of robotic research. While becoming popular because of their self-adaptability in robust power grasping, linkage-based under-actuated hands are difficult to model analytically for precision fingertip grasping, due to the stochastic and nonlinear dynamical behavior caused by the use of passive mechanisms inside each finger. In this paper, we proposed a fingertip force/position estimation framework, which detects in real-time using internal sensors data whether the passive locking mechanism is in action or not and uses the kinematics and statics models with gravity compensation in each case to compute the estimation. Using the proposed framework, an example of a precision grasping task is carried out to evaluate its reliability and show its potential to be used for future dexterous manipulation tasks.

    DOI: 10.1109/SII58957.2024.10417552

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  • Stochastic approach for modeling soft fingers with creep behavior 査読 国際誌

    Honji S., Arita H., Tahara K.

    Advanced Robotics   37 ( 22 )   1471 - 1484   2023年11月   ISSN:01691864

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Advanced Robotics  

    Soft robots have high adaptability and safety due to their softness and are therefore widely used in human society. However, the controllability of soft robots to perform dexterous behaviors is insufficient when considering soft robots as alternative laborers for humans. Model-based control methods are effective for achieving dexterous behaviors. To build a suitable control model, problems based on specific properties, such as creep behavior and variable motions, must be addressed. In this paper, a lumped parameterized model for soft fingers with viscoelastic joints is established to address creep behavior. The parameters are expressed as distributions, which allows the model to account for motion variability. Furthermore, stochastic analyzes are performed based on the parameter distributions. The model results are consistent with the experimental results, and the model enables the investigation of the effects of various parameters related to robot variability.

    DOI: 10.1080/01691864.2023.2279600

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  • External Sensor-less In-hand Object Position Manipulation for an Under-actuated Hand using Data-driven-based Methods to Compensate for the Nonlinearity of Self-locking Mechanism 査読 国際誌

    Doan, HTL; Arita, H; Tahara, K

    2023 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, IROS   4896 - 4903   2023年10月   ISSN:2153-0858 ISBN:978-1-6654-9190-7

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems  

    Dexterous manipulation using an under-actuated hand has been a challenging task due to its non-linear dynamical characteristics. For a linkage-based under-actuated hand designed to be used to grasp and manipulate large, heavy, and rigid objects stably, precision grasping is necessary, which makes the task even more difficult to deal with. While approaches based on external sensors have been introduced throughout the years, to create a robotic hand that can be used for various tasks in unstructured environments, this paper takes the standpoint that control techniques that do not fully depend on utilizing additional sensing elements need to be further developed. This paper applies the hybrid method using analytics models and data-driven-based approaches to analyze internal sensors' data during the operation of the robot and introduces novel data-driven-based techniques to compensate for the limitations of controlling a linkage-based under-actuated hand with a self-locking mechanism. Then, a within-hand object position manipulation framework with proposed methodologies is presented and experimented with to show its effectiveness.

    DOI: 10.1109/iros55552.2023.10341517

    Web of Science

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  • Variable end-point viscoelasticity control for a musculoskeletal redundant arm 査読 国際誌

    Tsuboi, S; Arita, H; Kino, H; Tahara, K

    ADVANCED ROBOTICS   37 ( 17 )   1 - 14   2023年7月   ISSN:0169-1864 eISSN:1568-5535

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Advanced Robotics  

    This paper presents a novel approach for controlling variable end-point viscoelasticity in musculoskeletal robots to reduce contact forces during contact tasks. This is achieved by adjusting the desired end-point viscoelasticity in response to environmental contact, and by controlling the end-point viscoelasticity in muscle space. The musculoskeletal system of living bodies can adapt to the mechanical impedance of joints via the nonlinear properties of muscles, which are a significant factor in enhancing flexibility and safety during contact tasks. To take advantage of the characteristics of the musculoskeletal structure, we introduce nonlinear viscous properties into muscles and control the end-point viscosity by modulating the internal force. Numerical simulations are conducted to evaluate the proposed method, which demonstrates that the method successfully reduces contact forces during the crank-turning task while maintaining tracking performance. Overall, the proposed approach promises to achieve safer and more flexible interactions between robots and their environment.

    DOI: 10.1080/01691864.2023.2239880

    Web of Science

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  • 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御 査読

    #吉田 優太郎, #林 亮, @舛屋 賢, @高木 賢太郎, @有田 輝, @田原 健二

    日本ロボット学会誌   41 ( 6 )   573 - 576   2023年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.7210/jrsj.41.573

  • Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control 査読 国際誌

    @Hikaru Arita,#Hayato Nakamura,#Takuto Fujiki,@Kenji Tahara

    IEEE Transactions on Robotics   39 ( 5 )   1 - 13   2023年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.1109/tro.2023.3286045

  • Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control 査読

    Arita, H; Nakamura, H; Fujiki, T; Tahara, K

    IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS   39 ( 5 )   1 - 13   2023年6月   ISSN:1552-3098 eISSN:1941-0468

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    担当区分:最終著者   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Transactions on Robotics  

    This article proposes novel control methods that lower impact force by preemptive movement and smooth transition to conventional contact-based impedance control. These techniques are suggested for application in force-control-based robots and position/velocity-control-based robots. Strong impact forces have a negative influence on multiple robotic tasks. Recently, preemptive impact reduction techniques that expand conventional contact impedance control using proximity sensors have been examined. However, a seamless transition from impact reduction to contact impedance control has yet to be demonstrated. It has, therefore, been necessary to switch control strategies or perform complicated parameter tuning. In contrast, our proposed methods utilize a serial combined impedance control framework to solve these problems. The preemptive impact reduction feature can be added to an already-implemented impedance controller because the parameter design is divided into impact reduction and contact impedance control. There is no discontinuity or abrupt alteration in the contact force, nor are there any excessively large contact forces that exceed the intended repulsive force established by the contact impedance control during the transition. Furthermore, although the preemptive impact reduction uses a crude optical proximity sensor, the influence of reflectance is minimized by employing a virtual viscous force. Analyses and real-world experiments with a 1-D mass model confirm these features, which are useful for many robots performing contact tasks.

    DOI: 10.1109/TRO.2023.3286045

    Web of Science

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  • 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御

    吉田 優太郎, 林 亮, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 有田 輝, 田原 健二

    日本ロボット学会誌   41 ( 6 )   573 - 576   2023年   ISSN:02891824 eISSN:18847145

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    担当区分:最終著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI: 10.7210/jrsj.41.573

    CiNii Research

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  • Series admittance–impedance controller for more robust and stable extension of force control 査読 国際誌

    Fujiki, T; Tahara, K

    ROBOMECH JOURNAL   9 ( 23 )   2022年12月   ISSN:2197-4225 eISSN:2197-4225

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ROBOMECH Journal  

    To control a robot performing cooperative work between a human and robot, not only the position but also the force must be controlled from the viewpoint of human–robot contact. In addition, when a robot is used for fitting and handling, tasks that are conventionally performed by experienced humans, controlling the grasping force and the force exerted by the joints can produce motions similar to those of humans and contribute to improving the success rate of the work. In the field of force control, in addition to direct force control, admittance control and impedance control are modes based on the relationship between position and force, which are known to be robust and safe. However, admittance control often becomes unstable when the robot comes into contact with a rigid body, and the performance of impedance control is degraded by friction. In this study, we aim to realize safe and accurate force control in cooperative work with humans. As a precursor, we propose admittance and impedance control, which is a series connection of conventional admittance control and impedance control. We show that the proposed force control is more robust, stable, and accurate than impedance control and admittance controls alone, or at least as good as them, when in contact with an unknown environment. Its basic effectiveness and practical usefulness are demonstrated through numerical simulations and experimental results.

    DOI: 10.1186/s40648-022-00237-5

    Web of Science

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  • 多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセンサレス把持剛性制御 査読

    #伊藤壮平, @田原健二

    日本ロボット学会誌   40 ( 10 )   928 - 931   2022年12月   ISSN:02891824 eISSN:18847145

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI: 10.7210/jrsj.40.928

    CiNii Research

  • 直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証 査読

    藤木拓人, 田原健二

    日本ロボット学会誌   40 ( 4 )   2022年   ISSN:0289-1824

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    担当区分:最終著者, 責任著者  

    J-GLOBAL

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  • 直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証 査読

    #藤木 拓人, @田原 健二

    日本ロボット学会誌   40 ( 4 )   355 - 358   2021年7月   ISSN:02891824 eISSN:18847145

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI: 10.7210/jrsj.40.355

    CiNii Research

  • Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated From Polymer-Coated Optical Fiber 査読 国際誌

    @Ken Masuya,@Kenji Tahara

    IEEE Robotics and Automation Letters   6 ( 3 )   2021年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3070247

  • Numerical Simulations of A Novel Force Controller Serially Combining The Admittance and Impedance Controllers 査読 国際誌

    #Takuto Fujiki, @Kenji Tahara

    IEEE ICRA 2021   2021年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Dexterous object manipulation by a multi-fingered robotic hand with visual-tactile fingertip sensors 査読

    #Seung hyun Choi, @Kenji Tahara

    ROBOMECH Journal   7 ( 1 )   2020年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1186/s40648-020-00162-5

  • Rotational Angle Control of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by an Estimated Temperature Feedback 査読

    @Kenji Tahara, #Ryo Hayashi, @Ken Masuya, Kentaro Takagi, Toshihira Irisawa, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 ( 3 )   2447 - 2454   2019年7月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/lra.2019.2901982

  • Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the Combination of a Model-Based Feed-Forward and Estimated Temperature Feedback 査読

    #Ryo Hayashi, @Ken Masuya, Kentaro Takagi, Toshihira Irisawa, Rui Fujino, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, @Kenji Tahara

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 ( 3 )   2561 - 2567   2019年7月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/lra.2019.2908484

  • 時間遅れやノイズにロバストな運動制御戦略 -開かれた環境での運動知能- 招待 査読

    田原健二

    日本ロボット学会誌   36 ( 9 )   616‐619(J‐STAGE)   2018年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.36.616

  • Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy 査読

    Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 3 )   1824 - 1831   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy
    © 2016 IEEE. This letter proposes a feedforward (FF) controller for the twisted and coiled polymer actuator (TCPA), the so-called fishing line/sewing thread artificial muscle, based on its macroscopic nonlinear model. TCPA is an artificial muscle, and it contracts up to 50% in response to heating. Although several methods considering Joule heating as the input have been proposed to control the TCPA displacement, the FF controller based on the linear model shows the nonnegligible offset error. Therefore, the FF controller should be designed based on a nonlinear model, e.g., the model constructed by the authors. However, computing the inverse of the nonlinear model for the FF controller is difficult. Even if the inverse can be computed under static conditions, the problem of how to compensate the dynamics still remains. For this problem, we compensate the dynamics based on the idea of the Hammerstein model, namely we divide the inverse dynamics into the nonlinear transformation part and linear dynamics part. The former part consists of a converter from the displacement to temperature and a ratio adjuster for the squared voltage. Meanwhile, the latter is represented by the linear model of TCPA temperature. Through experiments, it is verified that the proposed FF controller can reduce the offset error of the displacement compared with the linear controller.

    DOI: 10.1109/LRA.2018.2801884

  • 多指ロボットハンドの制御法 招待 査読

    小澤隆太, 田原健二

    日本ロボット学会誌   36 ( 5 )   306 - 315   2018年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.36.306

  • Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay 査読

    Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi

    Advanced Robotics   32 ( 8 )   411 - 425   2018年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2018.1453375

  • Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay 査読

    Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi

    Advanced Robotics   32 ( 8 )   411 - 425   2018年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2018.1453375

  • Learning task manifolds for constrained object manipulation 査読

    Miao Li, Kenji Tahara, Aude Billard

    Autonomous Robots   42 ( 1 )   159 - 174   2018年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/s10514-017-9643-z

  • Modeling framework for macroscopic dynamics of twisted and coiled polymer actuator driven by Joule heating focusing on energy and convective heat transfer 査読

    Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara

    SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL   267   443 - 454   2017年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1016/j.sna.2017.10.016

  • Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: a review from a control view point 招待 査読

    Ryuta Ozawa, Kenji Tahara

    ADVANCED ROBOTICS   31 ( 19-20 )   1030 - 1050   2017年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2017.1365011

  • むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合わせによる筋骨格アームの位置制御 査読

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    日本ロボット学会誌   34 ( 2 )   143‐152(J‐STAGE) - 152   2016年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    In this paper, a new set-point control method for a musculoskeletal system by combining a feedback control including a large time-delay with a muscular internal force feedforward control is proposed to accomplish a robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. It is known that feedback control under the existence of a large time-delay owns a drawback that there is a serious trade-off between a control performance and its stability. On the other hand, the muscular internal force feedforward control, which we have already proposed, also owns a drawback that it requires a large muscular contraction forces to make a good performance in a wide range. A simple linear combination of these two controllers makes it possible to improve the control performance and to complement each drawbacks each other. Firstly a two-link six-muscle arm model is given as a specific musculoskeletal system treated in this study. Secondly the new control law, which is composed of the feedback control signal including the time-delay and the internal force feedforward control signal, is constructed by only using a kinematic information of the musculoskeletal arm model. Next, a stability of the proposed method is discussed using Lyapunov-Razumikhin method. After that, results of several numerical simulations are shown to demonstrate several advantages of the proposed method.

    DOI: 10.7210/jrsj.34.143

  • Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object 査読

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    ROBOTICA   31 ( 4 )   511 - 523   2013年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1017/S0263574712000525

  • Bio-mimetic pinching movements of musculo-skeletal dual finger model 査読 国際誌

    K. Tahara, S. Arimoto, R. Ozawa and Z.W. Luo

    Advanced Robotics   25 ( 1-2 )   2011年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm: Acquisition of an adequate internal force by iterative learning and its evaluation through a dynamic damping ellipsoid 査読 国際誌

    K. Tahara and H. Kino

    Advanced Robotics   24 ( 5-6 )   2010年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model 査読 国際誌

    K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto and Z.W. Luo

    Applied Bionics and Biomechanics   6 ( 1 )   2009年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Sensorless position control using feedforward internal force for completely restrained parallel-wiredriven systems 査読 国際誌

    H. Kino, T. Yahiro, S. Taniguchi and K. Tahara

    IEEE Transactions on Robotics   25 ( 2 )   2009年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • 最小自由度をもつ柔軟2本指ロボットによる安定把持および姿勢制御のためのセンソリーフィードバック 査読

    田原健二, 山口光治, 有本卓

    日本ロボット学会誌   21 ( 7 )   763 - 769   2003年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper firstly derives and analyzes non-linear dynamics of pinch motions generated by a pair of robot fingers (1 D.O.F. and 2 D.O.F.) with soft tips and finds a feedback control signal for stable grasping and posture control of a rigid object based on passivity analysis. It is shown that measurements of rotation angle of the object by means of optical devices play a crucial role in construction of such feedback signals. Secondly, results of computer simulation by using the derived non-linear differencial equations with geometric constraints and results of experiments by using such robot fingers are presented. Then, usefulness of this control method is discussed from the practical viewpoint.

    DOI: 10.7210/jrsj.21.763

  • 2本指ロボットを用いたセンソリーフィードバックによる動的安定把持および姿勢制御 査読

    田原健二, BAE J H, 有本卓

    システム制御情報学会論文誌   16 ( 6 )   253 - 259   2003年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper firstly shows Lagrange's equation of a pair of robot fingers with hemishperical tips pinching a rigid object under four geometric constraints. In derivation of the equation, it is assumed that the rigid object has two parallel flat surfaces, motion of the overall system is confined to a horizontal plane and the effect of gravity is ignored. It is then shown that there exists a sensory feedback signal not only for secure pinching with the desired contact force but also for control the object orientation at a specified rotational angle. It is also shown that the method of computer simulation based on the non-linear differential equation with four geometric constraints is discussed together with presenting some computational results.

    DOI: 10.5687/iscie.16.253

  • 確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の実時間状態推定

    本司 澄空, 有田 輝, 田原 健二

    日本ロボット学会誌   42 ( 4 )   402 - 405   2024年   ISSN:02891824 eISSN:18847145

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI: 10.7210/jrsj.42.402

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  • State Estimation of a Soft Robotic Finger with Dynamic Effect of Parameter Uncertainty

    Honji, S; Arita, H; Tahara, K

    2024 IEEE 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON SOFT ROBOTICS, ROBOSOFT   444 - 451   2024年   ISSN:2769-4526 ISBN:979-8-3503-8181-8

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    出版者・発行元:2024 IEEE 7th International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2024  

    Pyshical flexibility is one of the good aspects of soft robotic hands when grasping an unknown-shaped object stably or interacting with around environment safely. On the other hand, considering controlling them dexterously, their flexibility can cause nonlinear and uncertain behaviors and this will be the barrier to accurate control. Furthermore, they deform continuously and entirely, which makes it difficult to use some sensors and to control by direct sensor feedback. For such a soft robot system, state estimation is the key to realizing accurate control. It is necessary to improve the accuracy of a model for good state estimation. Recently, probabilistic models have been proposed to represent uncertainties in soft robots, and this method can overcome traditional deterministic models that sometimes exhibit good but sometimes undesirable behaviors in terms of soft robots. We also have proposed the dynamic model of a soft finger with stochastic parameters. Because this model is the extension of the traditional dynamics, it is easy to apply the traditional state estimation method. In this paper, the state estimation method that uses the stochastic characteristics of the model is proposed. Through experiments, the efficiency of the proposed estimation is investigated.

    DOI: 10.1109/ROBOSOFT60065.2024.10522025

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  • Special issue on robot and human interactive communication 2023 (selected papers from RO-MAN 2022)

    Venture, G; Tahara, K; Yamanobe, N; Shimoda, S; Shiomi, M

    ADVANCED ROBOTICS   37 ( 24 )   1533 - 1533   2023年12月   ISSN:0169-1864 eISSN:1568-5535

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    出版者・発行元:Advanced Robotics  

    DOI: 10.1080/01691864.2023.2292318

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  • Convergent Conditions of Feedforward Control for Musculoskeletal Systems with Multi 1-DOF Joints Driven by Monoarticular and Biarticular Muscles 査読 国際誌

    Ochi, H; Komada, K; Tahara, K; Kino, H

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 3 )   751 - 761   2023年6月   ISSN:09153942 eISSN:18838049

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:富士技術出版株式会社  

    Muscles in the musculoskeletal system can only transmit forces in the tensile direction, thereby resulting in redundant actuation. This redundancy creates an internal force among the muscles. The musculoskeletal potential method uses a potential field generated by the internal force among muscles and performs a step input of the muscle tension balanced at the desired posture to achieve the point-to-point (PTP) position. This method is extremely simple and does not require any sensory feedback or complex real-time calculations, as long as the target muscle tension is achieved. However, it is known that convergence to a desired posture is strongly influenced by muscular arrangement. In a previous study, we limited our analysis to a specific structure with two joints and six muscles and explained the conditions for convergence to a desired posture. However, when the structure of the target system, number of joints, and number of muscles are different, the convergence conditions cannot be clarified using the previous method. In this study, we extend the previous method to a musculoskeletal system with multiple one degrees-of-freedom (DOF) joints driven by monoarticular and biarticular muscles. In this study, we clarify the conditions that must be satisfied by the muscular arrangement to converge to a desired posture in the musculoskeletal potential method and verify the results through simulation.

    DOI: 10.20965/jrm.2023.p0751

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  • In-situ 1-kHz real-time particle tracking velocimetry using high-speed streaming camera 査読 国際誌

    Ichimura, T; Inoue, C; Wang, ZY; Kuwabara, G; Tahara, K

    FLOW MEASUREMENT AND INSTRUMENTATION   91   2023年6月   ISSN:0955-5986 eISSN:1873-6998

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Flow Measurement and Instrumentation  

    This paper describes the use of a high-speed streaming camera combined with in-house image processing for real-time particle tracking velocimetry (PTV) above 1 kHz. The proposed system is evaluated by measuring the diameter and velocity of multiple free-falling droplets in a simultaneous manner. Two existing particle tracking methods are examined: median flow (MF) and four-frame best estimate (4BE). Area-limiting processing is newly added to MF and 4BE to reduce the region of interest (ROI) in which particles are detected in the next image, resulting in area-limiting MF (AMF) and area-limiting 4BE (A4BE). Except for MF, the rest three methods of AMF, 4BE, and A4BE are capable of 1-kHz real-time PTV for 1246 pixel × 600 pixel images, with 4BE and A4BE achieving even at 10 kHz for 1246 pixel × 100 pixel images. The processing times for tracking and image preparation are measured, and the bottleneck is found to be the image acquisition and preparation, rather than the tracking. AMF achieves faster processing times than MF in all conditions, showing the effectiveness of the limited ROI, while 4BE and A4BE exhibit comparable performance. The measurement error is confirmed to be approximately 1% for droplet velocity and diameter, demonstrating the high accuracy of the first in-situ real-time PTV exceeding 1 kHz.

    DOI: 10.1016/j.flowmeasinst.2023.102361

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  • Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method 査読 国際誌

    @Yoshihiro Kinjo, @Yuki Matsutani, @Kenji Tahara, @Hitoshi Kino

    ROBOMECH Journal   10 ( 3 )   2023年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1186/s40648-023-00242-2

  • 近接覚センサを用いた力制御におけるセンサ出力のモデル化による実験データに基づく解析の基礎検討

    中村 隼, 有田 輝, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2P1-E02   2023年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2p1-e02

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  • 近接覚に基づく粘弾性を用いた接触遷移制御の基礎検討

    有田 輝, 中村 隼, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2P2-E02   2023年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2p2-e02

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  • 直列アドミッタンス・インピーダンス制御による衝突力軽減

    森 隆典, 藤木 拓人, 有田 輝, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2A2-E02   2023年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2a2-e02

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  • 内在筋と外在筋を模した油冷ナイロン糸人工筋肉ロボット指

    山本 修平, 有田 輝, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023 ( 0 )   2A2-E07   2023年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2a2-e07

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  • Data-driven-based Stable Object Grasping for a Triple-fingered Under-actuated Robotic Hand

    Doan, HTL; Tahara, K

    2023 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION, SII   2023年   ISSN:2474-2317 ISBN:979-8-3503-9868-7

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    出版者・発行元:2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023  

    This paper proposes a data-driven-based stable object grasping method to grasp and realize object force/torque equilibrium for a triple-fingered under-actuated robotic system. Controlling the fingertip force of an under-actuated hand for precision grasp has been a challenging task in the robotic field due to the high nonlinearity of the under-actuated system as well as the inaccuracy in model-based controllers. By attaching a force sensor to the suitable location inside the robotic hand, necessary information for stable grasping, which is the detection of contact between fingertip and object and the magnitude of the fingertip force, is obtained using the proposed data-driven methods on internal sensor data in real-time. The obtained information is then used as feedback for the stable grasp controller to realize grasped object force/torque equilibrium.

    DOI: 10.1109/SII55687.2023.10039475

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  • Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method 査読

    Yoshihiro Kinjo, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    ROBOMECH Journal   10 ( 1 )   2022年12月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1186/s40648-023-00242-2

  • Wire-Storage Pantograph Mechanism for Strain and Force Amplification of a Twisted and Coiled Polymer Fiber 査読

    Masuya, K; Takagi, K; Tahara, K

    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS   7 ( 4 )   11094 - 11101   2022年10月   ISSN:2377-3766 eISSN:2377-3766

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    担当区分:最終著者   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE Robotics and Automation Letters  

    A twisted and coiled polymer fiber (TCPF) is a soft thermal actuator increasingly used in current robotics applications. When implementing TCPF in robotics applications, amplifying the TCPF strain and force is necessary to obtain the desired performance. Therefore, this study proposes a mechanism to amplify the strain and force of a TCPF. Considering the TCPF as a wire, the fixed and movable pulley mechanisms are available to amplify the TCPF strain and force, respectively. However, the amplification mechanism becomes bulky when the fixed pulleys are installed separately from the movable pulleys; thus, the TCPF utility reduces. This study focuses on two characteristics of the pantograph to design a compact amplification mechanism. The first characteristic is that the pulleys on the pantograph diagonal axes can be used as a movable pulley mechanism. The other characteristic is that the pantograph circumference can be a fixed pulley mechanism, as the circumference is always invariant. Based on these characteristics, the proposed mechanism can amplify both the TCPF strain and force. The experiments show that the force is amplified based on the number of loops around the diagonal axes. Although the load and temperature affect the strain amplification, the experiments confirm that the strain is amplified. In particular, depending on the loop number, the strain becomes 5.8 times the TCPF strain while maintaining the force level. Furthermore, changing the loop number, the strain and force are amplified 2.8 times and 2 times, respectively.

    DOI: 10.1109/LRA.2022.3197268

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  • Wire-storage Pantograph Mechanism for Strain and Force Amplification of a Twisted and Coiled Polymer Fiber 査読 国際誌

    Ken Masuya, Kentaro Takagi, @Kenji Tahara

    IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 4 )   11094 - 11101   2022年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.1109/LRA.2022.3197268

  • ポリアミド繊維の可逆的な熱膨張/収縮に関する研究 査読

    木村 大輔, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 田原 健二, 櫻井 大地, 渡邊 晴彦, 宝田 亘, 塩谷 正俊

    繊維学会誌   78 ( 5 )   192 - 194   2022年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • The origin of contraction of twisted polymer fiber muscles: whether the cause is entropic elasticity or thermal expansion 国際誌

    D. Kimura, T. Irisawa, K. Takagi, @K. Tahara, D. Sakurai, H. Watanabe, W. Takarada, M. Shioya

    Proc. SPIE   12042   124020P - 124020P   2022年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1117/12.2612843

  • 脚車輪型移動ロボットの最適化を用いた車輪移動・歩行複合

    福田 圭太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2A1-P12   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2a1-p12

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  • 腱駆動ソフトグリッパのセンサレス指先接触力推定

    本司 澄空, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2A1-R06   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2a1-r06

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  • 直列アドミッタンス・インピーダンス制御による安定領域拡大

    藤木 拓人, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2A2-K10   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2a2-k10

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  • 無段変速機構を有するマニピュレータの手先出力拡大のための変速アルゴリズムの構築

    チュルーンバト ウスフバヤル, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2P1-L06   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2p1-l06

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  • 共振を利用した釣糸人工筋の高速駆動について

    伊藤 蒼大, 東内 裕武, 岡本 岳人, 平良 龍吾, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 高木 賢太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2A2-M02   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2a2-m02

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  • ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅

    舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2A1-M04   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2a1-m04

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  • ポリアミド繊維の可逆的な熱膨張/収縮に関する研究

    木村 大輔, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 田原 健二, 櫻井 大地, 渡邊 晴彦, 宝田 亘, 塩谷 正俊

    繊維学会誌   78 ( 5 )   192 - 194   2022年   ISSN:00379875 eISSN:18842259

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:社団法人 繊維学会  

    DOI: 10.2115/fiber.78.192

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  • The 34th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021)

    中西 淳, 田原 健二

    日本ロボット学会誌   40 ( 5 )   414 - 414   2022年   ISSN:02891824 eISSN:18847145

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI: 10.7210/jrsj.40.414

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  • Fingertip Contact Detection for a Multi-fingered Under-actuated Robotic Hand using Density-based Clustering Method

    DOAN Ha Thang Long, TAHARA Kenji

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)   2022 ( 0 )   2A1-N01   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:英語   出版者・発行元:The Japan Society of Mechanical Engineers  

    <p>Detecting the contact of Multi-fingered robotic hand’s fingertip and an object plays an important role in grasping the object stably. However, there remained considerable difficulties due to non-ideal external factors, in which for an under-actuated finger with force sensor located at the link far from the fingertip, each contact position cannot be determined using only the kinematic model and tactile information. In this paper, the Density-based clustering method to the force sensor and position encoder data is introduced to realize real-time contact detection. In our approach, data of the finger’s joint sensor during operation when not in contact with object is collected and analyzed using Density-based clustering algorithm. Learned information and collected data are then used to perform real-time contact detection.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2a1-n01

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  • End-Point Stiffness and Joint Viscosity Control of Musculoskeletal Robotic Arm Using Muscle Redundancy

    Tsuboi, S; Kino, H; Tahara, K

    2022 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   2022-October   4997 - 5002   2022年   ISSN:2153-0858 ISBN:978-1-6654-7927-1

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    出版者・発行元:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems  

    This study focuses on replicating the muscu-loskeletal system of human arms for mimicking its movement. Muscle redundancy is critical for regulating the mechanical impedance of arms and legs. However, when implementing muscle redundancy on robots, making an ill-posed problem that cannot determine the muscle forces uniquely. In this paper, first, a method for controlling end-point stiffness in the muscle space for the joint and muscle redundant system is described. Next, the muscle model imitating the nonlinear viscosity characteristic of human muscles is introduced. Then, a method to control the joint viscosity by adjusting the internal forces of muscles adequately without affecting the stiffness control directly is proposed. Finally, numerical simulations are performed to investigate the effectiveness of the proposed method.

    DOI: 10.1109/IROS47612.2022.9981712

    Web of Science

    Scopus

  • DDモータと高分子材料の複合による粘弾性駆動モジュール

    赤松 周, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2A1-M03   2022年   eISSN:24243124

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2022.2a1-m03

    CiNii Research

    researchmap

  • Simulation Evaluation for Methods Used to Determine Muscular Internal Force Based on Joint Stiffness Using Muscular Internal Force Feedforward Controller for Musculoskeletal System.

    Yuki Matsutani, @Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    Frontiers Robotics AI   8   699792 - 699792   2021年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.3389/frobt.2021.699792

  • Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated From Polymer-Coated Optical Fiber.

    Ken Masuya, @Kenji Tahara

    IEEE Robotics Autom. Lett.   6 ( 3 )   4883 - 4890   2021年7月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/LRA.2021.3070247

  • Mechanism for anisotropic thermal expansion of polyamide fibers

    Daisuke Kimura, Toshihira Irisawa, Kentaro Takagi, @Kenji Tahara, Daichi Sakurai, Haruhiko Watanabe, Wataru Takarada, Masatoshi Shioya

    Sensors and Actuators B: Chemical   344   130262 - 130262   2021年6月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1016/j.snb.2021.130262

  • Optimal Muscular Arrangement Using Genetic Algorithm for Musculoskeletal Potential Method with Muscle Viscosity.

    Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara

    J. Robotics Mechatronics   33 ( 3 )   619 - 628   2021年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jrm.2021.p0619

  • Modeling and characterization for straight twisted polymer fiber actuators in blocked torsion: Effect of radial thermal expansion

    Kentaro Takagi, Hiroki Iwai, Chihaya Oiwa, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Ken Masuya, @Kenji Tahara, Daichi Sakurai, Haruhiko Watanabe, Kinji Asaka

    Smart Materials and Structures   30 ( 6 )   2021年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1088/1361-665X/abfc1a

  • Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane

    Ken Masuya, Kenji Tahara

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   2020-July   132 - 137   2020年7月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/AIM43001.2020.9158848

  • On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (Twisted Polymer Fiber) actuator

    Hiroki Iwai, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Haruhiko Watanabe, Daichi Sakurai, Kinji Asaka

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   11375   2020年5月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1117/12.2557783

  • Geometric conditions of a two-link-and-six muscle structure based on internal force stability 査読

    Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

    ROBOMECH Journal   7 ( 1 )   2020年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1186/s40648-020-00164-3

  • Experiment verification and stability analysis of iterative learning control for shape memory alloy wire 査読

    Hitoshi Kino, Naofumi Mori, Shota Moribe, Kazuyuki Tsuda, Kenji Tahara

    Journal of Robotics and Mechatronics   31   583 - 593   2019年8月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    Experiment verification and stability analysis of iterative learning control for shape memory alloy wire
    © 2019, Fuji Technology Press. All rights reserved. To achieve the control of a small-sized robot manipulator, we focus on an actuator using a shape memory alloy (SMA). By providing an adjusted voltage, an SMA wire can itself generate heat, contract, and control its length. However, a strong hysteresis is generally known to be present in a given heat and deformation volume. Most of the control methods developed thus far have applied detailed modeling and model-based control. However, there are many cases in which it is difficult to determine the parameter settings required for modeling. By contrast, iterative learning control is a method that does not require detailed information on the dynamics and realizes the desired motion through iterative trials. Despite pioneering studies on the iterative learning control of SMA, convergence has yet to be proven in detail. This paper therefore describes a stability analysis of an iterative learning control to mathematically prove convergence at the desired length. This paper also details an experimental verification of the effect of convergence depending on the variation in gain.

    DOI: 10.20965/jrm.2019.p0583

  • Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces 査読

    Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    Journal of Robotics and Mechatronics   31   612 - 620   2019年8月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces
    © 2019, Fuji Technology Press. All rights reserved. This paper proposes a new control method for musculoskeletal systems, which combines a feed-forward input with a feedback input, while considering an output limit. Our previous research proposed a set-point control that used a complementary combination of feedback using a time delay and a muscular internal force feed-forward; it achieved robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. However, in that control method, the range of motion of the musculoskeletal system was limited within a horizontal plane. In other words, that system did not consider the effect of gravity. The controller proposed in this paper can achieve the reaching movement of the musculoskeletal system without requiring accurate physical parameters under gravity. Moreover, the input of the proposed method can be prevented from becoming saturated with the output limit. This paper describes the design of the proposed controller and demonstrates the effectiveness of the proposed method based on the results of numerical simulations.

    DOI: 10.20965/jrm.2019.p0603

  • 曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御 査読

    舛屋 賢, 田原 健二

    第24回ロボティクスシンポジア   24th   168 - 173   2019年3月

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    記述言語:日本語  

  • 人工筋肉の開発とソフトロボティクスへの展開 釣糸人工筋肉のモデルベースド制御に向けた巨視的モデリング 招待

    舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二

    月刊ファインケミカル   48 ( 2 )   37 - 43   2019年2月

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    記述言語:日本語  

  • Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles 査読

    Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    Journal of Robotics and Mechatronics   31 ( 1 )   143 - 155   2019年1月

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    記述言語:その他   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles
    © 2019, Fuji Technology Press. All rights reserved. The contribution of biarticular muscles to the control of robotic arms and legs has recently attracted great interest in the field of robotics. The advantages of using biarticular muscles under kinetic interaction with the external environment have been well studied; however, the contribution of the muscles to the motion control of articulated robot arms under no kinetic interaction appears to remain an unclear issue, especially for robot arms of which the muscles are directly anchored to their links, which induces a change in the moment arms to allow the muscles to generate joint torques and permit point-to-point motion control to their desired postures in a feedforward manner with constant muscular forces. This paper presents a case study in which the role of biarticular muscles in the motion control of an articulated robot arm was investigated, focusing on the feature of its redundancy actuation, which allows an arbitrary choice from infinite combinations of muscular forces, realizing motion control to a desired posture. The numerical analysis in this paper addresses three typical combination choices. Mappings from muscular forces to desired postures are calculated in the analysis of the three choices. The simulation results of motion control executed according to the three mappings are also analyzed. The analysis indicates the interesting results that biarticular muscles do not contribute to the desired postures and that a very weak dependence property of monoarticular muscles on the desired postures exists for a particular choice. The simulation results also demonstrate that the implementation of one choice results in a degraded motion control performance as compared with that of the two other choices.

    DOI: 10.20965/JRM.2019.P0143

  • 3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control 査読

    H. Kino, T. Yoshitake, R. Wada, K. Tahara, K. Tsuda

    Advanced Robotics   32 ( 14 )   766 - 777   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control
    © 2018, © 2018 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. This paper has proposed a parallel-wire driven robot (PWDR) with an active balancer, which is notably useful for such applications as ceiling maintenance and object conveyance near a ceiling in a factory. Because this robot is an under-actuated system, the uncertainty of the inertial parameters of the load strongly affects the resultant motion and reduces the control accuracy because of the dynamics interference. However, to date, the dynamics of this robot has not been thoroughly elucidated. Thus, this study analyzes the dynamics of a PWDR that controls three degree-of-freedom using two wires and an active balancer. Moreover, based on the dynamic analysis, a model-based adaptive controller for the parameter uncertainty of a load is proposed, and its effectiveness is demonstrated through simulation.

    DOI: 10.1080/01691864.2018.1493397

  • Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators 査読

    Hiroki Kubota, Kenji Tahara

    2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   539 - 544   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators

    DOI: 10.1109/AIM.2018.8452275

  • Trajectory tracking of a one-DOF manipulator using multiple fishing line actuators by iterative learning control 査読

    Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara

    2018 IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018   467 - 472   2018年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOSOFT.2018.8405370

  • A grasping and manipulation scheme that is robust against time delays of sensing information An application of a controller based on finger-thumb opposability

    Kenji Tahara, Akihiro Kawamura

    Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation   165 - 185   2018年6月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1016/B978-0-12-813385-9.00009-1

  • Gray-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuators 査読

    Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, Kinji Asaka, Kentaro Takagi

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   10594   2018年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1117/12.2295899

  • Stable pinching by controlling finger relative orientation of robotic fingers with rolling soft tips 査読

    Efi Psomopoulou, Daiki Karashima, Zoe Doulgeri, Kenji Tahara

    Robotica   36 ( 2 )   204 - 224   2018年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1017/S0263574717000303

  • Gray-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuators

    Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, Kinji Asaka, Kentaro Takagi

    Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XX 2018 Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XX   10594   2018年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1117/12.2295899

  • Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms 査読

    Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi

    IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots   213 - 218   2017年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2017.8246877

  • Nonlinear dynamics of twisted and coiled polymer actuator made of conductive nylon based on the energy balance 査読

    Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   779 - 784   2017年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/AIM.2017.8014112

  • Sensorless point-to-point control for a musculoskeletal tendon-driven manipulator analysis of a two-DOF planar system with six tendons 査読

    H. Kino, H. Ochi, Y. Matsutani, Kenji Tahara

    Advanced Robotics   31 ( 16 )   851 - 864   2017年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2017.1372212

  • Sensorless point-to-point control for a musculoskeletal tendon-driven manipulator: analysis of a two-DOF planar system with six tendons 査読

    H. Kino, H. Ochi, Y. Matsutani, K. Tahara

    ADVANCED ROBOTICS   31 ( 16 )   851 - 864   2017年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2017.1372212

  • 釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発

    舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   2A1 - A02   2017年5月

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    記述言語:日本語  

    An actuator unit consisting of multiple twisted and coiled polymer actuators (TCPA) with the feedforward controller is proposed. TCPA is made by two methods: 1) overtwisting the fiber and 2) winding the twisted fiber around the mandrel. The former output the larger force than the latter, while the former shows the smaller stroke. In order to realize the coexistence of large stroke and large output force, we combine multiple TCPAs fabricated by the latter method. The performance of the actuator unit is investigated through the experiment. Additionally, it is verified that the feedforward controller based on the authors' nonlinear displacement model can reduce the offset error compared with that based on the linear model.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A02

  • 誘電エラストマーアクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの位置・力制御

    久保田 洋輝, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   2A1 - B06   2017年5月

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    記述言語:日本語  

    Recently, soft actuators have been paid attention to make robots lighter and more flexible than especially present industrial robots. Above all, the dielectric elastomer actuator is useful for the robot because of its relatively high output force and voltage driving. However, the dielectric elastomer actuator has several drawbacks that its stroke is small, and a characteristic that is extended when inputting a voltage. In this paper, by combining a joint system driven by antagonistic dielectric elastomer actuators and four-bar linkage, a 1 DOF manipulator which a has large range of motion is developed. In addition, the joint angle and force controllers of this manipulator are introduced, and those performance is verified experimentally.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2A1-B06

  • 複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御

    小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   2A1 - A03   2017年5月

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    記述言語:日本語  

    A fishing line actuator is one of the soft actuators made by coiling a twisted polymer fiber. In this paper, we propose 2 DOF manipulator driven by the multiple fishing line actuators to realize a joint angle control and a variable stiffness independently. The effectiveness of the proposed mechanism is evaluated experimentally.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A03

  • 対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング

    舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   2A1 - A01   2017年5月

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    記述言語:日本語  

    A novel displacement model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) is proposed. In order to explicitly deal with the effect of the convective heat transfer on the displacement behavior, we focus on the temperature and velocity dependence of the convective heat transfer and regard the convective heat transfer as one of the dissipation function. Through some experiments for three TCPAs, it is verified that the proposed model is more plausible than the conventional linear model.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A01

  • ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御

    大岩 千隼, 荒川 武士, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   2A1 - A04   2017年5月

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    記述言語:日本語  

    Fishing-line artificial muscle is one of the soft actuators attracting a lot of attention. It is made of commercially available polymer fiber. It is heat-driven actuator, so that its efficiency and responsiveness are low. However it is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, quiet actuator and can be easily made. It is roughly divided into the contract type actuator and the torsional type actuator. In this study, we focus on the torsional type actuator and aim at black-box modeling and controlling it. Torsional type fishing-line actuator generates torsional torque and limited rotation angle. In this paper, we assume first-order transfer function as the model of the torque from the electrical power applied the actuator. In the experiment, we measure the torque and identify the system. Then we control the torque of it with PI control, and validate the model and design of control system.

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A04

  • Position Control of Twisted and Coiled Polymer Actuator Using a Controlled Fan for Cooling 査読

    Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka

    ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATORS AND DEVICES (EAPAD) 2017   10163   2017年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1117/12.2259766

  • A study on effect of biarticular muscles in an antagonistically actuated robot arm through numerical simulations 査読

    Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    Artificial Life and Robotics   22 ( 1 )   74 - 82   2017年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1007/s10015-016-0322-5

  • Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling

    Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka

    Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017 Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017   10163   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1117/12.2259766

  • Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force

    Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino

    42nd Conference of the Industrial Electronics Society, IECON 2016 Proceedings of the IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the Industrial Electronics Society   815 - 820   2016年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IECON.2016.7793411

  • Variable Combination of Feed-forward and Feedback Manners for Set-Point Control of a Musculoskeletal Arm Considering the Maximum Exertable Muscular Force 査読

    Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino

    PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY   815 - 820   2016年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IECON.2016.7793411

  • Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread 査読

    Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka

    ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATORS AND DEVICES (EAPAD) 2016   9798   2016年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1117/12.2218850

  • 2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件 査読

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

    日本ロボット学会誌   34 ( 2 )   133‐142(J‐STAGE) - 142   2016年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.

    DOI: 10.7210/jrsj.34.133

  • 筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察 査読

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希

    第21回ロボティクスシンポジア予稿集   21st   445 - 450   2016年3月

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    記述言語:日本語  

  • アクティブバランサを用いたパラレルワイヤ駆動ロボット 査読

    木野仁, 和田竜治, 吉武翼, 田原健二, 越智裕章

    ロボティクスシンポジア予稿集   21st   197‐202   2016年3月

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    記述言語:日本語  

  • Experimental investigation of contribution of biarticular actuation to mappings between sensory and motor spaces

    Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015 IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society   3573 - 3578   2016年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IECON.2015.7392655

  • An Experimental Study on Effect of Biarticular Muscles in an Antagonistically Actuated Robot Arm 査読

    Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    21st International Symposium on Artificial Life and Robotics 2016 (AROB 21st 2016)   475 - 478   2016年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    An Experimental Study on Effect of Biarticular Muscles in an Antagonistically Actuated Robot Arm

  • Geometrie conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure

    Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

    41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015 IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society   1109 - 1114   2016年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IECON.2015.7392248

  • 2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件 査読

    越智 裕章, 木野 仁, Kenji Tahara, 松谷 祐希

    日本ロボット学会誌   34 ( 2 )   133 - 142   2016年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.

    DOI: 10.7210/jrsj.34.133

  • むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合わせによる筋骨格アームの位置制御 査読

    松谷 祐希, Kenji Tahara, 木野 仁, 越智 裕章, Motoji Yamamoto

    日本ロボット学会誌   34 ( 2 )   143 - 152   2016年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    In this paper, a new set-point control method for a musculoskeletal system by combining a feedback control including a large time-delay with a muscular internal force feedforward control is proposed to accomplish a robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. It is known that feedback control under the existence of a large time-delay owns a drawback that there is a serious trade-off between a control performance and its stability. On the other hand, the muscular internal force feedforward control, which we have already proposed, also owns a drawback that it requires a large muscular contraction forces to make a good performance in a wide range. A simple linear combination of these two controllers makes it possible to improve the control performance and to complement each drawbacks each other. Firstly a two-link six-muscle arm model is given as a specific musculoskeletal system treated in this study. Secondly the new control law, which is composed of the feedback control signal including the time-delay and the internal force feedforward control signal, is constructed by only using a kinematic information of the musculoskeletal arm model. Next, a stability of the proposed method is discussed using Lyapunov-Razumikhin method. After that, results of several numerical simulations are shown to demonstrate several advantages of the proposed method.

    DOI: 10.7210/jrsj.34.143

  • Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread

    Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka

    Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2016 Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2016   9798   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1117/12.2218850

  • Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015 IROS Hamburg 2015 - Conference Digest IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2015-December   2311 - 2316   2015年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2015.7353688

  • Determination Method of Tendon Arrangement Using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System 査読

    Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

    47th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications   161 - 162   2015年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    Determination Method of Tendon Arrangement Using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System

    DOI: 10.1109/IECON.2015.7392248

  • Grasp Stability Evaluation based on Energy Tolerance in Potential Field 査読

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume

    2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   2311 - 2316   2015年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2015.7353688

  • 1P1-X02 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

    中川 大輔, 松谷 祐希, 木野 仁, Kenji Tahara

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1P1 - X02(1)"-"1P1-X02(4)"   2015年5月

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    記述言語:日本語  

    This paper proposes a set-point control method for a musculoskeletal system considering maximum muscular force. In our previous work, the set-point control method for a musculoskeletal system was proposed which combines a feedforward control with a sensory feedback control including a considerable time-delay. However, the maximum output force of each muscle have not been considered though it sometimes induces a wind-up phenomenon because of the saturation of the muscular force. The ratio function to determine the ratio of feedforward and feedback control inputs is newly introduced in this paper to prevent such a wind-up phenomenon without the saturation of muscular force, and generate more sophisticated reaction motion even if disturbances are added on the end-point during movement. Numerical simulation results are shown to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

  • 2A2-K06 リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証

    田原 健二, 岡田 共史, 中島 康貴, 山本 元司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A2 - K06(1)"-"2A2-K06(4)"   2015年5月

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    記述言語:日本語  

    This paper proposes a wearable walking assist device using a linear actuator for people who feel that walking is slightly painful in everyday life, and numerical walking simulation is conducted to evaluate the effectiveness of proposed devices, and construct an effective control method. The linear actuator intrinsically owns enough back driverbility because there is no reduction gear. Namely, it is possible to prevent tumble of a people who wears this device even if the device suddenly makes unexpected motion. This is because the people can easily resist against an output force of the actuator due to high backdrivability. A joint torque controller to assist a swing leg which is designed, and a numerical walking simulation is conducted to verify the effectiveness of assistance of the proposed device. From these simulation results, an effective feedback controller in terms of energy consumption is designed.

  • 1P2-O08 パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法

    大藤 康平, 辻 徳生, Kenji Tahara

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1P2 - O08(1)"-"1P2-O08(3)"   2015年5月

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    記述言語:日本語  

    This paper proposes a new object manipulation method by means of a multi-fingered hand using a particle filter to estimate a position and attitude of an object. In our previous work [1], the object virtual frame has been presented instead of an actual frame to manipulate an object without any external sensing information. A desired position and attitude of the object, however, has not been necessarily realized using the method because of no external sensing information. In order to cope with that, a new virtual frame is proposed based on a 3D laser range sensor data including considerable noise and time-delay in this paper. Firstly a particle filter is designed to estimate the position and attitude of the object from the sensing information. Then the new virtual frame is designed based on estimations of the particle filter.

  • Experimental Investigation of Contribution of Biarticular Actuation to Mappings between Sensory and Motor Spaces 査読

    Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    IECON 2015 - 41ST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY   3573 - 3578   2015年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IECON.2015.7392655

  • Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure 査読

    Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

    IECON 2015 - 41ST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY   1109 - 1114   2015年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IECON.2015.7392248

  • 筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法 査読

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    日本機械学会論文集(Web)   81 ( 822 )   14-00313(J-STAGE)   2015年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    The purpose of this paper is to present solution to an ill-posed problem for a muscular internal force feedforward positioning method of a musculoskeletal system. In our previous research, the muscular internal force feedforward positioning method of the musculoskeletal system has been proposed. In the method, the position regulation of the system can be accomplished by inputting a desired internal force balancing at a desired position. However, this control method has the ill-posed problem that the muscular internal force balancing at the desired position cannot be uniquely determined because the musculoskeletal system has muscular redundancy. A determination method of the muscular internal force is an important problem because a convergence and responsiveness of the system are influenced by the muscular internal force. Therefore, this study proposes a new determination method of the muscular internal force using reinforcement learning technique in order to determine the muscular internal force uniquely by considering control performance of the system. The proposed method numerically determines the muscular internal force that can converge at a desired position smaller than a conventional method. Its effectiveness is shown through numerical simulations for reaching movements of the musculoskeletal system.

    DOI: 10.1299/transjsme.14-00313

  • A proposal of a SMA actuated wing mechanism using flexible structure for the capability of various flow speeds 査読

    Ryota Ishibashi, Hiroaki Ochi, Takahiko Oda, Ryuji Okuda, Katsuya Umeda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014   2673 - 2678   2014年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2014.7090746

  • Grasp Stability Analysis for Elastic Fingertips by using Potential Energy

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume

    2014 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   453 - 458   2014年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/SII.2014.7028081

  • Development of a Two-Link Planar Manipulator with Continuously Variable Transmission Mechanism 査読

    Tomofumi Okada, Kenji Tahara

    2014 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   617 - 622   2014年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/AIM.2014.6878147

  • Learning Object-level Impedance Control for Robust Grasping and Dexterous Manipulation 査読

    Miao Li, Hang Yin, Kenji Tahara, Aude Billard

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   6784 - 6791   2014年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ICRA.2014.6907861

  • Set-Point Control of a Musculoskeletal Arm by the Complementary Combination of a Feedforward and Feedback Manner 査読

    Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   5908 - 5914   2014年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ICRA.2014.6907729

  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析 査読

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    日本ロボット学会誌   32 ( 4 )   372-379 (J-STAGE) - 379   2014年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes the resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. Therefore, any sensory feedback is not necessary for positioning. The motion convergence is extremely sensitive, namely it strongly depends on muscular arrangement of a musculoskeletal system. Focusing on the potential filed generated by the input of internal force, this paper analyzes the motion convergence from the quasistatic viewpoint. In this analysis, the muscular lengths along with the joint angles are approximated by Taylor expansion. After demonstration of the reliability of the approximation, Hessian matrix of the potential field is assessed to clarify the quasistatic condition of the motion convergence at a desired posture.

    DOI: 10.7210/jrsj.32.372

  • A proposal of a SMA actuated wing mechanism using flexible structure for the capability of various flow speeds

    Ryota Ishibashi, Hiroaki Ochi, Takahiko Oda, Ryuji Okuda, Katsuya Umeda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima

    2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE ROBIO 2014 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE ROBIO 2014   2673 - 2678   2014年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2014.7090746

  • 触覚情報に基づく仮想物体情報を用いた物体把持・操作 査読

    土井佑介, 田原健二

    ロボティクスシンポジア予稿集   19th   446 - 452   2014年3月

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    記述言語:日本語  

  • 筋内力フィードフォワードと視覚フィードバックによる相補的複合位置制御 査読

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    ロボティクスシンポジア予稿集   19th   491 - 496   2014年3月

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    記述言語:日本語  

  • フィードフォワード位置決め制御における収束条件を満たす筋骨格構造の決定法 査読

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    ロボティクスシンポジア予稿集   19th   140 - 146   2014年3月

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    記述言語:日本語  

  • Grasp stability analysis for elastic fingertips by using potential energy

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume

    7th IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014   453 - 458   2014年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/SII.2014.7028081

  • Development of a two-link planar manipulator with continuously variable transmission mechanism

    Tomofumi Okada, Kenji Tahara

    2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2014 AIM 2014 - IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics   617 - 622   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/AIM.2014.6878147

  • Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system: a case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles 査読

    Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Takahiro Nishiyama

    ADVANCED ROBOTICS   27 ( 16 )   1235 - 1248   2013年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2013.824133

  • Robust visual servoing for object manipulation against temporary loss of sensory information using a multi-fingered hand-arm 査読

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 1 )   125 - 135   2013年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jrm.2013.p0125

  • Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control

    Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto

    9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics   ps2-19   2013年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control

  • Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system A case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles 査読

    Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Takahiro Nishiyama

    Advanced Robotics   27 ( 16 )   1235 - 1248   2013年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2013.824133

  • Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object 査読

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Robotica   31 ( 4 )   511 - 523   2013年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1017/S0263574712000525

  • 無段変速機構を有するマニピュレータ 招待 査読

    田原健二

    日本ロボット学会誌   31 ( 6 )   564 - 567   2013年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.31.564

  • Study of human motion generation based on redundancy of musculoskeletal structure: analysis of potential generated by internal force for two-link system 査読

    Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Ryota Ishibashi

    2013 IEEE WORKSHOP ON ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS (ARSO)   1 - +   2013年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ARSO.2013.6705497

  • Sensibility to muscular arrangement of feedforward position control for non-pulley-musculoskeletal system 査読

    Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara

    Lecture Notes in Electrical Engineering   253   827 - 833   2013年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1007/978-94-007-6996-0-86

  • 動的安定把持に基づくマニピュレーション 招待 査読

    田原健二

    日本ロボット学会誌   31 ( 4 )   364 - 369   2013年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.31.364

  • 筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係 査読

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    ロボティクスシンポジア予稿集   18th   498 - 503   2013年3月

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    記述言語:日本語  

  • 区分的な二次曲面近似に基づく把持姿勢候補の生成 査読

    宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 長谷川勉, 倉爪亮

    ロボティクスシンポジア予稿集   18th   225 - 230   2013年3月

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    記述言語:日本語  

  • Robust visual servoing for object manipulation against temporary loss of sensory information using a multi-fingered hand-arm 査読

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 1 )   125 - 135   2013年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jrm.2013.p0125

  • Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems with muscular viscosity: Determination of an adequate internal force 査読

    Yuki Matsutani, Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Motoji Yamamoto

    Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO   7 - 12   2013年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ARSO.2013.6705498

  • Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems with muscular viscosity Determination of an adequate internal force

    Yuki Matsutani, Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Motoji Yamamoto

    2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 - Conference Digest   7 - 12   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ARSO.2013.6705498

  • Study of human motion generation based on redundancy of musculoskeletal structure Analysis of potential generated by internal force for two-link system

    Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Ryota Ishibashi

    2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013 - Conference Digest   1 - 6   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ARSO.2013.6705497

  • Sensibility to muscular arrangement of feedforward position control for non-pulley-musculoskeletal system

    Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara

    5th FTRA International Conference on Information Technology Convergence and Services, ITCS 2013 and the 3rd International Conference on Intelligent Robotics, Automations, Telecommunication Facilities, and Applications, IRoA 2013 Information Technology Convergence: Security, Robotics, Automations and Communication   253 LNEE   827 - 833   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1007/978-94-007-6996-0-86

  • Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand 査読

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto

    2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Symp. on "COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics", Symposium on "Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation"   469 - 471   2012年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/MHS.2011.6102234

  • Iterative Learning Control for a Musculoskeletal Arm: Utilizing Multiple Space Variables to Improve the Robustness 査読

    Tahara, Kenji, Kuboyama, Yuta, Kurazume, Ryo

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4620 - 4625   2012年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2012.6385628

  • Robust Visual Servoing for Object Manipulation with Large Time-Delays of Visual Information 査読

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4797 - 4803   2012年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2012.6385589

  • Parallel system using V-Shaped shape memory alloy actuator 査読

    Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima

    2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE)   1745 - 1750   2012年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Externally Sensorless Dynamic Regrasping and Manipulation by a Triple-Fingered Robotic Hand with Torsional Fingertip Joints 査読

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Akihiro Kawamura, Motoji Yamamoto

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   3252 - 3257   2012年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ICRA.2012.6224681

  • 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御 査読

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, 長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   30 ( 1 )   72 - 83   2012年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper proposes a novel control method for stable grasping and attitude regulation of an object using a multi-fingered hand-arm system. This method is based on a task space sensory-feedback control using real time information of an object attitude. A unified control signal is designed for a whole hand-arm system. Firstly, nonholonomic rolling constraints between a multi-fingered hand-arm system and a grasped object are formulated. Secondly, a novel control signal to accomplish stable grasping and attitude regulation of the grasped object is proposed. To design the control signal, it is assumed that sensory information of the attitude of the grasped object is available in real time through some external sensors, such as vision, force, tactile sensors, and so on. Next, stability of the overall closed-loop dynamics and convergence of the object attitude to a desired attitude are given based on the passivity theory. Finally, several numerical simulations are conducted, and it is demonstrated that an arbitrary polyhedral object can be grasped, and its attitude converges to the desired one stably using proposed method.

    DOI: 10.7210/jrsj.30.72

  • Externally sensorless dynamic regrasping and manipulation by a triple-fingered robotic hand with torsional fingertip joints

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Akihiro Kawamura, Motoji Yamamoto

    2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012   3252 - 3257   2012年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ICRA.2012.6224681

  • 無段変速機構を有する逆可動性の高いパラレルマニピュレータ 査読

    田原健二, 岩佐信吾, 那波修, 山本元司

    日本ロボット学会誌   30 ( 1 )   99-106 (J-STAGE) - 106   2012年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper proposes a novel high-backdrivable parallel-link manipulator with Continuously Variable Transmission (CVT) mechanism using several shaft actuators. The backdrivability is quite important and necessary for robots working around our living space to ensure the safety of us and environment. As for such robots, using a rotational actuator with a high reduction ratio reducer which has been commonly used is not adequate to realize the high backdrivability from the viewpoint of mechanical configuration. In this study, several high-backdrivable linear shaft actuators are utilized instead of it. Furthermore, the CVT mechanism which is provided by a novel configuration of the parallel mechanism is employed effectively. Using multiple linear shaft actuators and the CVT mechanism is able to surmount a drawback of the linear shaft actuator whose output force is relatively small compared with that of commonly used geared motors. As the first step of the study, a simple 1 DOF manipulator is proposed, and its kinematic and dynamic models are given. Next, a PD type feedback control signal to regulate both the arm's angle and its force/velocity ratio simultaneously is designed. A statical relation between the end-point output force of the manipulator and the CVT mechanism is illustrated. Finally, several fundamental experiments are performed using a prototype to demonstrate the effectiveness of proposed mechanism.

    DOI: 10.7210/jrsj.30.99

  • 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御 査読

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    日本ロボット学会誌   30 ( 1 )   72 - 83   2012年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper proposes a novel control method for stable grasping and attitude regulation of an object using a multi-fingered hand-arm system. This method is based on a task space sensory-feedback control using real time information of an object attitude. A unified control signal is designed for a whole hand-arm system. Firstly, nonholonomic rolling constraints between a multi-fingered hand-arm system and a grasped object are formulated. Secondly, a novel control signal to accomplish stable grasping and attitude regulation of the grasped object is proposed. To design the control signal, it is assumed that sensory information of the attitude of the grasped object is available in real time through some external sensors, such as vision, force, tactile sensors, and so on. Next, stability of the overall closed-loop dynamics and convergence of the object attitude to a desired attitude are given based on the passivity theory. Finally, several numerical simulations are conducted, and it is demonstrated that an arbitrary polyhedral object can be grasped, and its attitude converges to the desired one stably using proposed method.

    DOI: 10.7210/jrsj.30.72

  • Robust visual servoing for object manipulation with large time-delays of visual information

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012   4797 - 4803   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2012.6385589

  • Parallel system using V-shaped shape memory alloy actuator

    Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima

    2012 51st Annual Conference on of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2012 2012 Proceedings of SICE Annual Conference, SICE 2012   1745 - 1750   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Iterative learning control for a musculoskeletal arm Utilizing multiple space variables to improve the robustness

    Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume

    25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012   4620 - 4625   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2012.6385628

  • Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto

    22nd Annual Symp. on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, MHS 2011, Held Jointly with the Symp. on COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics, Micro-Nano GCOE 2011, Symp. on Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation 2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Symp. on "COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics", Symposium on "Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation"   469 - 471   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/MHS.2011.6102234

  • 駆動の順序がない鞍関節をもつ柔軟指ロボット一対のモデル化と制御 査読

    吉田守夫,有本卓,田原健二,杉山博之

    日本ロボット学会誌   29 ( 10 )   2011年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Biomimetic Pinching Movements of a Musculo-Skeletal Dual-Finger Model 査読

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Ryuta Ozawa, Zhi-Wei Luo

    ADVANCED ROBOTICS   25 ( 1-2 )   175 - 204   2011年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1163/016918610X538543

  • 動的物体操作における指間相対姿勢拘束を用いた把持領域の拡張 査読

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集   16th   199 - 205   2011年3月

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    記述言語:日本語  

  • 柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御 査読

    田原健二, 有本卓, 吉田守夫

    日本ロボット学会誌   29 ( 1 )   89 - 98   2011年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper proposes a novel object manipulation method to regulate the position and attitude of a rigid object of parallelepiped with maintaining stable grasping by a triple soft-fingered hand without use of any external sensing. In the authors' previous works, "the Blind Grasping" control scheme was proposed for a pair of soft-fingered hand to accomplish dynamic object grasping without use of any external sensing. However, it has just achieved a stable object grasping, and a simultaneous object position and attitude control has not yet been treated, so far. To this end, a ternary finger in addition to a pair of fingers is introduced in order to enhance the Blind Grasping manner to "the Blind Manipulation" manner. Since the Blind Grasping control input has been designed for a pair of fingers, in this paper it is renewed to install it into the triple-fingered robotic hand. Moreover, both the virtual object position and attitude are utilized by defining a virtual frame instead of real information of the object position and attitude in order to achieve the Blind Manipulation. First, the overall dynamics, which considers rolling contact constraints between each fingertip and object surface, is derived. Second, a control signal to regulate the virtual object position and attitude without use of any external sensing, "the Blind Manipulation", is designed. Next, the stability of the system is discussed briefly, and finally the usefulness of our proposed manipulation method is demonstrated through a numerical simulation.

    DOI: 10.7210/jrsj.29.89

  • Dynamic object manipulation using a multi-fingered hand-arm system Enhancement of a grasping capability using relative attitude constraints of fingers

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011 IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011   8 - 14   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ICAR.2011.6088574

  • Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11 IROS'11 - 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics   4201 - 4206   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2011.6048102

  • Iterative learning scheme for a redundant manipulator Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011   4682 - 4687   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ICRA.2011.5979700

  • High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission

    Kenji Tahara, Shingo Iwasa, Shu Naba, Motoji Yamamoto

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11 IROS'11 - 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics   1843 - 1848   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2011.6048069

  • 手指の筋骨格と巧みさの源泉 招待 査読

    有本卓, 田原健二, 吉田守夫

    日本ロボット学会誌   28 ( 6 )   682 - 688   2010年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.28.682

  • Reaching movements of a redundant musculoskeletal arm Acquisition of an adequate internal force by iterative learning and its evaluation through a dynamic damping ellipsoid 査読

    Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    Advanced Robotics   24 ( 5-6 )   783 - 818   2010年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1163/016918610X493615

  • What does the central nervous system or computer learn through exercises of multi-joint movement 査読 国際誌

    S. Arimoto, M. Sekimoto, K. Tahara

    Journal of Robotics   2010年3月

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1155/2010/217867

  • 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる把持物体の姿勢制御 査読

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    ロボティクスシンポジア予稿集   15th   128 - 133   2010年3月

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    記述言語:日本語  

  • A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Katsuya Niwaki, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 - Conference Proceedings   1884 - 1889   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2010.5649899

  • Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010   1542 - 1548   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBIO.2010.5723559

  • Iterative learning scheme for a redundant musculoskeletal arm Task space learning with joint and muscle redundancies

    Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010 Proceedings - 2010 International Conference on Broadband, Wireless Computing Communication and Applications, BWCCA 2010   760 - 765   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/BWCCA.2010.168

  • Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm Acquisition of adequate internal force

    Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 - Conference Proceedings   234 - 240   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2010.5650071

  • External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010   4309 - 4314   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509816

  • Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010   4322 - 4327   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509372

  • Decision method of internal force for sensorless positioning of musculoskeletal system

    Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Kenji Tahara

    5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010 Proceedings - 2010 International Conference on Broadband, Wireless Computing Communication and Applications, BWCCA 2010   731 - 736   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/BWCCA.2010.163

  • Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009   2257 - 2263   2009年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2009.5354563

  • Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint 査読

    Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Suguru Arimoto, Kenji Tahara, Kenji Tahara

    ICCAS-SICE 2009 - ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Proceedings   695 - 699   2009年12月

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    記述言語:英語  

    Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint
    Contact of two contours of a pinched object and a robot finger tip, with arbitrary shape, is expressed in terms of differential geometry. The overall finger-object dynamics with rolling and contact constraints is derived as Euler-Lagrange&#039; equation of motion and the first differential equation with curvatures of the contours is derived for updating the length parameters. Despite the complicated mathematical structure, a control input signal is proposed, which can be constructed without using object geometrical information or external sensing, and it is shown that it is effective to stabilize rotation of the object. Consequently, numerical simulations are carried out in order to demonstrate the practicality of the proposed model and control signal. © 2009 SICE.

  • Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009   1767 - 1772   2009年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2009.5354069

  • Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints

    Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009   1805 - 1810   2009年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2009.5354836

  • Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm system

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009   2264 - 2270   2009年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2009.5354174

  • Modeling and control of 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact 査読 国際誌

    S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara

    SICE Journal of Control, Measurement and System Integration   2 ( 6 )   2009年6月

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    記述言語:英語  

  • Sensorless Position Control Using Feedforward Internal Force for Completely Restrained Parallel-Wire-Driven Systems 査読

    Hithoshi Kino, Toshiaki Yahiro, Shohei Taniguchi, Kenji Tahara

    IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS   25 ( 2 )   467 - 474   2009年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/TRO.2009.2013495

  • A Riemannian-geometry approach for modeling and control of dynamics of object manipulation under constraints 査読 国際誌

    S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara

    Journal of Robotics   2009年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1155/2009/892801

  • 3本指ロボットを用いた物体把持における動的力/トルク平衡の実現 査読

    田原健二, 有本卓, 吉田守夫

    ロボティクスシンポジア予稿集   14th   266 - 273   2009年3月

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    記述言語:日本語  

  • A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints 査読 国際誌

    S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara

    SICE Journal of Control, Measurement and System Integration   2 ( 2 )   2009年2月

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    記述言語:英語  

  • On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model 査読

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Zhi Wei Luo

    Applied Bionics and Biomechanics   6 ( 1 )   11 - 26   2009年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/11762320902789848

  • A riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints

    Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, Kenji Tahara

    2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09   1683 - 1690   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2009.5152414

  • Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Modeling and control for 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact 査読

    S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, Kenji Tahara, J. H. Bae

    IFAC-PapersOnLine   42 ( 16 )   383 - 388   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.3182/20090909-4-JP-2010.00066

  • Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped object

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009 2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint

    Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara

    ICROS-SICE International Joint Conference 2009, ICCAS-SICE 2009 ICCAS-SICE 2009 - ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Proceedings   695 - 699   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Basic study of biarticular muscle's effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses

    H. Kino, S. Kikuchi, T. Yahiro, Kenji Tahara

    2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09   4195 - 4200   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2009.5152196

  • 柔軟拇指ロボットの3次元回転接触を利用したProprioceptive Touching 査読

    田原健二, 有本卓, 吉田守夫, LUO Zhi‐Wei

    計測自動制御学会論文集   44 ( 6 )   532 - 540   2008年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.9746/ve.sicetr1965.44.532

  • 人体を外側から扱うロボットの設計‐人と接するロボットRI‐MANの研究開発を通して得られた知見‐ 査読

    大西正輝, 小田島正, 田原健二, 平野慎也, 向井利春, LUO Zhiwei, 細江繁幸

    日本ロボット学会誌   26 ( 3 )   247 - 250   2008年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.26.247

  • 2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作 査読

    田原健二, LUO Zhi‐Wei, 小澤隆太, 有本卓

    日本ロボット学会誌   26 ( 1 )   57 - 67   2008年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    The final goal of this research is to clarify and obtain the fundamental control strategy of human's pinching movements by using a redundant musculo-skeletal dual finger model. First, a mathematical model of a 3 D.O.F. musclo-skeletal dual finger in which each finger is actuated by six nonlinear redundant muscles is formulated. Next, the kinematics and dynamics considering geometrical constraints for the finger-object system are described, and a sensory-motor coordinated feedback control law is designed to realize stable pinching simultaneously with posture and position regulation. Then, some numerical simulations are performed and the results suggest that the co-contraction of the digitorum muscles makes it possible to realize human-like pinching movements. Also the convergence of the closed-loop dynamics is proved by using a concept of "Stability theory on a manifold."

    DOI: 10.7210/jrsj.26.57

  • Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida

    2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS   2685 - 2690   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2008.4650702

  • On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 D.O.F. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Morio Yoshida, Zhi Wei Luo

    2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008   2611 - 2616   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2008.4543606

  • Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN

    Masaki Onishi, Zhi Wei Luo, Tadashi Odashima, Shinya Hirano, Kenji Tahara, Toshiharu Mukai

    2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07   3128 - 3129   2007年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2007.363950

  • 抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム”RI‐MAN”の開発と評価

    小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhi Wei, 細江繁幸

    日本ロボット学会誌   25 ( 4 )   554 - 565   2007年5月

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    記述言語:日本語  

    The ultimate goal of this research is to develop a robot that is able to perform physical tasks such as nursing care skillfully and safely in complex environment of our home and/or hospitals. In order to realize such a robot, the design criteria and approach should be different from that of traditional industrial robots. Specifically, considering the physical interactions between the robot and human subjects, the safety, ease and affinity are more important in addition to the robot's high power, speed and accuracy. Towards this objective, "RI-MAN" is developed in RIKEN BMC which demonstrated the high ability to carry up and hold a doll softly and safely. This paper first discusses the problems on the design of a human-interactive robot, and proposes original key technologies and system integration to solve the problems including the soft and whole body interaction. The details and basic performance of RI-MAN are then introduced together with some experimental results. The further research subjects are also pointed.

    DOI: 10.7210/jrsj.25.554

  • 完全拘束型パラレルワイヤ駆動における目標内力を用いたフィードフォワード位置決め:第2報 摩擦補償の考察 査読

    木野仁, 八尋俊明, 谷口祥平, 田原健二

    ロボティクスシンポジア予稿集   12th   214 - 219   2007年3月

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    記述言語:日本語  

  • On control for "blind touching" by human-like thumb robots

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Zhi Wei Luo, Morio Yoshida

    2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07   592 - 598   2007年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2007.363051

  • 筋肉の非線形特性を考慮した冗長多関節筋骨格システムのリーチング動作 査読

    田原健二, LUO Zhi‐Wei, 有本卓

    システム制御情報学会論文誌   19 ( 8 )   301 - 308   2006年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    This paper studies a sensory-motor control mechanism of human's reaching movements from the perspective of robotics aspect. By formulating the musculo-skeletal redundant system which takes into account a nonlinear muscle property obtained by some physiological understandings, we suggest that the human-like reaching movements can be realized by using only simple task-space feedback scheme together with the internal force effect which comes from mechanical property of muscles without any complex mathematical computation such as an inverse dynamics or some optimal trajectory derivation. Firstly, we introduce both kinematics and dynamics of a three-link serial manipulator with six single-joint muscles and three double-joint muscles model whose movements are confined within a horizontal plane. Secondly, the nonlinear muscle property, which comes from several physiological understandings based on Hill's muscle model, is taken into consideration and illustrated by some numerical simulations that the end-point of the manipulator can converge to the desired point smoothly using only simple task-space feedback scheme by considering the muscle property and internal forces induced by the redundancy of muscles, which makes it possible to modulate the damping factors in joint-space, even if the system owns both kinematic and dynamic redundancies. Then we discuss the effectiveness of our control scheme, and suggest it as one direction to study brain-motor control mechanism of human movements.

    DOI: 10.5687/iscie.19.301

  • On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto

    2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2006 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2006   1402 - 1409   2006年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2006.281931

  • On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo

    Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements   217 - 247   2006年

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    記述言語:英語  

    DOI: 10.1007/978-3-540-37347-6_11

  • Sensory-motor control mechanism for reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm 査読

    K Tahara, ZW Luo, S Arimoto, H Kino

    JOURNAL OF ROBOTIC SYSTEMS   22 ( 11 )   639 - 651   2005年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1002/rob.20089

  • Sensory-motor control mechanism for reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm 査読

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino

    Journal of Field Robotics   22 ( 11 )   639 - 651   2005年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1002/rob.20089

  • Limited-angle motor using ionic polymer-metal composite 査読

    Kentaro Takagi, Zhi Wei Luo, Kinji Asaka, Kenji Tahara

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   5759   487 - 496   2005年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1117/12.599503

  • Sensory-motor control of a muscle redundant arm for reaching movements - Convergence analysis and gravity compensation

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino

    IEEE IRS/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2005 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS   2870 - 2875   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/IROS.2005.1545411

  • Task-space feedback control for a two-link arm driven by six muscles with variable damping and elastic properties

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino

    2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2005   223 - 228   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2005.1570123

  • Bio-mimetic control for whole arm cooperative manipulation 査読

    Fumihiko Asano, Zhi Wei Luo, Masaki Yamakita, Kenji Tahara, Shigeyuki Hosoe

    Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics   1   704 - 709   2004年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation

    Fumihiko Asano, Zhi Wei Luo, Kenji Tahara, Masaki Yamakita, Shigeyuki Hosoe

    2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)   4   3282 - 3287   2004年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Dynamic control and simulation of human musculo-skeletal model

    Kenji Tahara, Z. W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, S. Hosoe, A. Kato

    SICE Annual Conference 2004 SICE Annual Conference 2004   1373 - 1376   2004年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Dynamic force/torque balance of 2D polygonal objects by a pair of rolling contacts and sensorymotor coordination 査読

    S Arimoto, M Yoshida, LH Bae, K Tahara

    JOURNAL OF ROBOTIC SYSTEMS   20 ( 9 )   517 - 537   2003年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1002/rob.10102

  • A stability theory of a manifold: concurrent realization of grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers 査読

    S Arimoto, K Tahara, JH Bae, M Yoshida

    ROBOTICA   21 ( 2 )   163 - 178   2003年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1017/S026357470200468X

  • A stability theory of a manifold Concurrent realization of grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers 査読

    S. Arimoto, Kenji Tahara, J. H. Bae, M. Yoshida

    Robotica   21 ( 2 )   163 - 178   2003年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1017/S026357470200468X

  • Stability on a manifold Concurrent control for secure grasp and manipulation of a rigid object by dual robot fingers 査読

    S. Arimoto, J. H. Bae, M. Yoshida, K. Tahara

    7th IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO 2003 IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)   36 ( 17 )   341 - 346   2003年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1016/S1474-6670(17)33417-1

  • Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers

    S. Nakamura, Kenji Tahara, J. H. Bae, M. Sekimoto, S. Arimoto

    2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003 Proceedings - 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation Computational Intelligence in Robotics and Automation for the New Millennium   3   1162 - 1167   2003年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/CIRA.2003.1222161

  • Dynamic force/torque balance of 2D polygonal objects by a pair of rolling contacts and sensory-motor coordination 査読

    S. Arimoto, M. Yoshida, J. H. Bae, Kenji Tahara

    Journal of Field Robotics   20 ( 9 )   517 - 537   2003年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1002/rob.10102

  • Computer simulation of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers

    J. H. Bae, Kenji Tahara, S. Nakamura, S. Arimoto

    2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003 Proceedings - 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation Computational Intelligence in Robotics and Automation for the New Millennium   3   1219 - 1226   2003年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/CIRA.2003.1222171

  • Stability on a manifold Simultaneous realization of grasp and orientation control of an object by a pair or robot fingers 査読

    S. Arimoto, J. H. Bae, Kenji Tahara

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2   2336 - 2343   2003年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Principles of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft tips 査読

    S Arimoto, K Tahara, M Yamaguchi, PTA Nguyen, HY Han

    ROBOTICA   19 ( 1 )   21 - 28   2001年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1017/S0263574700002939

  • Principles of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft tips 査読

    S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi, P. T A Nguyen, H. Y. Han

    Robotica   19 ( 1 )   21 - 28   2001年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1017/S0263574700002939

  • Existence of feedbacks from sensing to action for stable grasping and dextrous manipulation by multi-fingered robot hands

    S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi

    Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Control Applications CCA '01 IEEE Conference on Control Applications - Proceedings   524 - 529   2001年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

  • Robotic pinching by means of a pair of soft fingers with sensory feedback

    H. Y. Han, S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi, P. T A Nguyen

    2001IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   1   97 - 102   2001年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)  

    DOI: 10.1109/ROBOT.2001.932536

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書籍等出版物

  • Chapter 9: A Grasping and Manipulation Scheme That is Robust gainst Time Delays of Sensing Information: An Application of a Controller Based on Finger-Thumb Opposability Human-Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.

    Kenji Tahara, Akihiro Kawamura( 担当: 共著)

    Academic Press  2018年7月 

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    記述言語:英語   著書種別:学術書

  • ロボットと解析力学

    有本, 卓, 田原, 健二( 担当: 共著)

    コロナ社  2018年1月 

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    担当ページ:総ページ数:viii, 193p   記述言語:日本語   著書種別:学術書

  • ロボット制御工学ハンドブック(松野文俊,大須賀公一,松原仁,野田五十樹,稲見昌彦 編著) 2.4.2節 ロボットハンドの力学モデル

    田原 健二( 担当: 単著)

    近代科学社  2017年12月 

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    記述言語:日本語   著書種別:学術書

  • "On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system,"

    K. Tahara and Z.W. Luo( 担当: 共著)

    Springer-Verlag  2011年10月 

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    記述言語:英語   著書種別:学術書

  • あのスーパーロボットはどう動く–スパロボで学ぶロボット工学–

    金岡克弥(編著), 菊植 亮, 木野 仁, 杉原知道, 田原健二, 橋口宏衛, 吉田晴行( 担当: 共著)

    日刊工業新聞社  2010年3月 

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    記述言語:日本語   著書種別:一般書・啓蒙書

  • Chapter 32: Modeling and control of fishing-line/sewing-thread artificial muscles (twisted and coiled polymer fibers, TCPFs)," K. Asaka and H. Okuzaki (Eds.): Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd ed.

    K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, and K. Asaka( 担当: 共著)

    Springer  2019年12月 

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    記述言語:英語   著書種別:学術書

  • Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.

    K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara( 担当: 共著)

    Springer  2018年11月 

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    記述言語:その他  

    Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.

  • Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.

    K. Tahara, A. Kawamura( 担当: 共著)

    Academic Press  2018年7月 

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    記述言語:その他  

    Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.

  • ロボット制御工学ハンドブック

    田原 健二

    近代科学社  2017年12月 

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    記述言語:その他  

  • アクチュエータの新材料, 駆動制御, 最新応用技術, 第9.2 節釣糸人工筋アクチュエータの制御指向モデリングと制御

    高木賢太郎, 荒川武士, 釜道紀浩, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志( 担当: 共著)

    技術情報協会  2017年3月 

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    記述言語:日本語   著書種別:学術書

  • アクチュエータの新材料, 駆動制御, 最新応用技術

    高木 賢太郎, 荒川 武士, 釜道 紀浩, 舛屋 賢, 田原 健二( 担当: 共著)

    技術情報協会  2017年3月 

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    記述言語:その他  

  • 実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術, 基礎研究編, 第6章 釣糸人工筋アクチュエータ

    高木賢太郎, 荒川武士, 釜道紀浩, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志( 担当: 共著)

    シーエムシー出版  2017年3月 

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    記述言語:日本語   著書種別:学術書

  • 実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術, 基礎研究編

    高木 賢太郎, 荒川 武士, 釜道 紀浩, 舛屋 賢, 田原 健二( 担当: 共著)

    シーエムシー出版  2017年3月 

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    記述言語:その他  

  • あのスーパーロボットはどう動く : スパロボで学ぶロボット制御工学

    金岡, 克弥, 菊植, 亮, 木野, 仁, 杉原, 知道, 田原, 健二, 橋口, 宏衛, 吉田, 晴行

    日刊工業新聞社  2010年3月 

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    担当ページ:総ページ数:vi, 193p   記述言語:日本語  

  • あのスーパーロボットはどう動く ースパロボで学ぶロボット工学ー

    金岡 克弥, 菊植 亮, 木野 仁, 杉原 知道, 田原 健二, 橋口 宏衛, 吉田 晴行

    2010年3月 

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    記述言語:その他  

  • Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements

    Kenji Tahara, Zhi-Wei Luo( 担当: 共著)

    Springer  2006年10月 

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    記述言語:その他  

    Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements

  • Human Friendly Mechatronics: Selected Papers of the International Conference on Machine Automation

    Kenji Tahara, Mitsuharu Yamaguchi, Pham Tuc Anh Nguyen, Hyung-Yong. Han, Suguru Arimoto( 担当: 共著)

    Elsevier  2001年3月 

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    記述言語:その他  

    Human Friendly Mechatronics: Selected Papers of the International Conference on Machine Automation

  • "Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips,"

    K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen, H.-Y. Han and S. Arimoto( 担当: 共著)

    Elsevier Science  2000年3月 

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    記述言語:英語   著書種別:学術書

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講演・口頭発表等

  • 複数のToFセンサによる環境認識手法を利用した多関節移動ロボットの全身姿勢推定

    #岩尾 健吾,@有田 輝,@田原 健二

    2023年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟市   国名:日本国  

  • 近接覚センサを用いた多重インピーダンス制御による把持時の各指同時接触と衝撃緩和の実現

    #常盤 俊介,@有田 輝,@田原 健二

    2023年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟市   国名:日本国  

  • External Sensor-Less in-Hand Object Position Manipulation for an Under-Actuated Hand Using Data-Driven-Based Methods to Compensate for the Nonlinearity of Self-Locking Mechanism 国際会議

    #Ha Thang Long Doan, @Hikaru Arita, @Kenji Tahara

    IEEE/RSJ IROS2023  2023年10月 

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    開催年月日: 2023年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の状態推定

    #本司 澄空,@有田 輝,@田原 健二

    2023年9月 

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    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台市   国名:日本国  

  • 近接覚センサを用いた衝撃緩和制御に対するセンサ出力の指数関数モデルによるパラメータ設計手法

    #中村 隼,@有田 輝,@鈴木 陽介,@田原 健二

    2023年9月 

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    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台市   国名:日本国  

  • 低速度マニピュレータと高速度カメラを組み合わせたハンドアイシステムによる移動物体把持

    #チュルーンバト ウスフバヤル,@有田 輝,@井上 智博,@田原 健二

    2023年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台市   国名:日本国  

  • 内在筋と外在筋を模した油冷ナイロン糸人工筋肉ロボット指

    #山本 修平, @有田 輝, @田原 健二

    2023年6月 

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    開催年月日: 2023年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 近接覚に基づく粘弾性を用いた接触遷移制御の基礎検討

    @有田 輝, #中村 隼, @田原 健二

    2023年6月 

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    開催年月日: 2023年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 近接覚センサを用いた力制御におけるセンサ出力のモデル化による実験データに基づく解析の基礎検討

    #中村 隼, @有田 輝, @田原 健二

    2023年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 直列アドミッタンス・インピーダンス制御による衝突力軽減

    #森 隆典, #藤木 拓人, @有田 輝, @田原 健二

    2023年6月 

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    開催年月日: 2023年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 筋骨格冗長アームの可変手先粘弾性制御

    #壷井 翔貴, @有田 輝, 木野 仁, @田原 健二

    第28回ロボティクスシンポジア  2023年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:南紀白浜   国名:日本国  

  • 関節粘弾性3要素を用いたソフトフィンガの動力学モデル

    #本司 澄空, @有田 輝, @田原 健二

    第28回ロボティクスシンポジア  2023年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:南紀白浜   国名:日本国  

  • Data-driven-based Stable Object Grasping for a Triple-fingered Under-actuated Robotic Hand 国際会議

    #Ha Thang Long Doan, @Kenji Tahara

    IEEE SII2023  2023年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 腱駆動ソフトフィンガの集中定数系モデル化とパラメータ推定手法

    #本司 澄空, @有田 輝, @田原 健二

    2022年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:千葉   国名:日本国  

  • 光学式近接覚センサとアドミッタンス制御を用いた衝撃力低減手法の検討

    #中村 隼, @有田 輝, @田原 健二

    2022年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:千葉   国名:日本国  

  • End-Point stiffness and joint viscosity control of musculoskeletal robotic arm using muscle redundancy 国際会議

    #Shoki Tsuboi, Hitoshi Kino, @Kenji Tahara

    IEEE/RSJ IROS2022  2022年10月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御

    #吉田 優太郎, #林 亮, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, @有田 輝, @田原 健二,

    2022年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • 筋骨格ロボットアームを用いた可変手先粘弾性楕円体による外力適応性の向上

    #壷井 翔貴, 木野 仁, @有田 輝, @田原 健二,

    2022年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • 無段変速機構を有するマニピュレータの手先出力拡大のための変速アルゴリズムの構築

    #チュルーンバト ウスフバヤル, @田原 健二

    2022年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • ナイロン糸人工筋肉で駆動する高分子ハンド

    #雉本 幹哉, 鈴木 陽介, @田原 健二

    2022年6月 

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    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • DDモータと高分子材料の複合による粘弾性駆動モジュール

    #赤松 周, @田原 健二

    2022年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • Fingertip contact detection for a multi-fingered under-actuated robotic hand using density-based clustering method

    #Ha Thang Long Doan, @Kenji Tahara

    ROBOMECH2022  2022年6月 

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    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 脚車輪型移動ロボットの最適化を用いた車輪移動・歩行複合

    #福田 圭太郎, @田原 健二

    2022年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 腱駆動ソフトグリッパのセンサレス指先接触力推定

    #本司 澄空, @田原 健二

    2022年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 直列アドミッタンス・インピーダンス制御による安定領域拡大

    #藤木 拓人, @田原 健二

    2022年6月 

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    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 駆動ワイヤ情報を用いた腱駆動ソフトグリッパの指先力推定

    #本司澄空, @田原健二

    第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語  

    開催地:鹿児島(オンライン)   国名:日本国  

  • 多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセンサレス把持剛性制御

    #伊藤壮平,@田原健二

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:長野(オンライン)   国名:日本国  

  • 直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証

    #藤木拓人,@田原健二

    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021年9月 

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    開催年月日: 2021年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:長野(オンライン)   国名:日本国  

  • 拮抗配置された回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御

    吉田優太郎, 林亮, 岩﨑政仁, 田原健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  2021年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪(オンライン)   国名:日本国  

  • 筋骨格構造を持つ腱駆動冗長マニピュレータによる手先剛性制御

    壷井翔貴, 木野仁, 田原健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  2021年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪(オンライン)   国名:日本国  

  • Numerical simulations of a novel force controller serially combining the admittance and impedance controllers 国際会議

    #Takuto Fujiki,@Kenji Tahara

    IEEE ICRA2021  2021年6月 

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    開催年月日: 2021年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • 半球足を持つ二足歩行ロボットを用いた車輪移動と歩行の遷移動作

    福田圭太郎, 藤木拓人, 田原健二

    第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2020年12月 

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    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡(オンライン)   国名:日本国  

    In order to realize effective mobility for robots that are expected to work around human’s living space, a bipedal robot that has hemispheric feet as one of the wheeled-leg robots has been developed. Up to now, the gait generation with wheels movement method on the sagittal plane, which does not consider the transition between wheel movement and walking movement, has already been proposed. On the other hand, the movement transition control is important in order for this kind of dual mobility robot to be useful in a real situation. In this paper, a control method for the transition between the wheel and the walking movement of the wheeled-leg mobile robot with hemispherical feet is proposed. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through numerical simulation results using a 7-link dynamics model on the sagittal plane.

  • 独立異方剛性を持つアドミッタンス・インピーダンス制御の環境適応性

    藤木拓人, 田原健二

    第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2020年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡(オンライン)   国名:日本国  

    Impedance control and admittance control are known as force control methods that use the relationship between force and velocity. Up to now, we have proposed a force control method that combines the advantages of impedance and admittance controllers. This study demonstrates the usefulness of the proposed method in the case of a two-dimensional plane and the superiority of mechanical property design by stiffness ellipses.

  • 多指ハンドの指先姿勢による接触位置推定を用いたセンサレス把持物体姿勢制御

    チェスンヒョン, 田原健二

    第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2020年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡(オンライン)   国名:日本国  

    This paper proposes a method for controlling the position and orientation of a grasping object by a multi-fingered robotic hand without using external sensing information such as a visual camera and force sensor. In our previous study, a sensorless orientation control method for a grasped object has already been proposed so far. However, there remained considerable orientation error due to only the use of virtual object information which does not use any external sensing information. In this paper, the contact position with each fingertip and the grasped object using each fingertip orientation information and the virtual object frame is estimated. By using the estimated information, the control accuracy is improved. Its usefulness is demonstrated through numerical simulation results using a three multi-fingered robotic hand model.

  • アドミッタンス・インピーダンス制御の機械特性変化に関する定性的解析

    藤木 拓人, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020  2020年5月 

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    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:金沢   国名:日本国  

  • 半球足を持つ脚車輪型移動ロボットの車輪移動を伴う歩容生成

    福田 圭太郎, 藤木 拓人, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020  2020年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:金沢   国名:日本国  

  • 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御

    林 亮, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020  2020年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:金沢   国名:日本国  

    A Twisted Polymeric Fiber Actuator (TPFA) has been attracting attention as a new actuator that is silent, inexpensive, and can directly extract a rotational motion. Until now, we have proposed a sensorless rotational angle controller using estimated temperature feedback in order to take advantage of the low cost of TPFA. In order to construct a sensorless torque control method as an expansion of the utility of the TPFA, the relationship between output torque and change in temperature is modeled and the sensorless torque controller is designed. The proposed method is eventually verified through experiments.

  • 釣⽷⼈⼯筋⾁を⽤いた多関節ロボット指の姿勢制御

    岩﨑 政仁, 田原 健二

    第64回システム制御情報学会研究発表講演会  2020年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸市産業振興センター, 兵庫   国名:日本国  

  • Dynamic Modeling and Joint Design of a Cable Driven Soft Gripper 国際会議

    Sumitaka Honji, Kenji Tahara

    2020 IEEE International Conference on Soft Robotics  2020年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年5月 - 2020年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 二本指ロボットによる把持物体の分解剛性制御

    細見 直弘, 田原 健二

    第25回ロボティクスシンポジア  2020年3月 

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    開催年月日: 2020年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:湯の川温泉, 函館   国名:日本国  

  • Development of a Visual-Tactile Fingertip Sensor and an Object Manipulation Method using a Multi-Fingered Robotic Hand 国際会議

    Seunghyun Choi, Kenji Tahara

    2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020  2020年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 回転型釣糸人工筋肉の非線形補償による角度制御精度の向上

    林 亮, 田原 健二

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:サンポート高松, 香川   国名:日本国  

  • 腱駆動型ソフトグリッパの関節粘性のモデル化

    本司 澄空, 田原 健二

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:サンポート高松, 香川   国名:日本国  

  • インピーダンス制御とアドミッタンス制御の融合による力制御の拡張

    藤木 拓人, 田原 健二

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:サンポート高松, 香川   国名:日本国  

  • Stiffness evaluation of a tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms 国際会議

    Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi

    17th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, Humanoids 2017  2017年12月 

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    開催年月日: 2017年11月

    記述言語:英語  

    国名:グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

  • 温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御

    舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年9月 

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    開催年月日: 2017年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:川越   国名:日本国  

  • 半球足を持つ二足歩行ロボットの倒立振子モデルにおけるバランス制御

    丸林央樹, 舛屋賢, 杉原知道, 田原健二

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:川越   国名:日本国  

  • 繰り返し学習制御による釣糸アクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの軌道追従制御

    小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:川越   国名:日本国  

  • Nonlinear dynamics of twisted and coiled polymer actuator made of conductive nylon based on the energy balance 国際会議

    Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara

    2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2017  2017年8月 

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    開催年月日: 2017年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  • 対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング

    舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二

    2017年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福島   国名:日本国  

  • 誘電エラストマーアクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの位置・力制御

    久保田洋輝, 田原健二

    2017年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福島   国名:日本国  

  • 複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御

    小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二

    2017年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福島   国名:日本国  

  • 釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発

    舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二

    2017年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福島   国名:日本国  

  • 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの開発

    丸林央樹, 田原健二

    2016年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の把持・操作手法の実験的検証

    大藤康平, 河村 晃宏, 辻徳生, 田原健二

    2016年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 仮想物体位置情報の更新による外力に対してロバストな把持制御手法

    チェスンヒョン, 田原健二

    2016年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 筋骨格アームによる筋内力のつり合いを利用した手先軌道追従制御

    佐藤正昂, 木野仁, 田原健二

    2016年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force 国際会議

    Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino

    42nd Conference of the Industrial Electronics Society, IECON 2016  2016年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  • Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread 国際会議

    Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka

    SIPE  2016年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年3月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Experimental investigation of contribution of biarticular actuation to mappings between sensory and motor spaces 国際会議

    Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society  2015年11月 

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    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure 国際会議

    Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

    41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society  2015年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field 国際会議

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    2015年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年9月 - 2015年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  • Development of a two-link planar manipulator with continuously variable transmission mechanism 国際会議

    Tomofumi Okada, Kenji Tahara

    2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2014  2014年7月 

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    開催年月日: 2014年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:フランス共和国  

  • Set-point control of a musculoskeletal arm by the complementary combination of a feedforward and feedback Manner 国際会議

    Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto

    2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation  2014年6月 

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    開催年月日: 2014年5月 - 2014年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • Learning object-level impedance control for robust grasping and dexterous manipulation 国際会議

    Miao Li, Hang Yin, Kenji Tahara, Aude Billard

    2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation  2014年6月 

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    開催年月日: 2014年5月 - 2014年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • Iterative learning control for a musculoskeletal arm: Utilizing multiple space variables to improve the robustness 国際会議

    Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2012年10月 

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    開催年月日: 2012年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ポルトガル共和国  

  • Externally sensorless dynamic regrasping and manipulation by a triple-fingered robotic hand with torsional fingertip joints 国際会議

    K. Tahara, K. Maruta, A. Kawamura and M. Yamamoto

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2012年5月 

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    開催年月日: 2012年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system 国際会議

    A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2011年9月 

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    開催年月日: 2011年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission 国際会議

    K. Tahara, S. Iwasa, S. Naba and M. Yamamoto

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2011年9月 

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    開催年月日: 2011年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Iterative learinig scheme for a redundant manipulator: Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface 国際会議

    K. Tahara and S. Arimoto

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2011年5月 

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    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm: Acquisition of adequate internal force 国際会議

    K. Tahara and H. Kino

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2010年10月 

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    開催年月日: 2010年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:台湾  

  • A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object 国際会議

    K. Matsuo, K. Murakami, K. Niwaki, T. Hasegawa, K. Tahara and Ryo Kurazume

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2010年10月 

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    開催年月日: 2010年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:台湾  

  • External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion 国際会議

    K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2010年5月 

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    開催年月日: 2010年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand 国際会議

    K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2010年5月 

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    開催年月日: 2010年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object 国際会議

    K. Matsuo, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2009年10月 

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    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system 国際会議

    K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2009年10月 

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    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm system 国際会議

    A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2009年10月 

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    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints 国際会議

    M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2009年10月 

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    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Modeling and control of a pair of robot fingers with saddle joint under orderless actuations 国際会議

    M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2009年5月 

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    開催年月日: 2009年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • A Riemannian-Geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints 国際会議

    S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2009年5月 

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    開催年月日: 2009年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Basic study of biarticular muscle’s effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses 国際会議

    2009年5月 

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    開催年月日: 2009年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Kobe   国名:日本国  

  • Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand 国際会議

    K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2008年9月 

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    開催年月日: 2008年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:フランス共和国  

  • On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 d.o.f. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints 国際会議

    K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto, M. Yoshida and Z.W. Luo

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2008年5月 

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    開催年月日: 2008年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • On control for "Blind Touching" by human-like thumb robots 国際会議

    K. Tahara, S. Arimoto, Z.W. Luo and M. Yoshida

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2007年4月 

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    開催年月日: 2007年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  • Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN 国際会議

    M. Onishi, Z.W. Luo, S. Hirano, K. Tahara and T. Mukai

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2007年4月 

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    開催年月日: 2007年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  • On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo and S. Arimoto

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2006年10月 

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    開催年月日: 2006年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • A soft human-interactive robot RI-MAN 国際会議

    T. Odashima, M. Onishi, K. Tahara, K. Takagi, F. Asano, Y. Kato, H. Nakashima, Y. Kobayashi, T. Mukai, Z.W. Luo and S. Hosoe

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2006年10月 

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    開催年月日: 2006年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • Bio-mimetic study on pinching motions of a dual-finger model with synergistic actuation of antagonist muscles 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo, R. Ozawa, J.-H. Bae and S. Arimoto

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2006年5月 

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    開催年月日: 2006年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Sensory-motor control of a muscle redundant arm for reaching movements -Convergence analysis and gravity compensation- 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2005年8月 

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    開催年月日: 2005年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:カナダ  

  • Task-space feedback control for a two-link arm driven by six muscles with variable damping and elastic properties 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2005年4月 

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    開催年月日: 2005年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:スペイン  

  • 釣糸人工筋の作製時コイリング中の温度が駆動特性に及ぼす影響について

    @伊藤 蒼大,@岡本 岳人,@入澤 寿平,@舛屋 賢,@田原 健二,@比留田 稔樹,@高木 賢太郎

    2023年12月 

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    開催年月日: 2023年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟市   国名:日本国  

  • 人間へのロボットハンドの剛性提示が人間ロボット間の物体受け渡しに及ぼす影響

    @山本 純也,@田原 健二,@和田 隆広

    2023年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟市   国名:日本国  

  • 筋骨格システムの筋内力フィードフォワード位置制御法における繰り返し学習を用いた軌道制御

    @千田 和輝,@駒田 洸一,@松谷 祐希,@田原 健二,@木野 仁

    2023年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台市   国名:日本国  

  • 釣糸人工筋とポリウレタン外骨格を用いた手背装着型指先補助装具の開発にむけて

    赤松 駿, 岡本 岳人, 東内 裕武, 舛屋 賢, @田原 健二, 入澤 寿平, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎

    2022年12月 

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    開催年月日: 2022年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:千葉   国名:日本国  

  • 角度に応じてモーメントアームが変化する関節を有する筋骨格システム

    松谷 祐希, @田原 健二, 木野 仁

    2022年12月 

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    開催年月日: 2022年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:千葉   国名:日本国  

  • 釣糸人工筋肉の作製時荷重と駆動変位量の関係について

    岡本 岳人, 東内 裕武, 入澤 寿平, 塩屋 正俊, 舛屋 賢, @田原 健二, 比留田 稔樹, 高木 賢太郎

    2022年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:千葉   国名:日本国  

  • 共振を利用した釣糸人工筋の高速駆動について

    伊藤 蒼大, 東内 裕武, 岡本 岳人, 平良 龍吾, 舛屋 賢, @田原 健二, 入澤 寿平, 高木 賢太郎

    2022年6月 

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    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅

    舛屋 賢, 高木 賢太郎, @田原 健二

    2022年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2022年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • The origin of contraction of twisted polymer fiber muscles: whether the cause is entropic elasticity or thermal expansion 国際会議

    D. Kimura, T. Irisawa, K. Takagi, @K. Tahara, D. Sakurai, H. Watanabe, W. Takarada, and M. Shioya,

    SPIE Smart Structures+NDE 2022  2022年4月 

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    開催年月日: 2022年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 釣糸人工筋肉のCoil Spring Indexと作製時荷重の関係について

    岡本岳人, 東内裕武, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, @田原健二, 高木賢太郎

    第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:鹿児島(オンライン)   国名:日本国  

  • 高分子被膜付き光ファイバ人工筋肉の光センシングを用いた変位制御

    舛屋賢, 高木賢太郎, @田原健二

    第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:鹿児島(オンライン)   国名:日本国  

  • 誘電エラストマセンサを用いた釣糸人工筋の張力計測に向けて

    Faruq Aiman, 足立征士, 東内裕武, @田原健二. 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎

    第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:鹿児島(オンライン)   国名:日本国  

  • ポリアミド繊維の負の線膨張係数の発現機構

    木村大輔, 小林拓未, 塩谷正俊, 入澤寿平, 高木賢太郎, 長谷川貴, @田原健二, 舛屋賢, 櫻井大地, 鷲野誠一郎, 奈良健一

    繊維学会  2021年10月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 加熱と強制空冷の切り替えを伴う釣糸人工筋の位置制御のためのモデル化について

    東内裕武, 安達悠河, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  2021年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪(オンライン)   国名:日本国  

  • 釣糸人工筋の収縮速度を10倍以上改善するフィードフォワード制御と温度制限について

    安達悠河, 東内裕武, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 高木賢太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021  2021年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪(オンライン)   国名:日本国  

  • コイル型釣糸人工筋(TCPF)の粘弾性の温度依存性について

    岩井宏樹, 高木賢太郎, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二

    第21回 公益社団法人 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2020年12月 

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    開催年月日: 2020年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡(オンライン)   国名:日本国  

    Twisted (and coiled) polymer fiber (T(C)PF) is a class of heat-responsive polymer actuators reported by Haines et al. in 2014. The authors discovered the temperature dependent hysteresis of TCPFs; this kind of actuators has the property that the equilibrium point changes depending on the relationship between temperature and load. Due to this property, it is difficult to capture the behavior of a TCPF accurately when it is modeled as a mere viscoelastic material. In this study, for modeling TCPF considering hysteresis, we measured the tension creep response to the step displacement input at high temperature as well as at high temperature. We investigates that the viscoelasticity parameter changes depending on the temperature.

  • Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane 国際会議

    Ken Masuya, @Kenji Tahara

    IEEE/ASME AIM2020  2020年7月 

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    開催年月日: 2020年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (Twisted Polymer Fiber) actuator

    Hiroki Iwai, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Haruhiko Watanabe, Daichi Sakurai, Kinji Asaka

    Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XXII 2020  2020年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2020年4月 - 2020年5月

    記述言語:英語  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 収縮型釣糸人工筋 (TCPF) のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案

    谷嵜 星斗, 高木 賢太郎, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月 

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    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:サンポート高松, 香川   国名:日本国  

  • 両足支持での滑り転倒回避戦略における安定性指標の提案

    小林 太一, 中島 康貴, 田原 健二, 山本 元司

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月 

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    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:サンポート高松, 香川   国名:日本国  

  • ねじり型釣糸人工筋(TPF)のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて

    岩井 宏樹, 高木 賢太郎, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2019年12月 

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    開催年月日: 2019年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:サンポート高松, 香川   国名:日本国  

  • ねじり型釣糸人工筋(TPF)が初期ねじり回数によって収縮もしくは伸長する現象について 国際会議

    岩井 宏樹, 高木 賢太郎, 大岩 千隼, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 舛屋 賢, 田原 健二, 渡邊 晴彦, 櫻井 大地, 安積 欣志

    第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2019年9月 

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    開催年月日: 2019年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:早稲田大学, 東京   国名:日本国  

  • 筋骨格構造および釣糸人工筋肉のモデル化と制御 招待 国際会議

    田原 健二

    日本末梢神経学会  2019年8月 

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    開催年月日: 2019年8月 - 2020年8月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:金沢   国名:日本国  

    間の運動知能は未だロボットのそれと比較して圧倒的に洗練されており,その乖離はまだ大きい.その理由は数多く考えらえるが,その一つに制御構造が挙げられる.例えば視覚から得た情報を元にフィードバックを行い,自身の運動に反映させる場合,人の視覚フィードバックにおいては,鍛え上げられたアスリートでさえ150~200[ms]の時間的な遅れがあると言われている.ロボットのフィードバック制御において人と同様の運動を実現する事を目標とした場合,200[ms]の遅れは致命的であり,遅れがあるフィードバックのみで人と同様の運動を実現する事はほぼ不可能に近い.すなわち,感覚情報からのフィードバックの遅れを感じさせない運動生成能力は,フィードバックだけでなく,体性感覚や学習などによって獲得したフィードフォワード系が大きく寄与していると言われている.工学的に言い換えれば,時間遅れに対して非常に頑健な制御構造を有していると言える.これまで,フィードバックとフィードフォワードを組み合わせた制御構造は,運動生理学やロボティクスなどの分野でいくつか提案されているが,決定打はまだない. 本講演では,人間の特徴的な身体構造である筋骨格構造に注目し,講演者がこれまで行ってきた筋骨格構造特有の制御手法により,簡便な手法でありながらセンサ情報の遅れに対して頑健なフィードバックとフィードフォワードの組み合わせによる制御構造について紹介する.本手法では,動力学の逆モデルを必要としない筋内力フィードフォワードと,むだ時間を含む手先フィードバックを線形結合することで,センサ情報に遅れがある場合でもロバストに手先を目標値へ収束させることが可能となる.いくつかの数値シミュレーション結果を元に提案手法の有効性を示す.

  • 腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2019年6月 

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    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島   国名:日本国  

  • 筋の粘弾性特性を考慮した筋骨格ポテンシャル法の基礎的な解析

    木野仁, 金城善博, 田原健二, 後藤雅明, 小杉卓裕

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2019年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島   国名:日本国  

  • マルチタスクを前提としたソフトグリッパのモデル化と剛性設計

    本司澄空, 田原健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2019年6月 

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    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島   国名:日本国  

  • 釣糸人工筋肉アクチュエータの油冷駆動による応答性改善

    岩﨑政仁, 田原健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2019年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島   国名:日本国  

  • 加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋肉アクチュエータのPWM制御について

    葛谷光平, 高木賢太郎, 谷嵜星斗, 大岩千隼, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 安積欣志

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2019年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:広島   国名:日本国  

  • 釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度プラットフォームの繰返し学習による起動追従制御

    小野秀, 田原健二

    第24回ロボティクス・シンポジア  2019年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:宇奈月   国名:日本国  

  • 半球足を持つ二脚ロボットの歩容生成

    藤木拓人, 丸林央樹, 杉原知道, 田原健二

    第24回ロボティクス・シンポジア  2019年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:宇奈月   国名:日本国  

  • 経由点を有する1リンク2筋骨格システムにおけるポテンシャル解析

    小杉卓裕, 後藤雅明, 田原健二, 木野仁

    第24回ロボティクス・シンポジア  2019年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:宇奈月   国名:日本国  

  • 曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御

    舛屋賢, 田原健二

    第24回ロボティクス・シンポジア  2019年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:宇奈月   国名:日本国  

  • Experimental investigation of temperature-dependent hysteresis of fishing-line artificial muscle (twisted and coiled polymer fiber) actuator

    Hoshito Tanizaki, Kentaro Takagi, Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Kinji Asaka

    Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) XXI 2019  2019年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2019年3月

    記述言語:英語  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 複数枚のシート型誘電エラストマーアクチュエータを用いた直動ユニットの力制御

    久保田 洋輝, 田原 健二

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪   国名:日本国  

  • 人体モデルを想定した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析

    木野 仁, 後藤 雅明, 田原 健二, 越智 裕章, 松谷 祐希

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪   国名:日本国  

  • 釣糸アクチュエータを複数本用いた1自由度マニピュレータの繰り返し学習による力軌道追従制御

    小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪   国名:日本国  

  • ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのグレーボックスモデリングについて

    大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪   国名:日本国  

  • ナノシート液晶を用いたゲルアクチュエータの応答特性の基礎評価

    木野 仁, 清田 哲広, 宮元 展義, 稲富 巧, 加藤 友規, 藤岡 寛之, 森 直文, 田原 健二

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大阪   国名:日本国  

  • Grasp Synergy Analysis Based on Contact Area of Fingers Using Thermal Signatures

    Tokuo Tsuji, Hidetoshi Seki, Daisuke Inada, Ken Ichi Morooka, Kensuke Harada, Kenji Tahara, Masatoshi Hikizu, Hiroaki Seki

    57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2018  2018年10月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:英語  

    国名:日本国  

  • 筋屈曲点を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御

    木野 仁, 後藤 雅明, 小杉 卓裕, 田原 健二

    第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2018年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:春日井   国名:日本国  

  • ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御

    林 亮, 田原 健二, 舛屋 賢, 入澤 寿平, 高木 賢太郎, 山内 拓磨, 田中 栄太郎

    第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2018年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:春日井   国名:日本国  

  • 釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度パラレル構造プラットフォーム

    小野 秀, 田原 健二

    第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2018年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:春日井   国名:日本国  

  • 柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御

    舛屋 賢, 田原 健二

    第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2018年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:春日井   国名:日本国  

  • Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators

    Hiroki Kubota, Kenji Tahara

    2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2018  2018年8月 

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    開催年月日: 2018年7月

    記述言語:英語  

    国名:ニュージーランド  

  • 人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析

    木野 仁, 後藤 雅明, 田原 健二, 越智 裕章, 松谷 祐希, 森園 哲也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2018年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  • 伸縮異方性を有するシート状粒子/高分子複合ゲルアクチュエータの応答特性の基礎解析

    木野 仁, 清田 哲広, 宮元 展義, 稲富 巧, 加藤 友規, 藤岡 寛之, 森 直文, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2018年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  • 複数の釣糸アクチュエータを用いた面状筋の開発

    舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2018年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  • 収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について

    谷嵜 星斗, 大岩 千隼, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 塩谷 正俊, 安積 欣志, 高木 賢太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2018年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:北九州   国名:日本国  

  • Trajectory tracking of a one-DOF manipulator using multiple fishing line actuators by iterative learning control

    Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara

    1st IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018  2018年7月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2018年4月

    記述言語:英語  

    国名:イタリア共和国  

  • ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御

    大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎

    2017年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福島   国名:日本国  

  • Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling 国際会議

    Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka

    Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2017  2017年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2017年3月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋―骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

    2016年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 筋骨格システムにおける筋内力位置制御のロバスト性評価

    佐藤正昂, 田原健二, 木野仁

    日本機械学会2016年度年次大会  2016年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年9月 - 2017年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:九州大学伊都キャンパス   国名:日本国  

  • 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成

    佐藤正昂, 田原健二, 門﨑正滉

    日本機械学会2016年度年次大会  2016年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年9月 - 2017年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:九州大学伊都キャンパス   国名:日本国  

  • Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread 国際会議

    Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka

    Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2016  2016年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年3月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • アクティブバランサを用いたパラレルワイヤ駆動ロボット

    木野 仁, 越智 裕章, 田原 健二, 松谷 祐希

    第21回ロボティクスシンポジア  2016年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:長崎   国名:日本国  

  • 筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察

    木野 仁, 和田 竜治, 吉武 翼, 田原 健二, 越智 裕章

    第21回ロボティクスシンポジア  2016年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2016年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:長崎   国名:日本国  

  • 統計的形状モデルを用いた把持計画類

    太田 悠介, 辻 徳生, 諸岡 健一, 田原 健二, 河村 晃宏, 原田 研介, Ryo Kurazume

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2015年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先の剪断力推定センサの開発

    吉川 裕貴, 田原 健二

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2015年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:Yokohama   国名:日本国  

  • 弾性体とSMA材料とからなる翼機構の剛性適応による流速変化への対応

    石橋 良太, 小田 隆彦, 越智 裕章, 梅田 勝矢, 奥田 竜次, 田原 健二, 木野 仁, 児島 晃

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2015年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • Experimental investigation of contribution of biarticular actuation to mappings between sensory and motor spaces 国際会議

    Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015  2016年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Geometrie conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure 国際会議

    Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani

    41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015  2016年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field 国際会議

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015  2015年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年9月 - 2015年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  • SMAアクチュエータと柔軟材とを用いた剛性適応法の考察

    石橋 良太, 小田 隆彦, 奥田 竜次, 梅田 勝矢, 田原 健二, 木野 仁, 児島 晃

    第33回日本ロボット学術講演会  2015年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証

    田原 健二, 岡田 共史, 中島 康貴, 山本 元司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2015年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都   国名:日本国  

  • 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

    中川 大輔, 松谷 祐希, 木野 仁, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2015年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都   国名:日本国  

  • パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法

    大藤 康平, 辻 徳生, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2015年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2015年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都   国名:日本国  

  • 形状記憶合金アクチュエータの動向

    石橋良太, 田原 健二, 木野仁

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)  2014年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • 多指ハンドの把持形態の生成と分類

    塗 甜, 辻 徳生, 田原 健二, 原田 研介, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2014年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • Grasp Stability Analysis for Elastic Fingertips by Using Potential Energy 国際会議

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, KEN'ICHI MOROOKA, Ryo Kurazume

    2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration  2014年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Grasp stability analysis for elastic fingertips by using potential energy 国際会議

    Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Kenichi Morooka, Ryo Kurazume

    7th IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014  2014年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • A proposal of a SMA actuated wing mechanism using flexible structure for the capability of various flow speeds 国際会議

    Ryota Ishibashi, Hiroaki Ochi, Takahiko Oda, Ryuji Okuda, Katsuya Umeda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima

    2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE ROBIO 2014  2014年4月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:インドネシア共和国  

  • 弾性体受動要素を用いた流速変化に適応するためのヒレ機構

    石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原 健二, 木野仁, 児島晃

    第32回日本ロボット学術講演会  2014年9月 

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    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡   国名:日本国  

  • 筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御

    松谷祐希, 田原 健二, 木野仁, 越智裕章, 山本 元司

    第32回日本ロボット学術講演会  2014年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡   国名:日本国  

  • 多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件

    越智裕章, 木野仁, 田原 健二, 松谷祐希

    第32回日本ロボット学術講演会  2014年9月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡   国名:日本国  

  • ポテンシャル場における許容エネルギーに基づく柔軟指先のための把持安定性評価

    馬場 恒星, 辻 徳生, 田原 健二, 原田 研介, 諸岡 健一, 倉爪 亮

    第20回ロボティクスシンポジア  2015年3月 

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    開催年月日: 2014年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:軽井沢   国名:日本国  

  • フィードフォワード位置決め制御における収束条件を満たす筋骨格構造の決定法

    越智 裕章, 木野 仁, 田原 健二, 松谷 祐希, 石橋 良太

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸   国名:日本国  

  • 触覚情報に基づく仮想物体情報を用いた物体把持・操作

    土井 佑介, 田原 健二

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸   国名:日本国  

  • 筋内力フィードフォワードと視覚フィードバックによる相補的複合位置制御

    松谷 祐希, 田原 健二, 木野 仁, 越智 裕章, 山本 元司

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年3月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2014年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸   国名:日本国  

  • Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems with muscular viscosity Determination of an adequate internal force 国際会議

    Yuki Matsutani, Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Motoji Yamamoto

    2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013  2013年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2013年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Study of human motion generation based on redundancy of musculoskeletal structure Analysis of potential generated by internal force for two-link system 国際会議

    Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Ryota Ishibashi

    2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts, ARSO 2013  2013年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2013年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013  2013年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2013年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大津   国名:日本国  

  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013  2013年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2013年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:大津   国名:日本国  

  • Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control 国際会議

    Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Motoji Yamamoto

    The 9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics  2013年10月 

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    開催年月日: 2013年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Sensibility to muscular arrangement of feedforward position control for non-pulley-musculoskeletal system 国際会議

    Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara

    5th FTRA International Conference on Information Technology Convergence and Services, ITCS 2013 and the 3rd International Conference on Intelligent Robotics, Automations, Telecommunication Facilities, and Applications, IRoA 2013  2013年7月 

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    開催年月日: 2013年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    第18回ロボティクス・シンポジア  2013年5月 

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    開催年月日: 2013年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:上山   国名:日本国  

  • 形状記憶合金線における繰返し学習制御とCCDカメラを用いた位置決め精度の向上

    木野 仁, 寺原 綾一, 石橋 良太, 田原 健二

    第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日: 2012年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡   国名:日本国  

  • 形状記憶合金線を用いたパラレルワイヤ機構による剛性提示

    石橋 良太, 小田 隆彦, 田原 健二, 木野 仁, 児島 晃

    第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日: 2012年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡   国名:日本国  

  • 3指ハンドによる把持力のつり合い位置変化による動的安定把持手法

    土井 佑介, 田原 健二

    第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

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    開催年月日: 2012年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡   国名:日本国  

  • 非プーリ型筋骨格システムにおける筋長の近似とその検証

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    第13回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2012年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2012年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡   国名:日本国  

  • Iterative learning control for a musculoskeletal arm Utilizing multiple space variables to improve the robustness 国際会議

    Kenji Tahara, Yuta Kuboyama, Ryo Kurazume

    25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012  2012年10月 

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    開催年月日: 2012年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ポルトガル共和国  

  • Robust visual servoing for object manipulation with large time-delays of visual information 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    25th IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Intelligent Systems, IROS 2012  2012年10月 

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    開催年月日: 2012年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ポルトガル共和国  

  • Feed-forward Positioning of Musculoskeletal-like Robotic Systems: Determination of Adequate Internal Force by Reinforcement Learning 国際会議

    Y. Matsutani, H. Ochi, H. Kino, K. Tahara and M. Yamamoto

    The 8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics  2012年10月 

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    開催年月日: 2012年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Parallel system using V-shaped shape memory alloy actuator 国際会議

    Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima

    2012 51st Annual Conference on of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2012  2012年8月 

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    開催年月日: 2012年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証

    河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2012年5月 

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    開催年月日: 2012年6月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:浜松   国名:日本国  

  • Externally sensorless dynamic regrasping and manipulation by a triple-fingered robotic hand with torsional fingertip joints 国際会議

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Akihiro Kawamura, Motoji Yamamoto

    2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012  2012年1月 

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    開催年月日: 2012年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置制御における強化学習を用いた内力決定法

    松谷祐希, 越智裕章, 田原健二, 木野仁

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2011年12月 

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    開催年月日: 2011年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都大学   国名:日本国  

  • V字型SMAを利用したパラレルシステムの基礎的検討

    石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2011年12月 

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    開催年月日: 2011年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:京都大学   国名:日本国  

  • Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand 国際会議

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto

    22nd Annual Symp. on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, MHS 2011, Held Jointly with the Symp. on COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics, Micro-Nano GCOE 2011, Symp. on Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation  2011年11月 

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    開催年月日: 2011年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand 国際会議

    K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto

    Int. Symp. Micro-Nano Mechatronics and Human Science  2011年11月 

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    開催年月日: 2011年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission

    Kenji Tahara, Shingo Iwasa, Shu Naba, Motoji Yamamoto

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11  2011年9月 

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    開催年月日: 2011年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11  2011年9月 

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    開催年月日: 2011年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法 -入力切替時におけるトルクの連続性について-

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉

    第29回日本ロボット学会学術講演会  2011年9月 

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    開催年月日: 2011年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • Iterative learning control for musculoskeletal system: Improvement of robustness by combination of multiple learning spaces

    Y. Kuboyama, K. Tahara and R. Kurazume

    2011年9月 

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    開催年月日: 2011年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Dynamic object manipulation using a multi-fingered hand-arm system Enhancement of a grasping capability using relative attitude constraints of fingers

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011  2011年6月 

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    開催年月日: 2011年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:エストニア共和国  

  • Dynamic object manipulation using a multi-fingered hand-arm system: Enhancement of a grasping capability using relative attitude constraints of fingers 国際会議

    A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa

    the 15th Int. Conf. Adv. Robot.  2011年6月 

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    開催年月日: 2011年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • Iterative learning scheme for a redundant manipulator Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto

    2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011  2011年5月 

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    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • 外界センサレス動的物体操作手法の実験的検証

    河村晃宏, 田原健二, 丸田圭吾, 倉爪 亮, 長谷川勉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2011年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2011年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岡山   国名:日本国  

  • 動的物体操作における指間相対姿勢拘束を用いた把持領域の拡張

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉

    第16回ロボティクス・シンポジア  2011年3月 

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    開催年月日: 2011年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:指宿   国名:日本国  

  • Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010  2010年12月 

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    開催年月日: 2010年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • 転がり拘束下での拇指ロボットによる任意曲線を持つ環境に対する位置と力のハイブリッド制御

    吉田守夫, 有本 卓, 田原健二

    第11回計測自動制御学会SI部門講演会  2010年12月 

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    開催年月日: 2010年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台   国名:日本国  

  • Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system 国際会議

    A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa

    IEEE Int. Conf. Robot. Biomim.  2010年12月 

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    開催年月日: 2010年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • 把持物体のオンライン位置姿勢情報の欠損にロバストな動的物体操作

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉

    第11回計測自動制御学会SI部門講演会  2010年12月 

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    開催年月日: 2010年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台   国名:日本国  

  • Decision method of internal force for sensorless positioning of musculoskeletal system 国際会議

    Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Kenji Tahara

    5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010  2010年11月 

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    開催年月日: 2010年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Iterative learning scheme for a redundant musculoskeletal arm Task space learning with joint and muscle redundancies 国際会議

    Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    5th International Conference on Broadband Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010  2010年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2010年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Iterative learning scheme for a redundant musculoskeletal arm: Task space learning with joint and muscle redundancies 国際会議

    K. Tahara and H. Kino

    the 1st Int. Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation  2010年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2010年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Decision method of internal force for sensorless positioning of musculoskeletal system 国際会議

    H. Kino, S. Kikuchi and K. Tahara

    the 1st Int. Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation  2010年11月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2010年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Katsuya Niwaki, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010  2010年10月 

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    開催年月日: 2010年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:台湾  

  • Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm Acquisition of adequate internal force 国際会議

    Kenji Tahara, Hitoshi Kino

    23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010  2010年10月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2010年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:台湾  

  • Dexterous object manipulation by a human-like hand-arm system with unified controller 国際会議

    A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa

    the 1st Int. Conf. Appl. Bion. Biomech.  2010年10月 

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    開催年月日: 2010年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  • 筋の粘性を考慮した筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置制御

    松谷祐希,菊池史朗,田原健二,木野 仁

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年9月 

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    開催年月日: 2010年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 2本指ロボットによる任意形状を持つ物体把持の数値シミュレータ構築法

    吉田守夫,有本 卓,田原健二

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年9月 

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    開催年月日: 2010年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 冗長関節マニピュレータによる繰返し学習 -任意曲面上での書字動作-

    田原健二, 有本 卓

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年9月 

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    開催年月日: 2010年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 多指ハンドアームシステムによる把持物体のオンライン情報を基にした姿勢操作手法

    河村晃宏,田原健二,倉爪 亮,長谷川勉

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年9月 

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    開催年月日: 2010年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • 無段変速機構を有する逆可動性の高いマニピュレータの開発

    岩佐信吾,田原健二,那波 修,山本元司

    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010年9月 

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    開催年月日: 2010年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand 国際会議

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010  2010年5月 

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    開催年月日: 2010年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion 国際会議

    Kenji Tahara, Keigo Maruta, Motoji Yamamoto

    2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010  2010年5月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2010年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 筋骨格システムの内力フィードフォワード位置制御における内力と筋配置の決定法

    木野 仁, 菊池史朗, 田原健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2010年5月 

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    開催年月日: 2010年5月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:旭川   国名:日本国  

  • 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる把持物体の姿勢制御

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉

    第15回ロボティクス・シンポジア  2010年3月 

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    開催年月日: 2010年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:吉野   国名:日本国  

  • 点補間法を用いた任意形状輪郭モデルの物体把持数値シミュレーション

    吉田守夫, 有本 卓, 田原健二

    第10回計測自動制御学会SI部門講演会  2009年12月 

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    開催年月日: 2009年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system 国際会議

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009  2009年12月 

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    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009  2009年12月 

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    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints 国際会議

    Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009  2009年12月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm system 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009  2009年12月 

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    開催年月日: 2009年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Modeling and control for 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact 国際会議

    S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara and J.-H. Bae

    IFAC Symp. Robot Control  2009年9月 

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    開催年月日: 2009年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint 国際会議

    Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Kenji Tahara

    ICROS-SICE International Joint Conference 2009, ICCAS-SICE 2009  2009年8月 

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    開催年月日: 2009年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Manipulation of 2D object with arbitrary shape by two robot finger under rolling constraint 国際会議

    M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara

    ICROS-SICE Int. Joint Conf.  2009年8月 

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    開催年月日: 2009年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped object 国際会議

    Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume

    2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009  2009年6月 

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    開催年月日: 2009年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  • Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands 国際会議

    Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

    2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009  2009年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2009年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  • Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands 国際会議

    A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa

    the 14th Int. Conf. Adv. Robot.  2009年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2009年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  • Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped objects 国際会議

    K. Matsuo, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume

    the 14th Int. Conf. Adv. Robot.  2009年6月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2009年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ドイツ連邦共和国  

  • Modeling and control of pinching 2D object with arbitrary shape by a pair of robot fingers under rolling constraints 国際会議

    M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara

    Multibody Dynamics, ECCOMAS Thematic Conference  2009年6月 

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    開催年月日: 2009年6月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ポーランド共和国  

  • A riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints 国際会議

    Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, Kenji Tahara

    2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09  2009年5月 

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    開催年月日: 2009年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Basic study of biarticular muscle's effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses 国際会議

    H. Kino, S. Kikuchi, T. Yahiro, Kenji Tahara

    2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA '09  2009年5月 

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    開催年月日: 2009年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 3本指ロボットを用いた物体把持における動的力/トルク平衡の実現

    田原健二, 有本 卓, 吉田守夫

    第14回ロボティクス・シンポジア  2009年3月 

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    開催年月日: 2009年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:登別   国名:日本国  

  • 拇指ロボットを用いた外界センサーレスによる接触力・位置の同時制御についての実験的検証

    松尾純志, 田原健二, 山本元司

    第9回計測自動制御学会SI部門講演会  2008年12月 

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    開催年月日: 2008年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岐阜   国名:日本国  

  • ころがり接触する2次元任意形状物体の把持と操作の動的モデルの導出と制御法

    吉田守夫, 有本 卓, 田原健二

    第9回計測自動制御学会SI部門講演会  2008年12月 

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    開催年月日: 2008年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岐阜   国名:日本国  

  • 多指ハンドを有する双腕ロボットを用いた持ち替えによる物体の簡易姿勢制御

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪 亮, 長谷川勉

    第9回計測自動制御学会SI部門講演会  2008年12月 

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    開催年月日: 2008年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:岐阜   国名:日本国  

  • Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Morio Yoshida

    2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS  2008年9月 

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    開催年月日: 2008年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:フランス共和国  

  • 運動生理仮説に基づく筋内力制御における二関節筋の影響第一報:ポテンシャル場を用いた基礎的研究

    木野 仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二

    第26回日本ロボット学会学術講演会  2008年9月 

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    開催年月日: 2008年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸   国名:日本国  

  • On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 D.O.F. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Morio Yoshida, Zhi Wei Luo

    2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008  2008年5月 

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    開催年月日: 2008年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Amplitude properties of mechanomyogram with stimulation intensity during single twitch contraction produced by electrical stimulation 国際会議

    Y. Itoh, K. Tahara, K. Takagi, M. Yoshida, Z.W. Luo, K, Akataki and K. Mita

    Int. Symp. Biol. Physiol. Eng. / the 22nd SICE Symp. Biol. Physiol. Eng.  2008年1月 

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    開催年月日: 2008年1月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN

    Masaki Onishi, Zhi Wei Luo, Tadashi Odashima, Shinya Hirano, Kenji Tahara, Toshiharu Mukai

    2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07  2007年11月 

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    開催年月日: 2007年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  • On control for "blind touching" by human-like thumb robots 国際会議

    Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Zhi Wei Luo, Morio Yoshida

    2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'07  2007年4月 

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    開催年月日: 2007年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:イタリア共和国  

  • 完全拘束型パラレルワイヤ駆動における目標内力を用いたフィードフォワード位置決め:第3報摩擦補償の考察

    木野 仁, 八尋俊明, 山下清一郎, 谷口祥平, 田原健二

    第12回ロボティクス・シンポジア  2007年3月 

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    開催年月日: 2007年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:長岡   国名:日本国  

  • 拇指ロボットの3次元回転接触を利用した``BlindTouching''の実現

    田原健二, 有本 卓, 羅 志偉, 吉田守夫

    第7回計測自動制御学会SI部門講演会  2006年12月 

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    開催年月日: 2006年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 人と接するソフトロボット“RI-MAN”のための複合階層型分散制御ネットワークの構築

    平野慎也, 小田島正, 大西正輝, 田原健二, 高木賢太郎, 向井利春, 羅 志偉

    第7回計測自動制御学会SI部門講演会  2006年12月 

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    開催年月日: 2006年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 人を抱え上げるロボットに求められる機構上の工夫とその実装

    小田島正, 田原健二, 羅 志偉

    第7回計測自動制御学会SI部門講演会  2006年12月 

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    開催年月日: 2006年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:札幌   国名:日本国  

  • 仮想バネ・ダンパー仮説に基づいた筋内力と手先粘性の関係に関する考察

    田原健二, 羅 志偉, 有本 卓

    第49回自動制御連合講演会  2006年11月 

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    開催年月日: 2006年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸   国名:日本国  

  • On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy 国際会議

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto

    2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2006  2006年10月 

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    開催年月日: 2006年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:中華人民共和国  

  • 人間と接するロボットRI-MANの開発

    小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, 羅 志偉

    第16回インテリジェント・システム・シンポジウム  2006年9月 

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    開催年月日: 2006年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:柏   国名:日本国  

  • On control strategy of a redundant musculo-skeletal arm system 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo and S. Arimoto

    the 3rd Conf. Artificial Muscles  2006年5月 

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    開催年月日: 2006年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 触覚情報を用いたソフトロボットによる全身マニピュレーション

    大西正輝, 向井利春, 浅野文彦, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, 羅 志偉, 平野慎也

    第6回計測自動制御学会SI部門講演会  2005年12月 

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    開催年月日: 2005年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:熊本   国名:日本国  

  • 人と接するロボットに求められる機能とは

    小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, 平野慎也, 大西正輝, 浅野文彦, 加藤 陽, 中島弘道, 小林祐一, 向井利春, 羅 志偉, 細江繁幸

    第6回計測自動制御学会SI部門講演会  2005年12月 

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    開催年月日: 2005年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:熊本   国名:日本国  

  • 筋冗長多リンク系によるリーチング動作について

    田原健二, 羅 志偉, 有本 卓

    第6回計測自動制御学会SI部門講演会  2005年12月 

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    開催年月日: 2005年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:熊本   国名:日本国  

  • Sensory-motor control of a muscle redundant arm for reaching movements - Convergence analysis and gravity compensation 国際会議

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino

    IEEE IRS/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2005  2005年8月 

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    開催年月日: 2005年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:カナダ  

  • Limited-angle motor using ionic polymer metal composite 国際会議

    K. Takagi, Z.W. Luo, K. Asaka and K. Tahara

    Smart Structures and Materials  2005年5月 

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    開催年月日: 2005年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • Task-space feedback control for a two-link arm driven by six muscles with variable damping and elastic properties 国際会議

    Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Suguru Arimoto, Hitoshi Kino

    2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation  2005年4月 

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    開催年月日: 2005年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:スペイン  

  • イオン導電性高分子を用いた有限回転型人工筋アクチュエータ

    高木賢太郎, 羅 志偉, 安積欣志, 田原健二

    第5回計測自動制御学会SI部門講演会  2004年12月 

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    開催年月日: 2004年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:筑波   国名:日本国  

  • Dynamic simulation of redundant musculo-skeletal control system 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino

    the 4th Int. Symp. Human and Artificial Intelligence Systems  2004年12月 

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    開催年月日: 2004年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation 国際会議

    F. Asano, Z.W. Luo, K. Tahara, M. Yamakita and S. Hosoe

    IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst.  2004年10月 

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    開催年月日: 2004年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Bio-mimetic control for whole arm cooperative manipulation 国際会議

    F. Asano, Z.W. Luo, M. Yamakita, K. Tahara and S. Hosoe

    IEEE Syst. Man, Cybern.  2004年10月 

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    開催年月日: 2004年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:オランダ王国  

  • Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation 国際会議

    Fumihiko Asano, Zhi Wei Luo, Kenji Tahara, Masaki Yamakita, Shigeyuki Hosoe

    2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  2004年12月 

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    開催年月日: 2004年9月 - 2004年10月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Modeling and dynamic simulation of super-redundant musculo-skeletal system 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, F. Asano and A. Kato

    Complex Syst. Intell. Modern Technological Applications  2004年9月 

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    開催年月日: 2004年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:フランス共和国  

  • Dynamic control and simulation of human musculo-skeletal model 国際会議

    Kenji Tahara, Z. W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, S. Hosoe, A. Kato

    SICE Annual Conference 2004  2004年12月 

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    開催年月日: 2004年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Dynamic control and simulation of human musculo-skeletal model 国際会議

    K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, S. Hosoe and A. Kato

    SICE Annual Conference  2004年8月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2004年8月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Development of a dynamic human movement analysys platform 国際会議

    K. Tahara, T. Odashima, M. Onishi, F. Asano, Z.W. Luo and S. Hosoe

    the 2nd Conf. Artificial Muscles  2004年5月 

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    開催年月日: 2004年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 身体の動的運動計測による筋骨格モデルの動力学シミュレーション

    田原健二, 羅 志偉, 加藤厚生

    第4回計測自動制御学会SI部門講演会  2003年12月 

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    開催年月日: 2003年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:東京   国名:日本国  

  • Stability on a manifold: simultaneous realization of grasp and orientation control of an object by a pair of roboto fingers 国際会議

    S. Arimoto, J.-H. Bae and K. Tahara

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2003年9月 

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    開催年月日: 2003年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:台湾  

  • Stability on a manifold: concurrent control for secure grasp and manipulation of a rigid object by dual robot fingers 国際会議

    S. Arimoto, J.-H. Bae, M. Yoshida and K. Tahara

    IFAC Symp. Robot Control  2003年9月 

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    開催年月日: 2003年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:ポーランド共和国  

  • Computer simulation of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers 国際会議

    J. H. Bae, Kenji Tahara, S. Nakamura, S. Arimoto

    2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003  2003年1月 

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    開催年月日: 2003年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers 国際会議

    S. Nakamura, Kenji Tahara, J. H. Bae, M. Sekimoto, S. Arimoto

    2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2003  2003年1月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2003年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degree of freedom robot fingers 国際会議

    S. Nakamura, K. Tahara J.-H. Bae, M. Sekimoto and S. Arimoto

    IEEE Int. Symp. Computational Intelligence in Robotics and Automation  2003年7月 

     詳細を見る

    開催年月日: 2003年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Computer simulation of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degree of freedom robot fingers 国際会議

    J.-H. Bae, K. Tahara, S. Nakamura and S. Arimoto

    IEEE Int. Symp. Computational Intelligence in Robotics and Automation  2003年7月 

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    開催年月日: 2003年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 多様体上の安定性と冗長自由度の不良設定問題の解消

    有本 卓, べ 芝薫, 田原健二

    第3回計測自動制御学会SI部門講演会  2002年12月 

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    開催年月日: 2002年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:神戸   国名:日本国  

  • Dynamic stable pinching by a pair of robot fingers 国際会議

    S. Arimoto, J.-H. Bae and K. Tahara

    IFAC Conf. Mechatronic Systems  2002年12月 

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    開催年月日: 2002年12月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:アメリカ合衆国  

  • 2本指ロボットを用いたSensoryfeedbackによる物体の安定把持・姿勢制御

    田原健二, べ 芝薫, 中村慎介, 有本 卓

    日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会  2002年10月 

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    開催年月日: 2002年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:吹田   国名:日本国  

  • Experimental results of dymanic stable grasping by a pair of robot fingers with soft tips 国際会議

    K. Tahara, M. Yamaguchi, J.-H. Bae, S. Nakamura and S. Arimoto

    Japan-USA Symposium on Flexible Automation  2002年7月 

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    開催年月日: 2002年7月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • 重力影響下における柔軟多指ハンドの安定把持

    有本 卓, 田原健二, P.T.A. Nguyen

    第2回計測自動制御学会SI部門講演会  2001年12月 

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    開催年月日: 2001年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:名古屋   国名:日本国  

  • Existence of feedbacks from sensing to action for stable grasping and dextrous manipulation by multi-fingered robot hands 国際会議

    S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi

    Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Control Applications CCA '01  2001年9月 

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    開催年月日: 2001年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:メキシコ合衆国  

  • Existence of feedbacks from sensing to action for stable grasping and dexterous manipulation by multi-fingered robot hands 国際会議

    S. Arimoto, K. Tahara and M. Yamaguchi

    IEEE Int. Conf. on Control Applications  2001年9月 

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    開催年月日: 2001年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:メキシコ合衆国  

  • Robotic pinching by means of a pair of soft fingers with sensory feedback 国際会議

    H. Y. Han, S. Arimoto, Kenji Tahara, M. Yamaguchi, P. T A Nguyen

    2001IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)  2001年5月 

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    開催年月日: 2001年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:大韓民国  

  • Sensory feedback for secure grasping by a pair of robot fingers with soft tips 国際会議

    S. Arimoto, K. Tahara, S. Hirai, M. Yamaguchi and H.-Y. Han

    Int. Workshop of Morpho-function Machines  2001年5月 

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    開催年月日: 2001年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:大韓民国  

  • Robotic pinching by means of a pair of robot fingers with sensory feedback 国際会議

    H.-Y. Han, S. Arimoto, K. Tahara, M. Yamaguchi and P.T.A. Nguyen

    IEEE Int. Conf. Robot. Automat.  2001年5月 

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    開催年月日: 2001年5月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:大韓民国  

  • Sensory feedback for dynamic stable pinching by means of a pair of soft fingers 国際会議

    S. Arimoto, M. Yamaguchi, H.-Y. Han, K. Tahara and P.T.A. Nguyen

    the 32nd Int. Symp. Robotics  2001年4月 

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    開催年月日: 2001年4月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips 国際会議

    K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen, H.-Y. Han and S. Arimoto

    Int. Conf. on Machine Automation  2000年9月 

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    開催年月日: 2000年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:日本国  

  • Principle of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft-tips 国際会議

    S. Arimoto, K. Tahara}, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen and H.-Y. Han

    IFAC Symp. on Robot Control  2000年9月 

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    開催年月日: 2000年9月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:オーストリア共和国  

  • ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御

    林亮, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎, 山内拓磨, 田中栄太郎

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 触覚情報を用いたロボットの動的マニピュレーション

    大西正輝, 浅野文彦, 向井利春, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, LUO Zhiwei

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2005年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 人間と接するロボットRI‐MANの開発

    小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhiwei

    インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集  2006年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋骨格冗長指モデルによるピンチング動作の実現

    田原健二, LUO Zhi‐Wei, 小澤隆太, BAE Ji‐Hun, 有本卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2006年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 特異値分解法を用いた筋力と筋音の時間応答解析

    高木賢太郎, 田原健二, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei

    生体・生理工学シンポジウム論文集  2006年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム”RI‐MAN”の開発と評価

    小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhi Wei, 細江繁幸

    日本ロボット学会誌  2007年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 柔軟拇指ロボットを用いた繰返し学習による接触力・位置の同時軌道追従制御

    田原健二, 有本卓, 関本昌紘, 吉田守夫, LUO Zhi‐Wei

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2007年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 運動生理仮説に基づく筋内力制御における二関節筋の影響 第一報:ポテンシャル場を用いた基礎的研究

    木野仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2008年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 柔軟3本指ロボットによる物体の動的把持と操作

    田原健二, 有本卓, 吉田守夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2008年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 等尺性単収縮における筋力・筋音応答の線形状態空間モデル同定

    高木賢太郎, 田原健二, 吉田守夫, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei

    生体・生理工学シンポジウム論文集  2008年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 筋骨格冗長アームの手先到達運動における手先粘性楕円体を用いた筋内力の評価

    田原健二, 木野仁

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2008年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 順序関係が無い鞍関節と柔軟な指先を有する2本指ロボットを用いた安定把持制御

    吉田守夫, 有本卓, 田原健二, LUO Zhi‐Wei

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2008年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 冗長筋の内力調整による関節粘性の制御

    田原健二, 有本卓, 木野仁

    システム・情報部門学術講演会講演論文集  2008年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 2A2-B03 柔軟拇指ロボットによるBlind Touching制御の実験的検証

    田原 健二, 松尾 純志, 山本 元司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    This paper shows experimental results for a hybrid contact force/position control method using 5 D.O.F. soft robotic thumb under 3D rolling constraints and fingertip's deformation due to its softness. One of the authors has previously proposed one of the hybrid contact force/position control method without use of any external sensing, called "Blind Touching" control. By using our controller, a desired position and a contact force can be realized without switching any control law, even though both contact and noncontact phases are included into a desired movement. The usefulness of our proposed control method is shown through some experimental results.

  • 2A2-A14 指先捻転機構を有する柔軟多指ハンドの開発

    田原 健二, 丸田 圭悟, 山本 元司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    This paper proposes a novel soft-fingered robotic hand system whose fingertips can perform torsional movement. By using the torsion movement, object manipulations that cannot be executed by human's hand or current humanoid robotic hands are enabled. Moreover, it becomes possible to simplify the motion planning of the hand system for a part of object manipulation. First, we show the mechanism of our robotic hand. Second, a control method, which is not only to grasp an object stably but also to realize desired object position and orientation, is proposed. Then, an experiment of object manipulation is carried out, and discuss the usefulness of our proposed system.

  • 多指ハンドを有するハンドアームシステムを用いた動的多面体把持

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 指先捻転機構を有する柔軟多指ハンドの開発

    田原健二, 丸田圭悟, 山本元司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 柔軟拇指ロボットによるBlind Touching制御の実験的検証

    田原健二, 松尾純志, 山本元司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2009年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 指先捻転機構を有する柔軟2本指ハンドのモデル化と制御

    田原健二, 丸田圭悟, 山本元司

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 柔軟3本指ロボットハンドによる仮想フレームを用いた対象物体の位置・姿勢制御

    田原健二, 有本卓, 吉田守夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 楕円形状を有する2次元物体把持の数値シミュレータ構築法

    吉田守夫, 有本卓, 田原健二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 筋骨格システムにおける繰返し学習を用いた筋内力の獲得と動的手先粘性楕円体による評価

    田原健二, 木野仁

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 筋骨格システムのフィードフォワード位置制御におけるGAを用いた内力決定法

    菊池史朗, 木野仁, 田原健二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2009年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 筋骨格システムの内力フィードフォワード位置制御における内力と筋配置の決定法

    木野仁, 菊池史朗, 田原健二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2010年6月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法―入力切替時におけるトルクの連続性について―

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 指先捻転機構を持つ3指ハンドによる把持物体の持ち替え動作

    丸田圭悟, 田原健二, 山本元司

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 釣り合い内力を考慮したSMAアクチュエータ制御法の検討

    石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2011年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2012年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • V字開閉型可変剛性を利用したSMAアクチュエータの剛性制御

    石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 形状記憶合金線を用いた腱駆動機構における剛性調節法の検討―異方的な剛性提示に関する基礎的検討―

    石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    自動制御連合講演会(CD-ROM)  2012年11月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 1P1-N05 筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法(筋骨格モデリング)

    松谷 祐希, 越智 裕章, 木野 仁, 石橋 良太, 田原 健二, 山本 元司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2013年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    This paper proposes a design method of muscular arrangement for feed-forward positioning of a musculoskeletal-like robotic system. In our previous work, we presented that the feed-forward positioning method for the musculoskeletal-like robotic system can be achieved without any sensory feedback by inputting a desired internal force balancing at a desired position to each muscle. However, the muscular arrangement has been determined heuristically so far. In this paper, differentiation of joint torque is focused on the design method of the muscular arrangement to improve motion range. In addition, a moment arm of muscles to evaluate motion convergence is introduced. The usefulness of this proposal method is shown by a numerical simulation.

  • 多指ハンドを用いた関節角の位置制御に基づく誤差に頑健な物体把持

    馬場恒星, 辻徳生, 河村晃宏, PYO Yoonseok, 田原健二, 原田研介, 長谷川勉, 倉爪亮

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法

    松谷祐希, 越智裕章, 木野仁, 石橋良太, 田原健二, 山本元司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • V字型SMA拮抗駆動系の機構と制御法

    石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 非プーリ型筋骨格構造アームの製作とフィードフォワード位置決め制御実験

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • パラレルSMA機構を用いた力覚提示法に関する検討

    石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    自動制御連合講演会(CD-ROM)  2013年11月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • SMAを用いたヒレ機構による姿勢安定化制御

    石橋良太, 奥田竜次, 小田隆彦, 梅田勝也, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    自動制御連合講演会(CD-ROM)  2013年11月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋骨格構造におけるフィードフオワード位置決め制御の収束性の解析

    木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年11月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードブオワードの組み合わせによる位置制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年11月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • V字型SMA拮抗駆動系における位置と剛性呈示

    石橋良太, 越智裕章, 田原健二, 木野仁

    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)  2013年11月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位置制御

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 弾性体受動要素を用いた流速変化に適応するためのヒレ機構

    石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出

    馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 2A2-K06 リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証

    田原 健二, 岡田 共史, 中島 康貴, 山本 元司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    This paper proposes a wearable walking assist device using a linear actuator for people who feel that walking is slightly painful in everyday life, and numerical walking simulation is conducted to evaluate the effectiveness of proposed devices, and construct an effective control method. The linear actuator intrinsically owns enough back driverbility because there is no reduction gear. Namely, it is possible to prevent tumble of a people who wears this device even if the device suddenly makes unexpected motion. This is because the people can easily resist against an output force of the actuator due to high backdrivability. A joint torque controller to assist a swing leg which is designed, and a numerical walking simulation is conducted to verify the effectiveness of assistance of the proposed device. From these simulation results, an effective feedback controller in terms of energy consumption is designed.

  • 1P2-O08 パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法

    大藤 康平, 辻 徳生, Kenji Tahara

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    This paper proposes a new object manipulation method by means of a multi-fingered hand using a particle filter to estimate a position and attitude of an object. In our previous work [1], the object virtual frame has been presented instead of an actual frame to manipulate an object without any external sensing information. A desired position and attitude of the object, however, has not been necessarily realized using the method because of no external sensing information. In order to cope with that, a new virtual frame is proposed based on a 3D laser range sensor data including considerable noise and time-delay in this paper. Firstly a particle filter is designed to estimate the position and attitude of the object from the sensing information. Then the new virtual frame is designed based on estimations of the particle filter.

  • 1P1-X02 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

    中川 大輔, 松谷 祐希, 木野 仁, Kenji Tahara

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    This paper proposes a set-point control method for a musculoskeletal system considering maximum muscular force. In our previous work, the set-point control method for a musculoskeletal system was proposed which combines a feedforward control with a sensory feedback control including a considerable time-delay. However, the maximum output force of each muscle have not been considered though it sometimes induces a wind-up phenomenon because of the saturation of the muscular force. The ratio function to determine the ratio of feedforward and feedback control inputs is newly introduced in this paper to prevent such a wind-up phenomenon without the saturation of muscular force, and generate more sophisticated reaction motion even if disturbances are added on the end-point during movement. Numerical simulation results are shown to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

  • 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

    中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証

    田原健二, 岡田共史, 中島康貴, 山本元司

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法

    大藤康平, 辻徳生, 田原健二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • SMAアクチュエータと柔軟材とを用いた剛性適応法の考察

    石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 奥田竜次, 奥田竜次, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価

    辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2015年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先接触センサ

    吉川裕貴, 田原健二

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 統計的形状モデルを用いた把持計画

    太田悠介, 辻徳生, 宮内翔子, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 原田研介, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 弾性体とSMA材料とからなる翼機構の剛性適応による流速変化への対応―剛性適応作用の温度応答特性に関する考察―

    石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 越智裕章, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 奥田竜次, 奥田竜次, 田原健二, 木野仁, 児島晃

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 遠赤外線画像の熱痕跡を用いた接触履歴の検出と把持形態推定への応用

    稲田大亮, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 河村晃宏, 諸岡健一, 倉爪亮

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2015年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 筋内力を利用した位置制御手法の提案と実験的検証

    佐藤正昂, 田原健二, 木野仁

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2016年6月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価

    松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2016年6月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 電圧駆動型Twisted and Coiled Polymer Actuatorにおける温度応答の非線形モデリング

    舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2016年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 複数の遠赤外線画像を用いた全周の接触領域検出と把持形態推定への応用

    稲田大亮, 辻徳生, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 倉爪亮, 原田研介

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2016年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋内力を利用した位置制御手法の外力に対するロバスト性の実験的検証

    佐藤正昂, 木野仁, 田原健二

    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  2016年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成

    丸林央樹, 門崎正滉, 田原健二

    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  2016年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • SMA拮抗駆動系における温度変化にロバストな機構の考察

    石橋良太, 田原健二, 木野仁

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2016年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋―骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響

    越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋骨格アームによる筋内力のつり合いを利用した手先軌道追従制御

    佐藤正昂, 木野仁, 田原健二

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの開発

    丸林央樹, 田原健二

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の把持・操作手法の実験的検証

    大藤康平, 河村晃宏, 辻徳生, 田原健二

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 仮想物体位置情報の更新による外力に対してロバストな把持制御手法

    CHOI Seunghyun, 田原健二

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年12月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • マンドレル型釣糸人工筋肉を用いた指先運動補助装具の開発

    舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 冷却時に送風機を用いる釣糸人工筋肉(TCPA)の位置制御

    荒川武士, 武田惇, 高木賢太郎, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  2016年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発

    舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    An actuator unit consisting of multiple twisted and coiled polymer actuators (TCPA) with the feedforward controller is proposed. TCPA is made by two methods: 1) overtwisting the fiber and 2) winding the twisted fiber around the mandrel. The former output the larger force than the latter, while the former shows the smaller stroke. In order to realize the coexistence of large stroke and large output force, we combine multiple TCPAs fabricated by the latter method. The performance of the actuator unit is investigated through the experiment. Additionally, it is verified that the feedforward controller based on the authors' nonlinear displacement model can reduce the offset error compared with that based on the linear model.

  • 誘電エラストマーアクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの位置・力制御

    久保田 洋輝, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    Recently, soft actuators have been paid attention to make robots lighter and more flexible than especially present industrial robots. Above all, the dielectric elastomer actuator is useful for the robot because of its relatively high output force and voltage driving. However, the dielectric elastomer actuator has several drawbacks that its stroke is small, and a characteristic that is extended when inputting a voltage. In this paper, by combining a joint system driven by antagonistic dielectric elastomer actuators and four-bar linkage, a 1 DOF manipulator which a has large range of motion is developed. In addition, the joint angle and force controllers of this manipulator are introduced, and those performance is verified experimentally.

  • 複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御

    小野 秀, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    A fishing line actuator is one of the soft actuators made by coiling a twisted polymer fiber. In this paper, we propose 2 DOF manipulator driven by the multiple fishing line actuators to realize a joint angle control and a variable stiffness independently. The effectiveness of the proposed mechanism is evaluated experimentally.

  • 対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング

    舛屋 賢, 小野 秀, 高木 賢太郎, 田原 健二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    A novel displacement model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) is proposed. In order to explicitly deal with the effect of the convective heat transfer on the displacement behavior, we focus on the temperature and velocity dependence of the convective heat transfer and regard the convective heat transfer as one of the dissipation function. Through some experiments for three TCPAs, it is verified that the proposed model is more plausible than the conventional linear model.

  • ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御

    大岩 千隼, 荒川 武士, 舛屋 賢, 田原 健二, 入澤 寿平, 安積 欣志, 高木 賢太郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    Fishing-line artificial muscle is one of the soft actuators attracting a lot of attention. It is made of commercially available polymer fiber. It is heat-driven actuator, so that its efficiency and responsiveness are low. However it is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, quiet actuator and can be easily made. It is roughly divided into the contract type actuator and the torsional type actuator. In this study, we focus on the torsional type actuator and aim at black-box modeling and controlling it. Torsional type fishing-line actuator generates torsional torque and limited rotation angle. In this paper, we assume first-order transfer function as the model of the torque from the electrical power applied the actuator. In the experiment, we measure the torque and identify the system. Then we control the torque of it with PI control, and validate the model and design of control system.

  • 釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発

    舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 誘電エラストマーアクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの位置・力制御

    久保田洋輝, 田原健二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 複数の釣糸アクチュエータを用いた2自由度マニピュレータの位置・剛性制御

    小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング

    舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御

    大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2017年5月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析

    木野 仁, 後藤 雅明, 田原 健二, 越智 裕章, 松谷 祐希, 森園 哲也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年6月 

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    記述言語:日本語  

    国名:日本国  

    <p>This study reports the motion behavior of a musculoskeletal structure when inputting constant muscular internal force. In this paper, we focuses a human finger model, and demonstrate the motion convergence.</p>

  • 釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度パラレル構造プラットフォーム

    小野秀, 田原健二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 筋屈曲点を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御

    木野仁, 後藤雅明, 小杉卓裕, 田原健二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御

    舛屋賢, 田原健二

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2018年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 抱え上げ動作検証用ロボットアームの開発

    小田島正, 田原健二, 大西正輝, 高木賢太郎, 浅野文彦, 向井利春, LUO Zhiwei

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2005年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 柔軟2本指ロボットによる安定把持と姿勢制御

    山口光治, 田原健二, NGUYEN P T A, HAN H‐Y, 有本卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2000年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 柔軟2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御の実験的検証

    田原健二, 山口光治, 有本卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2001年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • センサーフィードバックに基づく2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御

    山口光治, 田原健二, 有本卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2001年9月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • センサーフィードバックに基づく2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御

    山口光治, 田原健二, 有本卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2001年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 柔軟2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御の実験的検証

    田原健二, 山口光治, 有本卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集  2001年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 2本指ロボットを用いたSensory feedbackによる物体の安定把持・姿勢制御

    田原健二, BAE J, 中村慎介, 有本卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2002年10月 

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    記述言語:日本語  

    国名:その他  

  • 双腕協調型フルアーム・マニピュレーションのためのバイオ・ミメティック制御

    浅野文彦, LUO Z‐W, 山北昌毅, 田原健二, 細江繁幸

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • 筋骨格系モデルを用いた動力学シミュレータの開発

    田原健二, LUO Z‐W, 加藤厚生

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2004年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

  • リーチング運動を行う冗長筋骨格系の適応重力補償について

    田原健二, LUO Zhi‐Wei, 有本卓, 木野仁

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2005年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    国名:その他  

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MISC

  • 回転型ナイロン糸人工筋肉アクチュエータの温度推定によるセンサレス角度制御手法について 査読

    @田原健二

    月刊機能材料   2021年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  • 「ソフトロボティクス」特集について

    新山 龍馬, 田原 健二

    2019年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.37.2

  • 時間遅れやノイズにロバストな運動制御戦略:—開かれた環境での運動知能—

    田原 健二

    日本ロボット学会誌   2018年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.36.616

  • 多指ロボットハンドの制御法

    小澤 隆太, 田原 健二

    日本ロボット学会誌   2018年7月

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.36.306

  • 「マニピュレーション・レビュー」特集について

    原田 研介, @田原 健二

    日本ロボット学会誌   2018年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.36.305

  • 無段変速機構を有するマニピュレータ

    田原 健二

    日本ロボット学会誌   2013年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  • 動的安定把持に基づくマニピュレーション

    田原 健二

    日本ロボット学会誌   2013年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  • 手指の巧みさとロボットハンド

    @田原 健二

    2010年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  • 手指の筋骨格と巧みさの源泉

    有本 卓,田原健二,吉田守夫

    日本ロボット学会誌   2010年6月

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  • 人体を外側から扱うロボットの設計:人と接するロボットRI-MAN の研究開発を通して得られた知 見

    大西正輝,小田島正,田原健二,平野慎也,向井利春,羅 志偉,細江繁幸

    日本ロボット学会誌   2008年3月

     詳細を見る

    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

  • 視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作

    河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2012年9月

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    記述言語:その他  

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産業財産権

特許権   出願件数: 5件   登録件数: 0件
実用新案権   出願件数: 0件   登録件数: 0件
意匠権   出願件数: 0件   登録件数: 0件
商標権   出願件数: 0件   登録件数: 0件

所属学協会

委員歴

  • 一般社団法人 日本ロボット学会   理事(国際担当)  

    2021年4月 - 2023年3月   

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    団体区分:学協会

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  • 一般社団法人 日本ロボット学会   理事   国内

    2021年4月 - 2023年3月   

  • 一般社団法人 日本ロボット学会   国際担当   国内

    2021年4月 - 2023年3月   

  • 一般社団法人 日本ロボット学会   Advanced Robotidcs Award選考委員会   国内

    2020年4月 - 2022年3月   

  • 一般社団法人 日本ロボット学会   ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会委員長   国内

    2018年4月 - 2020年3月   

  • 一般社団法人 日本ロボット学会   論文査読委員会委員   国内

    2018年4月 - 2020年3月   

  • 公益社団法人 計測自動制御学会   SI部門医工融合システム部会 委員  

    2018年1月 - 2022年3月   

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    団体区分:学協会

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  • 一般社団法人 日本機械学会   運営委員   国内

    2017年4月 - 2019年3月   

  • 一般社団法人 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員   国内

    2017年4月 - 2019年3月   

  • 公益社団法人 計測自動制御学会   SI部門ソフトマテリアル応用部会 委員  

    2017年1月 - 2022年3月   

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    団体区分:学協会

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  • 公益社団法人 計測自動制御学会   SI部門マニピュレーション部会 委員  

    2017年1月 - 2022年3月   

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    団体区分:学協会

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  • 一般社団法人 日本ロボット学会   ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会 委員  

    2016年4月 - 2022年3月   

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    団体区分:学協会

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  • 一般社団法人 日本ロボット学会   開かれた知能研究専門委員会 委員  

    2016年4月 - 2022年3月   

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    団体区分:学協会

    researchmap

  • 一般社団法人 日本機械学会   運営委員   国内

    2015年4月 - 2017年3月   

  • 一般社団法人 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門技術委員   国内

    2015年4月 - 2017年3月   

  • 公益社団法人 計測自動制御学会   幹事   国内

    2014年4月 - 2016年3月   

  • 公益社団法人 計測自動制御学会   九州支部 幹事   国内

    2014年4月 - 2016年3月   

  • 一般社団法人 日本機械学会   九州支部学生会 顧問   国内

    2014年4月 - 2015年3月   

  • 一般社団法人 日本ロボット学会   評議員   国内

    2010年4月 - 2013年3月   

  • 一般社団法人 日本ロボット学会   評議員   国内

    2010年4月 - 2013年3月   

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学術貢献活動

  • 実行委員長

    ( 福岡国際会議場 ) 2026年6月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:1,500

  • Exhibition Co-Chair 国際学術貢献

    IEEE/RSJ IROS2025  ( Hangzhou China ) 2025年10月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,000

  • プログラム委員長

    第29回ロボティクスシンポジア  ( 沖縄県 名護市 ) 2024年3月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:300

  • Award Co-Chair 国際学術貢献

    IEEE/RSJ RO-MAN2023  ( Paradise Hotel, Busan Korea ) 2023年8月

     詳細を見る

    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:300

  • プログラム副委員長

    第28回ロボティクスシンポジア  ( 南紀白浜温泉 ) 2023年3月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:300

  • 学術論文等の審査

    役割:査読

    2023年

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    種別:査読等 

    外国語雑誌 査読論文数:20

    日本語雑誌 査読論文数:5

    国際会議録 査読論文数:3

    国内会議録 査読論文数:3

  • 科研費審査員

    役割:審査・評価

    日本学術振興会  2022年4月 - 2024年3月

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    種別:審査・学術的助言 

  • 学術論文等の審査

    役割:査読

    2022年

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    種別:査読等 

    外国語雑誌 査読論文数:10

    日本語雑誌 査読論文数:3

    国際会議録 査読論文数:30

    国内会議録 査読論文数:1

  • 実行副委員長

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  ( オンライン ) 2021年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:1,300

  • PC Chair 国際学術貢献

    IEEE/SICE SII2023  ( Georgia Institute of Technology UnitedStatesofAmerica ) 2021年12月 - 2023年1月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:300

  • Associate Editor 国際学術貢献

    IEEE/RSJ IROS2021  2021年9月 - 2021年10月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,000

  • 学術論文等の審査

    役割:査読

    2021年

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    種別:査読等 

    外国語雑誌 査読論文数:16

    日本語雑誌 査読論文数:1

    国際会議録 査読論文数:9

    国内会議録 査読論文数:2

  • 幹事

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  ( オンライン ) 2020年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:1,300

  • Associate Editor 国際学術貢献

    IEEE/RSJ IROS2020  2020年10月 - 2021年1月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,000

  • 計測自動制御学会論文集

    2020年1月 - 2021年12月

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    種別:学会・研究会等 

  • 学術論文等の審査

    役割:査読

    2020年

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    種別:査読等 

    外国語雑誌 査読論文数:15

    日本語雑誌 査読論文数:3

    国際会議録 査読論文数:15

    国内会議録 査読論文数:2

  • Associate Editor 国際学術貢献

    IROS2019  ( Macau China ) 2019年11月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,000

  • その他

    第24回ロボティクスシンポジア  ( 宇奈月温泉 Japan ) 2019年3月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:300

  • 学術論文等の審査

    役割:査読

    2019年

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    種別:査読等 

    外国語雑誌 査読論文数:14

    日本語雑誌 査読論文数:2

    国際会議録 査読論文数:15

    国内会議録 査読論文数:2

  • Associate Editor 国際学術貢献

    IROS2018  ( Madrid Spain ) 2018年10月 - 2017年10月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,000

  • 日本ロボット学会誌

    役割:査読

    2018年4月 - 2020年3月

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    種別:学会・研究会等 

  • その他

    第23回ロボティクスシンポジア  ( 黒潮温泉 Japan ) 2018年3月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:300

  • IEEE Robotics and Automation Letters 国際学術貢献

    2018年3月 - 現在

     詳細を見る

    種別:学会・研究会等 

  • 学術論文等の審査

    役割:査読

    2018年

     詳細を見る

    種別:査読等 

    外国語雑誌 査読論文数:10

    日本語雑誌 査読論文数:3

    国際会議録 査読論文数:10

    国内会議録 査読論文数:3

  • Other 国際学術貢献

    IROS2017  ( Vancouver Canada Canada ) 2017年9月

     詳細を見る

    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,000

  • 学術論文等の審査

    役割:査読

    2017年

     詳細を見る

    種別:査読等 

    外国語雑誌 査読論文数:5

    日本語雑誌 査読論文数:1

    国際会議録 査読論文数:5

    国内会議録 査読論文数:2

  • Other 国際学術貢献

    IROS2016  ( Deaejeon Korea Korea ) 2016年10月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,000

  • その他

    日本機械学会年次大会  ( 福岡 Japan ) 2016年9月

     詳細を見る

    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:2,500

  • 日本ロボット学会誌

    2016年4月 - 2018年3月

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    種別:学会・研究会等 

  • Other 国際学術貢献

    IROS2015  ( Hamburg Germany Germany ) 2015年9月 - 2015年10月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:3,100

  • その他

    第20回ロボティクスシンポジア  ( 軽井沢 Japan ) 2015年3月

     詳細を見る

    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    IROS2014  ( Chicago UnitedStatesofAmerica UnitedStatesofAmerica ) 2014年9月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • その他

    第32回日本ロボット学会学術講演会  ( 福岡 Japan ) 2014年9月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:1,200

  • その他

    第19回ロボティクスシンポジア  ( 神戸 Japan ) 2014年3月

     詳細を見る

    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    SII2012  ( Fukuoka Japan Japan ) 2012年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    IROS2012  ( Vilamoura Portugal Portugal ) 2012年10月

     詳細を見る

    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    ROBIO2011  ( Phuket Island Thailand Thailand ) 2011年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    ROBIO2010  ( Tianjin China China ) 2010年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:800

  • Other 国際学術貢献

    ICARCV2010  ( Singapore Singapore Singapore ) 2010年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:500

  • Other 国際学術貢献

    IROS2010  ( Taipei Taiwan Taiwan ) 2010年10月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    ROBIO2009  ( Guangxi China China ) 2009年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:800

  • Other 国際学術貢献

    IROS2009  ( St. Louis, MO UnitedStatesofAmerica UnitedStatesofAmerica ) 2009年10月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    ICRA2009  ( Kobe, Hyogo Japan Japan ) 2009年5月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    RSS2008  ( ETH, Zurich Switzerland Switzerland ) 2008年6月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:800

  • Other 国際学術貢献

    ICIA2008  ( Hunan China China ) 2008年6月 - 2011年6月

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    種別:大会・シンポジウム等 

    参加者数:500

  • その他

    ( 熊本 Japan ) 2005年12月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • Other 国際学術貢献

    IROS2006  ( Edmonton, Alberta Canada Canada ) 2005年8月

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    種別:大会・シンポジウム等 

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その他

  • IEEE ICRA2021 Workshop において招待講演 タイトル:「Object Grasping and Manipulation under Inadequate Sensory Information」

    2021年6月

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論

    2024年4月 - 2028年3月

    九州大学 

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    担当区分:研究代表者 

  • ソフトメカニクスによる機械工学の新展開~柔剛一体メカニクスの創成~

    2024年 - 2029年

    大学改革活性化制度(部局改革推進枠)

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    担当区分:研究代表者  資金種別:学内資金・基金等

  • 望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論

    研究課題/領域番号:24H00726  2024年 - 2028年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    田原 健二, 津守 不二夫, 山口 哲生, 木野 仁, 佐藤 訓志, 舛屋 賢, 有田 輝

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    担当区分:研究代表者  資金種別:科研費

    まず,柔軟体と剛体を空間的に分布させた力学モデルの構築を行う.理論モデルを構築した後,シミュレーションを行いながら柔軟体と剛体を複合させた柔軟リンク構造体を試作し,実験との比較を行う.平行して微分幾何学を用いた構造・運動の最適化をシミュレーションにより実施する.それらの形がある程度見えた段階でモデルを用いた状態推定オブザーバや柔軟センサによる状態推定手法の確立と,推定値を利用した確率最適制御手法の構築を行い,シミュレーションによる有効性確認を行うと共に柔剛一体ロボットハンド(仮)を試作し性能評価する.その後,核技術の一般化を試み,柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論の体系化を目指す.

    CiNii Research

  • 筋骨格ポテンシャル法とソフトアクチュエータを融合した超多筋骨格ソフトロボティクス

    研究課題/領域番号:21H03523  2021年 - 2023年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    木野 仁, 槇田 諭, 石原 彰人, 田原 健二

      詳細を見る

    担当区分:研究分担者  資金種別:科研費

    柔軟・器用なロボットの完成には,人間と同数の柔軟な人工筋を持つ超多筋骨格システムの実現が重要となる.この際,複雑な筋骨格構造と筋肉の柔軟性,中枢神経系からの信号処理の3つを包括的に考慮し,調和させる必要がある.本申請では高機能材料を人工筋として用いた超多筋骨格システムに対し,生体規範の姿勢制御法を導入する.そして,筋骨格構造・ 筋肉柔軟性・信号処理を融合・調和したソフトロボティクスに挑戦する.

    CiNii Research

  • 確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学

    2020年4月 - 2024年3月

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者 

  • 無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド

    2020年4月 - 2023年3月

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    担当区分:研究代表者 

  • SIP第2期 フィジカル空間デジタルデータ処理基盤 サブテーマIII:Society 5.0実現のための社会実装技術/CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化

    2020年4月 - 2023年3月

      詳細を見る

    担当区分:研究分担者 

  • 確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学

    研究課題/領域番号:20H00610  2020年 - 2023年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    田原 健二, 入澤 寿平, 木野 仁, 高木 賢太郎, 佐藤 訓志, 舛屋 賢

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    担当区分:研究代表者  資金種別:科研費

    本研究は,確率モデルベースド制御とセンソリーフィードバック制御の融合によるソフトロボットシステム制御手法の体系的な構築を目的とする.
    これまでの高分子柔軟材料を利用したソフトロボティクスでは,二値制御など簡易な制御手法が用いられる場合が多く,それがメリットである一方で工学応用として十分とは言い難い.
    本研究では,確率モデリングと最適化を用いた制御手法と,状態計測・推定による時間遅れやノイズに頑健なセンソリーフィードバック制御手法を二つの柱として提案し,最終的に統合して一つのソフトロボティクス制御体系を構築する.

    CiNii Research

  • 無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド

    研究課題/領域番号:20K21818  2020年 - 2022年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的研究(萌芽)

    田原 健二, 鈴木 陽介

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    担当区分:研究代表者  資金種別:科研費

    本研究で開発する多指ハンドは,光造形型3Dプリンタで造形された骨格をシリコーンゴムで包み込み,その内部に液状シリコーンが充填されたロボットハンドである. その駆動源として,液状シリコーンが満たされた内部にナイロン糸人工筋肉アクチュエータを浸ける形で埋め込むことで掌内部に駆動源が全て搭載された形とする.
    すなわち本研究では,樹脂の骨格や表皮をシリコーンゴムで覆われ,かつその内部に液状シリコーンが充填されており,駆動源としてナイロン糸人工筋肉アクチュエータが埋め込まれたほぼ全体を高分子材料だけで構成された柔らかく軽く無音で動作する多指ロボットハンドの開発である.

    CiNii Research

  • 戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期/フィジカル空間デジタルデータ処理基盤/サブテーマⅢ: Society5.0実現のための社会実装技術/CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化

    2018年 - 2022年

    内閣府戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期 フィジカル空間デジタルデータ処理基盤

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    担当区分:研究分担者  資金種別:受託研究

  • 自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング

    2017年4月 - 2021年3月

      詳細を見る

    担当区分:研究分担者 

  • 自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング

    研究課題/領域番号:17H03204  2017年 - 2021年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    高木 賢太郎, 入澤 寿平, 井上 剛志, 田原 健二, 安積 欣志

      詳細を見る

    担当区分:研究分担者  資金種別:科研費

    自己センシング機能を持つ釣糸人工筋アクチュエータの開発と,その動作メカニズムの解明に向けた研究を行った.
    具体的には,次の4つの成果を得た.(1)釣糸人工筋アクチュエータの動作原理解明と発生トルクのモデリング,(2)イオン導電性高分子センサのシンボリックな有限要素法を用いた制御指向モデリング,(3)誘電エラストマーの電気加振に基づく特性評価法の開発,(4)高分子センサをもつ自己センシング釣糸人工筋アクチュエータモジュールの開発.

    CiNii Research

  • 感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略

    2016年4月 - 2019年3月

    九州大学 

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者 

  • 感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法(国際共同研究強化)

    研究課題/領域番号:15KK0013  2016年 - 2018年

    科学研究費助成事業  国際学術研究

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者  資金種別:科研費

  • 感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略

    研究課題/領域番号:16H02882  2016年 - 2018年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者  資金種別:科研費

  • 次世代ロボット中核技術開発「高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発」

    2015年9月 - 2017年3月

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者 

    本研究開発では,ヒト手指を能動的に補助する装具に高分子人工筋肉アクチュエータを応用し,人間と密接に接触・相互作用可能で,かつ極めて安価な,ロボットアクチュエーション技術の実現を目指す.

  • 次世代ロボット中核技術開発(革新的ロボット要素技術分野) 「高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発」

    2015年 - 2016年

    NEDO

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者  資金種別:受託研究

  • 捻転柔軟半球足による複合モビリティ

    研究課題/領域番号:26540136  2014年 - 2016年

    科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者  資金種別:科研費

  • 内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用

    研究課題/領域番号:26330303  2014年 - 2016年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

      詳細を見る

    担当区分:研究分担者  資金種別:科研費

  • 感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法 国際共著

    2013年4月 - 2016年3月

    九州大学 

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者 

    多指ハンドによる物体マニピュレーションにおいて,外界センシング情報を用いた感覚フィードバック制御手法と,事前情報や体勢感覚情報を基にしたフィードフォワード制御手法の垣根を取り払い,これらが渾然一体となった新たな制御パラダイムを確立する.これに基づき,未知の物体を巧みに把持・操作することが可能な制御器設計のための基板理論を構築する.

  • 感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法

    研究課題/領域番号:25700028  2013年 - 2015年

    科学研究費助成事業  若手研究(A)

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者  資金種別:科研費

  • 多指ロボットハンドの高知能・機能化について

    2012年 - 2013年

    九大基金・若手教職員の長期海外派遣支援

      詳細を見る

    担当区分:研究代表者  資金種別:学内資金・基金等

  • 日揮・実吉奨学会研究助成金/無段階可変剛性機構を有するパラレルリンクの制御法確立と,人の腕・脚運動の能補助装具への応用