RI-MAN

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Advanced Robotics  

This paper presents a novel approach for controlling variable end-point viscoelasticity in musculoskeletal robots to reduce contact forces during contact tasks. This is achieved by adjusting the desired end-point viscoelasticity in response to environmental contact, and by controlling the end-point viscoelasticity in muscle space. The musculoskeletal system of living bodies can adapt to the mechanical impedance of joints via the nonlinear properties of muscles, which are a significant factor in enhancing flexibility and safety during contact tasks. To take advantage of the characteristics of the musculoskeletal structure, we introduce nonlinear viscous properties into muscles and control the end-point viscosity by modulating the internal force. Numerical simulations are conducted to evaluate the proposed method, which demonstrates that the method successfully reduces contact forces during the crank-turning task while maintaining tracking performance. Overall, the proposed approach promises to achieve safer and more flexible interactions between robots and their environment.

DOI： 10.1080/01691864.2023.2239880

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： https://doi.org/10.7210/jrsj.41.573

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： https://doi.org/10.1109/tro.2023.3286045

担当区分：最終著者   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE Transactions on Robotics  

This article proposes novel control methods that lower impact force by preemptive movement and smooth transition to conventional contact-based impedance control. These techniques are suggested for application in force-control-based robots and position/velocity-control-based robots. Strong impact forces have a negative influence on multiple robotic tasks. Recently, preemptive impact reduction techniques that expand conventional contact impedance control using proximity sensors have been examined. However, a seamless transition from impact reduction to contact impedance control has yet to be demonstrated. It has, therefore, been necessary to switch control strategies or perform complicated parameter tuning. In contrast, our proposed methods utilize a serial combined impedance control framework to solve these problems. The preemptive impact reduction feature can be added to an already-implemented impedance controller because the parameter design is divided into impact reduction and contact impedance control. There is no discontinuity or abrupt alteration in the contact force, nor are there any excessively large contact forces that exceed the intended repulsive force established by the contact impedance control during the transition. Furthermore, although the preemptive impact reduction uses a crude optical proximity sensor, the influence of reflectance is minimized by employing a virtual viscous force. Analyses and real-world experiments with a 1-D mass model confirm these features, which are useful for many robots performing contact tasks.

DOI： 10.1109/TRO.2023.3286045

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担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

DOI： 10.7210/jrsj.41.573

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ROBOMECH Journal  

To control a robot performing cooperative work between a human and robot, not only the position but also the force must be controlled from the viewpoint of human–robot contact. In addition, when a robot is used for fitting and handling, tasks that are conventionally performed by experienced humans, controlling the grasping force and the force exerted by the joints can produce motions similar to those of humans and contribute to improving the success rate of the work. In the field of force control, in addition to direct force control, admittance control and impedance control are modes based on the relationship between position and force, which are known to be robust and safe. However, admittance control often becomes unstable when the robot comes into contact with a rigid body, and the performance of impedance control is degraded by friction. In this study, we aim to realize safe and accurate force control in cooperative work with humans. As a precursor, we propose admittance and impedance control, which is a series connection of conventional admittance control and impedance control. We show that the proposed force control is more robust, stable, and accurate than impedance control and admittance controls alone, or at least as good as them, when in contact with an unknown environment. Its basic effectiveness and practical usefulness are demonstrated through numerical simulations and experimental results.

DOI： 10.1186/s40648-022-00237-5

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

DOI： 10.7210/jrsj.40.928

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担当区分：最終著者,　責任著者  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

DOI： 10.7210/jrsj.40.355

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3070247

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1186/s40648-020-00162-5

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1109/lra.2019.2901982

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1109/lra.2019.2908484

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.7210/jrsj.36.616

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy
© 2016 IEEE. This letter proposes a feedforward (FF) controller for the twisted and coiled polymer actuator (TCPA), the so-called fishing line/sewing thread artificial muscle, based on its macroscopic nonlinear model. TCPA is an artificial muscle, and it contracts up to 50% in response to heating. Although several methods considering Joule heating as the input have been proposed to control the TCPA displacement, the FF controller based on the linear model shows the nonnegligible offset error. Therefore, the FF controller should be designed based on a nonlinear model, e.g., the model constructed by the authors. However, computing the inverse of the nonlinear model for the FF controller is difficult. Even if the inverse can be computed under static conditions, the problem of how to compensate the dynamics still remains. For this problem, we compensate the dynamics based on the idea of the Hammerstein model, namely we divide the inverse dynamics into the nonlinear transformation part and linear dynamics part. The former part consists of a converter from the displacement to temperature and a ratio adjuster for the squared voltage. Meanwhile, the latter is represented by the linear model of TCPA temperature. Through experiments, it is verified that the proposed FF controller can reduce the offset error of the displacement compared with the linear controller.

DOI： 10.1109/LRA.2018.2801884

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.7210/jrsj.36.306

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/01691864.2018.1453375

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/01691864.2018.1453375

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1007/s10514-017-9643-z

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1016/j.sna.2017.10.016

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/01691864.2017.1365011

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

In this paper, a new set-point control method for a musculoskeletal system by combining a feedback control including a large time-delay with a muscular internal force feedforward control is proposed to accomplish a robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. It is known that feedback control under the existence of a large time-delay owns a drawback that there is a serious trade-off between a control performance and its stability. On the other hand, the muscular internal force feedforward control, which we have already proposed, also owns a drawback that it requires a large muscular contraction forces to make a good performance in a wide range. A simple linear combination of these two controllers makes it possible to improve the control performance and to complement each drawbacks each other. Firstly a two-link six-muscle arm model is given as a specific musculoskeletal system treated in this study. Secondly the new control law, which is composed of the feedback control signal including the time-delay and the internal force feedforward control signal, is constructed by only using a kinematic information of the musculoskeletal arm model. Next, a stability of the proposed method is discussed using Lyapunov-Razumikhin method. After that, results of several numerical simulations are shown to demonstrate several advantages of the proposed method.

DOI： 10.7210/jrsj.34.143

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1017/S0263574712000525

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper firstly derives and analyzes non-linear dynamics of pinch motions generated by a pair of robot fingers (1 D.O.F. and 2 D.O.F.) with soft tips and finds a feedback control signal for stable grasping and posture control of a rigid object based on passivity analysis. It is shown that measurements of rotation angle of the object by means of optical devices play a crucial role in construction of such feedback signals. Secondly, results of computer simulation by using the derived non-linear differencial equations with geometric constraints and results of experiments by using such robot fingers are presented. Then, usefulness of this control method is discussed from the practical viewpoint.

DOI： 10.7210/jrsj.21.763

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper firstly shows Lagrange's equation of a pair of robot fingers with hemishperical tips pinching a rigid object under four geometric constraints. In derivation of the equation, it is assumed that the rigid object has two parallel flat surfaces, motion of the overall system is confined to a horizontal plane and the effect of gravity is ignored. It is then shown that there exists a sensory feedback signal not only for secure pinching with the desired contact force but also for control the object orientation at a specified rotational angle. It is also shown that the method of computer simulation based on the non-linear differential equation with four geometric constraints is discussed together with presenting some computational results.

DOI： 10.5687/iscie.16.253

出版者・発行元：2024 IEEE 7th International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2024  

Pyshical flexibility is one of the good aspects of soft robotic hands when grasping an unknown-shaped object stably or interacting with around environment safely. On the other hand, considering controlling them dexterously, their flexibility can cause nonlinear and uncertain behaviors and this will be the barrier to accurate control. Furthermore, they deform continuously and entirely, which makes it difficult to use some sensors and to control by direct sensor feedback. For such a soft robot system, state estimation is the key to realizing accurate control. It is necessary to improve the accuracy of a model for good state estimation. Recently, probabilistic models have been proposed to represent uncertainties in soft robots, and this method can overcome traditional deterministic models that sometimes exhibit good but sometimes undesirable behaviors in terms of soft robots. We also have proposed the dynamic model of a soft finger with stochastic parameters. Because this model is the extension of the traditional dynamics, it is easy to apply the traditional state estimation method. In this paper, the state estimation method that uses the stochastic characteristics of the model is proposed. Through experiments, the efficiency of the proposed estimation is investigated.

DOI： 10.1109/ROBOSOFT60065.2024.10522025

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

DOI： 10.7210/jrsj.42.402

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出版者・発行元：Advanced Robotics  

DOI： 10.1080/01691864.2023.2292318

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記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：富士技術出版株式会社  

Muscles in the musculoskeletal system can only transmit forces in the tensile direction, thereby resulting in redundant actuation. This redundancy creates an internal force among the muscles. The musculoskeletal potential method uses a potential field generated by the internal force among muscles and performs a step input of the muscle tension balanced at the desired posture to achieve the point-to-point (PTP) position. This method is extremely simple and does not require any sensory feedback or complex real-time calculations, as long as the target muscle tension is achieved. However, it is known that convergence to a desired posture is strongly influenced by muscular arrangement. In a previous study, we limited our analysis to a specific structure with two joints and six muscles and explained the conditions for convergence to a desired posture. However, when the structure of the target system, number of joints, and number of muscles are different, the convergence conditions cannot be clarified using the previous method. In this study, we extend the previous method to a musculoskeletal system with multiple one degrees-of-freedom (DOF) joints driven by monoarticular and biarticular muscles. In this study, we clarify the conditions that must be satisfied by the muscular arrangement to converge to a desired posture in the musculoskeletal potential method and verify the results through simulation.

DOI： 10.20965/jrm.2023.p0751

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記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Flow Measurement and Instrumentation  

This paper describes the use of a high-speed streaming camera combined with in-house image processing for real-time particle tracking velocimetry (PTV) above 1 kHz. The proposed system is evaluated by measuring the diameter and velocity of multiple free-falling droplets in a simultaneous manner. Two existing particle tracking methods are examined: median flow (MF) and four-frame best estimate (4BE). Area-limiting processing is newly added to MF and 4BE to reduce the region of interest (ROI) in which particles are detected in the next image, resulting in area-limiting MF (AMF) and area-limiting 4BE (A4BE). Except for MF, the rest three methods of AMF, 4BE, and A4BE are capable of 1-kHz real-time PTV for 1246 pixel × 600 pixel images, with 4BE and A4BE achieving even at 10 kHz for 1246 pixel × 100 pixel images. The processing times for tracking and image preparation are measured, and the bottleneck is found to be the image acquisition and preparation, rather than the tracking. AMF achieves faster processing times than MF in all conditions, showing the effectiveness of the limited ROI, while 4BE and A4BE exhibit comparable performance. The measurement error is confirmed to be approximately 1% for droplet velocity and diameter, demonstrating the high accuracy of the first in-situ real-time PTV exceeding 1 kHz.

DOI： 10.1016/j.flowmeasinst.2023.102361

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1186/s40648-023-00242-2

出版者・発行元：2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2023  

This paper proposes a data-driven-based stable object grasping method to grasp and realize object force/torque equilibrium for a triple-fingered under-actuated robotic system. Controlling the fingertip force of an under-actuated hand for precision grasp has been a challenging task in the robotic field due to the high nonlinearity of the under-actuated system as well as the inaccuracy in model-based controllers. By attaching a force sensor to the suitable location inside the robotic hand, necessary information for stable grasping, which is the detection of contact between fingertip and object and the magnitude of the fingertip force, is obtained using the proposed data-driven methods on internal sensor data in real-time. The obtained information is then used as feedback for the stable grasp controller to realize grasped object force/torque equilibrium.

DOI： 10.1109/SII55687.2023.10039475

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2a2-e07

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2p1-e02

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2p2-e02

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2023.2a2-e02

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記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1186/s40648-023-00242-2

担当区分：最終著者   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE Robotics and Automation Letters  

A twisted and coiled polymer fiber (TCPF) is a soft thermal actuator increasingly used in current robotics applications. When implementing TCPF in robotics applications, amplifying the TCPF strain and force is necessary to obtain the desired performance. Therefore, this study proposes a mechanism to amplify the strain and force of a TCPF. Considering the TCPF as a wire, the fixed and movable pulley mechanisms are available to amplify the TCPF strain and force, respectively. However, the amplification mechanism becomes bulky when the fixed pulleys are installed separately from the movable pulleys; thus, the TCPF utility reduces. This study focuses on two characteristics of the pantograph to design a compact amplification mechanism. The first characteristic is that the pulleys on the pantograph diagonal axes can be used as a movable pulley mechanism. The other characteristic is that the pantograph circumference can be a fixed pulley mechanism, as the circumference is always invariant. Based on these characteristics, the proposed mechanism can amplify both the TCPF strain and force. The experiments show that the force is amplified based on the number of loops around the diagonal axes. Although the load and temperature affect the strain amplification, the experiments confirm that the strain is amplified. In particular, depending on the loop number, the strain becomes 5.8 times the TCPF strain while maintaining the force level. Furthermore, changing the loop number, the strain and force are amplified 2.8 times and 2 times, respectively.

DOI： 10.1109/LRA.2022.3197268

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： https://doi.org/10.1109/LRA.2022.3197268

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1117/12.2612843

記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a2-m02

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a1-m04

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人 繊維学会  

DOI： 10.2115/fiber.78.192

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

DOI： 10.7210/jrsj.40.414

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記述言語：英語   出版者・発行元：The Japan Society of Mechanical Engineers  

<p>Detecting the contact of Multi-fingered robotic hand’s fingertip and an object plays an important role in grasping the object stably. However, there remained considerable difficulties due to non-ideal external factors, in which for an under-actuated finger with force sensor located at the link far from the fingertip, each contact position cannot be determined using only the kinematic model and tactile information. In this paper, the Density-based clustering method to the force sensor and position encoder data is introduced to realize real-time contact detection. In our approach, data of the finger’s joint sensor during operation when not in contact with object is collected and analyzed using Density-based clustering algorithm. Learned information and collected data are then used to perform real-time contact detection.</p>

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a1-n01

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出版者・発行元：IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems  

This study focuses on replicating the muscu-loskeletal system of human arms for mimicking its movement. Muscle redundancy is critical for regulating the mechanical impedance of arms and legs. However, when implementing muscle redundancy on robots, making an ill-posed problem that cannot determine the muscle forces uniquely. In this paper, first, a method for controlling end-point stiffness in the muscle space for the joint and muscle redundant system is described. Next, the muscle model imitating the nonlinear viscosity characteristic of human muscles is introduced. Then, a method to control the joint viscosity by adjusting the internal forces of muscles adequately without affecting the stiffness control directly is proposed. Finally, numerical simulations are performed to investigate the effectiveness of the proposed method.

DOI： 10.1109/IROS47612.2022.9981712

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a1-m03

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p1-l06

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a1-p12

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a1-r06

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a2-k10

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.3389/frobt.2021.699792

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1109/LRA.2021.3070247

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1016/j.snb.2021.130262

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.20965/jrm.2021.p0619

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1088/1361-665X/abfc1a

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/AIM43001.2020.9158848

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1117/12.2557783

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1186/s40648-020-00164-3

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

Experiment verification and stability analysis of iterative learning control for shape memory alloy wire
© 2019, Fuji Technology Press. All rights reserved. To achieve the control of a small-sized robot manipulator, we focus on an actuator using a shape memory alloy (SMA). By providing an adjusted voltage, an SMA wire can itself generate heat, contract, and control its length. However, a strong hysteresis is generally known to be present in a given heat and deformation volume. Most of the control methods developed thus far have applied detailed modeling and model-based control. However, there are many cases in which it is difficult to determine the parameter settings required for modeling. By contrast, iterative learning control is a method that does not require detailed information on the dynamics and realizes the desired motion through iterative trials. Despite pioneering studies on the iterative learning control of SMA, convergence has yet to be proven in detail. This paper therefore describes a stability analysis of an iterative learning control to mathematically prove convergence at the desired length. This paper also details an experimental verification of the effect of convergence depending on the variation in gain.

DOI： 10.20965/jrm.2019.p0583

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces
© 2019, Fuji Technology Press. All rights reserved. This paper proposes a new control method for musculoskeletal systems, which combines a feed-forward input with a feedback input, while considering an output limit. Our previous research proposed a set-point control that used a complementary combination of feedback using a time delay and a muscular internal force feed-forward; it achieved robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. However, in that control method, the range of motion of the musculoskeletal system was limited within a horizontal plane. In other words, that system did not consider the effect of gravity. The controller proposed in this paper can achieve the reaching movement of the musculoskeletal system without requiring accurate physical parameters under gravity. Moreover, the input of the proposed method can be prevented from becoming saturated with the output limit. This paper describes the design of the proposed controller and demonstrates the effectiveness of the proposed method based on the results of numerical simulations.

DOI： 10.20965/jrm.2019.p0603

記述言語：日本語  

記述言語：日本語  

記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles
© 2019, Fuji Technology Press. All rights reserved. The contribution of biarticular muscles to the control of robotic arms and legs has recently attracted great interest in the field of robotics. The advantages of using biarticular muscles under kinetic interaction with the external environment have been well studied; however, the contribution of the muscles to the motion control of articulated robot arms under no kinetic interaction appears to remain an unclear issue, especially for robot arms of which the muscles are directly anchored to their links, which induces a change in the moment arms to allow the muscles to generate joint torques and permit point-to-point motion control to their desired postures in a feedforward manner with constant muscular forces. This paper presents a case study in which the role of biarticular muscles in the motion control of an articulated robot arm was investigated, focusing on the feature of its redundancy actuation, which allows an arbitrary choice from infinite combinations of muscular forces, realizing motion control to a desired posture. The numerical analysis in this paper addresses three typical combination choices. Mappings from muscular forces to desired postures are calculated in the analysis of the three choices. The simulation results of motion control executed according to the three mappings are also analyzed. The analysis indicates the interesting results that biarticular muscles do not contribute to the desired postures and that a very weak dependence property of monoarticular muscles on the desired postures exists for a particular choice. The simulation results also demonstrate that the implementation of one choice results in a degraded motion control performance as compared with that of the two other choices.

DOI： 10.20965/JRM.2019.P0143

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control
© 2018, © 2018 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. This paper has proposed a parallel-wire driven robot (PWDR) with an active balancer, which is notably useful for such applications as ceiling maintenance and object conveyance near a ceiling in a factory. Because this robot is an under-actuated system, the uncertainty of the inertial parameters of the load strongly affects the resultant motion and reduces the control accuracy because of the dynamics interference. However, to date, the dynamics of this robot has not been thoroughly elucidated. Thus, this study analyzes the dynamics of a PWDR that controls three degree-of-freedom using two wires and an active balancer. Moreover, based on the dynamic analysis, a model-based adaptive controller for the parameter uncertainty of a load is proposed, and its effectiveness is demonstrated through simulation.

DOI： 10.1080/01691864.2018.1493397

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators

DOI： 10.1109/AIM.2018.8452275

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOSOFT.2018.8405370

記述言語：英語  

DOI： 10.1016/B978-0-12-813385-9.00009-1

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1117/12.2295899

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1017/S0263574717000303

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1117/12.2295899

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/HUMANOIDS.2017.8246877

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/AIM.2017.8014112

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/01691864.2017.1372212

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/01691864.2017.1372212

記述言語：日本語  

An actuator unit consisting of multiple twisted and coiled polymer actuators (TCPA) with the feedforward controller is proposed. TCPA is made by two methods: 1) overtwisting the fiber and 2) winding the twisted fiber around the mandrel. The former output the larger force than the latter, while the former shows the smaller stroke. In order to realize the coexistence of large stroke and large output force, we combine multiple TCPAs fabricated by the latter method. The performance of the actuator unit is investigated through the experiment. Additionally, it is verified that the feedforward controller based on the authors' nonlinear displacement model can reduce the offset error compared with that based on the linear model.

DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A02

記述言語：日本語  

Recently, soft actuators have been paid attention to make robots lighter and more flexible than especially present industrial robots. Above all, the dielectric elastomer actuator is useful for the robot because of its relatively high output force and voltage driving. However, the dielectric elastomer actuator has several drawbacks that its stroke is small, and a characteristic that is extended when inputting a voltage. In this paper, by combining a joint system driven by antagonistic dielectric elastomer actuators and four-bar linkage, a 1 DOF manipulator which a has large range of motion is developed. In addition, the joint angle and force controllers of this manipulator are introduced, and those performance is verified experimentally.

DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A1-B06

記述言語：日本語  

A fishing line actuator is one of the soft actuators made by coiling a twisted polymer fiber. In this paper, we propose 2 DOF manipulator driven by the multiple fishing line actuators to realize a joint angle control and a variable stiffness independently. The effectiveness of the proposed mechanism is evaluated experimentally.

DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A03

記述言語：日本語  

A novel displacement model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) is proposed. In order to explicitly deal with the effect of the convective heat transfer on the displacement behavior, we focus on the temperature and velocity dependence of the convective heat transfer and regard the convective heat transfer as one of the dissipation function. Through some experiments for three TCPAs, it is verified that the proposed model is more plausible than the conventional linear model.

DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A01

記述言語：日本語  

Fishing-line artificial muscle is one of the soft actuators attracting a lot of attention. It is made of commercially available polymer fiber. It is heat-driven actuator, so that its efficiency and responsiveness are low. However it is a low-cost, light-weight, large-force, large-stroke, quiet actuator and can be easily made. It is roughly divided into the contract type actuator and the torsional type actuator. In this study, we focus on the torsional type actuator and aim at black-box modeling and controlling it. Torsional type fishing-line actuator generates torsional torque and limited rotation angle. In this paper, we assume first-order transfer function as the model of the torque from the electrical power applied the actuator. In the experiment, we measure the torque and identify the system. Then we control the torque of it with PI control, and validate the model and design of control system.

DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A1-A04

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1117/12.2259766

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1007/s10015-016-0322-5

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1117/12.2259766

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IECON.2016.7793411

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IECON.2016.7793411

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1117/12.2218850

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.

DOI： 10.7210/jrsj.34.133

記述言語：日本語  

記述言語：日本語  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IECON.2015.7392655

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

An Experimental Study on Effect of Biarticular Muscles in an Antagonistically Actuated Robot Arm

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IECON.2015.7392248

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.

DOI： 10.7210/jrsj.34.133

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

In this paper, a new set-point control method for a musculoskeletal system by combining a feedback control including a large time-delay with a muscular internal force feedforward control is proposed to accomplish a robust and rapid positioning with relatively low muscular contraction forces. It is known that feedback control under the existence of a large time-delay owns a drawback that there is a serious trade-off between a control performance and its stability. On the other hand, the muscular internal force feedforward control, which we have already proposed, also owns a drawback that it requires a large muscular contraction forces to make a good performance in a wide range. A simple linear combination of these two controllers makes it possible to improve the control performance and to complement each drawbacks each other. Firstly a two-link six-muscle arm model is given as a specific musculoskeletal system treated in this study. Secondly the new control law, which is composed of the feedback control signal including the time-delay and the internal force feedforward control signal, is constructed by only using a kinematic information of the musculoskeletal arm model. Next, a stability of the proposed method is discussed using Lyapunov-Razumikhin method. After that, results of several numerical simulations are shown to demonstrate several advantages of the proposed method.

DOI： 10.7210/jrsj.34.143

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1117/12.2218850

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2015.7353688

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

Determination Method of Tendon Arrangement Using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System

DOI： 10.1109/IECON.2015.7392248

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2015.7353688

記述言語：日本語  

This paper proposes a set-point control method for a musculoskeletal system considering maximum muscular force. In our previous work, the set-point control method for a musculoskeletal system was proposed which combines a feedforward control with a sensory feedback control including a considerable time-delay. However, the maximum output force of each muscle have not been considered though it sometimes induces a wind-up phenomenon because of the saturation of the muscular force. The ratio function to determine the ratio of feedforward and feedback control inputs is newly introduced in this paper to prevent such a wind-up phenomenon without the saturation of muscular force, and generate more sophisticated reaction motion even if disturbances are added on the end-point during movement. Numerical simulation results are shown to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

記述言語：日本語  

This paper proposes a wearable walking assist device using a linear actuator for people who feel that walking is slightly painful in everyday life, and numerical walking simulation is conducted to evaluate the effectiveness of proposed devices, and construct an effective control method. The linear actuator intrinsically owns enough back driverbility because there is no reduction gear. Namely, it is possible to prevent tumble of a people who wears this device even if the device suddenly makes unexpected motion. This is because the people can easily resist against an output force of the actuator due to high backdrivability. A joint torque controller to assist a swing leg which is designed, and a numerical walking simulation is conducted to verify the effectiveness of assistance of the proposed device. From these simulation results, an effective feedback controller in terms of energy consumption is designed.

記述言語：日本語  

This paper proposes a new object manipulation method by means of a multi-fingered hand using a particle filter to estimate a position and attitude of an object. In our previous work [1], the object virtual frame has been presented instead of an actual frame to manipulate an object without any external sensing information. A desired position and attitude of the object, however, has not been necessarily realized using the method because of no external sensing information. In order to cope with that, a new virtual frame is proposed based on a 3D laser range sensor data including considerable noise and time-delay in this paper. Firstly a particle filter is designed to estimate the position and attitude of the object from the sensing information. Then the new virtual frame is designed based on estimations of the particle filter.

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IECON.2015.7392655

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IECON.2015.7392248

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

The purpose of this paper is to present solution to an ill-posed problem for a muscular internal force feedforward positioning method of a musculoskeletal system. In our previous research, the muscular internal force feedforward positioning method of the musculoskeletal system has been proposed. In the method, the position regulation of the system can be accomplished by inputting a desired internal force balancing at a desired position. However, this control method has the ill-posed problem that the muscular internal force balancing at the desired position cannot be uniquely determined because the musculoskeletal system has muscular redundancy. A determination method of the muscular internal force is an important problem because a convergence and responsiveness of the system are influenced by the muscular internal force. Therefore, this study proposes a new determination method of the muscular internal force using reinforcement learning technique in order to determine the muscular internal force uniquely by considering control performance of the system. The proposed method numerically determines the muscular internal force that can converge at a desired position smaller than a conventional method. Its effectiveness is shown through numerical simulations for reaching movements of the musculoskeletal system.

DOI： 10.1299/transjsme.14-00313

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/SII.2014.7028081

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBIO.2014.7090746

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/AIM.2014.6878147

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ICRA.2014.6907861

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ICRA.2014.6907729

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes the resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. Therefore, any sensory feedback is not necessary for positioning. The motion convergence is extremely sensitive, namely it strongly depends on muscular arrangement of a musculoskeletal system. Focusing on the potential filed generated by the input of internal force, this paper analyzes the motion convergence from the quasistatic viewpoint. In this analysis, the muscular lengths along with the joint angles are approximated by Taylor expansion. After demonstration of the reliability of the approximation, Hessian matrix of the potential field is assessed to clarify the quasistatic condition of the motion convergence at a desired posture.

DOI： 10.7210/jrsj.32.372

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBIO.2014.7090746

記述言語：日本語  

記述言語：日本語  

記述言語：日本語  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/SII.2014.7028081

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/AIM.2014.6878147

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/01691864.2013.824133

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.20965/jrm.2013.p0125

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

Linear Combination of Feedforward and Feedback Manners to a Musculoskeletal System for Robust Set-Point Control

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/01691864.2013.824133

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1017/S0263574712000525

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.7210/jrsj.31.564

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ARSO.2013.6705497

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1007/978-94-007-6996-0-86

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.7210/jrsj.31.364

記述言語：日本語  

記述言語：日本語  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.20965/jrm.2013.p0125

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ARSO.2013.6705498

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ARSO.2013.6705498

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ARSO.2013.6705497

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1007/978-94-007-6996-0-86

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/MHS.2011.6102234

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2012.6385628

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2012.6385589

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ICRA.2012.6224681

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper proposes a novel control method for stable grasping and attitude regulation of an object using a multi-fingered hand-arm system. This method is based on a task space sensory-feedback control using real time information of an object attitude. A unified control signal is designed for a whole hand-arm system. Firstly, nonholonomic rolling constraints between a multi-fingered hand-arm system and a grasped object are formulated. Secondly, a novel control signal to accomplish stable grasping and attitude regulation of the grasped object is proposed. To design the control signal, it is assumed that sensory information of the attitude of the grasped object is available in real time through some external sensors, such as vision, force, tactile sensors, and so on. Next, stability of the overall closed-loop dynamics and convergence of the object attitude to a desired attitude are given based on the passivity theory. Finally, several numerical simulations are conducted, and it is demonstrated that an arbitrary polyhedral object can be grasped, and its attitude converges to the desired one stably using proposed method.

DOI： 10.7210/jrsj.30.72

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ICRA.2012.6224681

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper proposes a novel high-backdrivable parallel-link manipulator with Continuously Variable Transmission (CVT) mechanism using several shaft actuators. The backdrivability is quite important and necessary for robots working around our living space to ensure the safety of us and environment. As for such robots, using a rotational actuator with a high reduction ratio reducer which has been commonly used is not adequate to realize the high backdrivability from the viewpoint of mechanical configuration. In this study, several high-backdrivable linear shaft actuators are utilized instead of it. Furthermore, the CVT mechanism which is provided by a novel configuration of the parallel mechanism is employed effectively. Using multiple linear shaft actuators and the CVT mechanism is able to surmount a drawback of the linear shaft actuator whose output force is relatively small compared with that of commonly used geared motors. As the first step of the study, a simple 1 DOF manipulator is proposed, and its kinematic and dynamic models are given. Next, a PD type feedback control signal to regulate both the arm's angle and its force/velocity ratio simultaneously is designed. A statical relation between the end-point output force of the manipulator and the CVT mechanism is illustrated. Finally, several fundamental experiments are performed using a prototype to demonstrate the effectiveness of proposed mechanism.

DOI： 10.7210/jrsj.30.99

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper proposes a novel control method for stable grasping and attitude regulation of an object using a multi-fingered hand-arm system. This method is based on a task space sensory-feedback control using real time information of an object attitude. A unified control signal is designed for a whole hand-arm system. Firstly, nonholonomic rolling constraints between a multi-fingered hand-arm system and a grasped object are formulated. Secondly, a novel control signal to accomplish stable grasping and attitude regulation of the grasped object is proposed. To design the control signal, it is assumed that sensory information of the attitude of the grasped object is available in real time through some external sensors, such as vision, force, tactile sensors, and so on. Next, stability of the overall closed-loop dynamics and convergence of the object attitude to a desired attitude are given based on the passivity theory. Finally, several numerical simulations are conducted, and it is demonstrated that an arbitrary polyhedral object can be grasped, and its attitude converges to the desired one stably using proposed method.

DOI： 10.7210/jrsj.30.72

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2012.6385589

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2012.6385628

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/MHS.2011.6102234

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1163/016918610X538543

記述言語：日本語  

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper proposes a novel object manipulation method to regulate the position and attitude of a rigid object of parallelepiped with maintaining stable grasping by a triple soft-fingered hand without use of any external sensing. In the authors' previous works, "the Blind Grasping" control scheme was proposed for a pair of soft-fingered hand to accomplish dynamic object grasping without use of any external sensing. However, it has just achieved a stable object grasping, and a simultaneous object position and attitude control has not yet been treated, so far. To this end, a ternary finger in addition to a pair of fingers is introduced in order to enhance the Blind Grasping manner to "the Blind Manipulation" manner. Since the Blind Grasping control input has been designed for a pair of fingers, in this paper it is renewed to install it into the triple-fingered robotic hand. Moreover, both the virtual object position and attitude are utilized by defining a virtual frame instead of real information of the object position and attitude in order to achieve the Blind Manipulation. First, the overall dynamics, which considers rolling contact constraints between each fingertip and object surface, is derived. Second, a control signal to regulate the virtual object position and attitude without use of any external sensing, "the Blind Manipulation", is designed. Next, the stability of the system is discussed briefly, and finally the usefulness of our proposed manipulation method is demonstrated through a numerical simulation.

DOI： 10.7210/jrsj.29.89

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ICAR.2011.6088574

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2011.6048102

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ICRA.2011.5979700

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2011.6048069

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.7210/jrsj.28.682

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1163/016918610X493615

記述言語：英語  

DOI： 10.1155/2010/217867

記述言語：日本語  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2010.5649899

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/BWCCA.2010.168

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2010.5650071

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2010.5509816

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2010.5509372

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/BWCCA.2010.163

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBIO.2010.5723559

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2009.5354563

記述言語：英語  

Manipulation of 2D object with arbitrary shape by robot finger under rolling constraint
Contact of two contours of a pinched object and a robot finger tip, with arbitrary shape, is expressed in terms of differential geometry. The overall finger-object dynamics with rolling and contact constraints is derived as Euler-Lagrange&#039; equation of motion and the first differential equation with curvatures of the contours is derived for updating the length parameters. Despite the complicated mathematical structure, a control input signal is proposed, which can be constructed without using object geometrical information or external sensing, and it is shown that it is effective to stabilize rotation of the object. Consequently, numerical simulations are carried out in order to demonstrate the practicality of the proposed model and control signal. © 2009 SICE.

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2009.5354069

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2009.5354836

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2009.5354174

記述言語：英語  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1109/TRO.2009.2013495

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1155/2009/892801

記述言語：日本語  

記述言語：英語  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1080/11762320902789848

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2009.5152414

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.3182/20090909-4-JP-2010.00066

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2009.5152196

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.9746/ve.sicetr1965.44.532

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.7210/jrsj.26.247

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

The final goal of this research is to clarify and obtain the fundamental control strategy of human's pinching movements by using a redundant musculo-skeletal dual finger model. First, a mathematical model of a 3 D.O.F. musclo-skeletal dual finger in which each finger is actuated by six nonlinear redundant muscles is formulated. Next, the kinematics and dynamics considering geometrical constraints for the finger-object system are described, and a sensory-motor coordinated feedback control law is designed to realize stable pinching simultaneously with posture and position regulation. Then, some numerical simulations are performed and the results suggest that the co-contraction of the digitorum muscles makes it possible to realize human-like pinching movements. Also the convergence of the closed-loop dynamics is proved by using a concept of "Stability theory on a manifold."

DOI： 10.7210/jrsj.26.57

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2008.4650702

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2008.4543606

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2007.363950

記述言語：日本語  

The ultimate goal of this research is to develop a robot that is able to perform physical tasks such as nursing care skillfully and safely in complex environment of our home and/or hospitals. In order to realize such a robot, the design criteria and approach should be different from that of traditional industrial robots. Specifically, considering the physical interactions between the robot and human subjects, the safety, ease and affinity are more important in addition to the robot's high power, speed and accuracy. Towards this objective, "RI-MAN" is developed in RIKEN BMC which demonstrated the high ability to carry up and hold a doll softly and safely. This paper first discusses the problems on the design of a human-interactive robot, and proposes original key technologies and system integration to solve the problems including the soft and whole body interaction. The details and basic performance of RI-MAN are then introduced together with some experimental results. The further research subjects are also pointed.

DOI： 10.7210/jrsj.25.554

記述言語：日本語  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2007.363051

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

This paper studies a sensory-motor control mechanism of human's reaching movements from the perspective of robotics aspect. By formulating the musculo-skeletal redundant system which takes into account a nonlinear muscle property obtained by some physiological understandings, we suggest that the human-like reaching movements can be realized by using only simple task-space feedback scheme together with the internal force effect which comes from mechanical property of muscles without any complex mathematical computation such as an inverse dynamics or some optimal trajectory derivation. Firstly, we introduce both kinematics and dynamics of a three-link serial manipulator with six single-joint muscles and three double-joint muscles model whose movements are confined within a horizontal plane. Secondly, the nonlinear muscle property, which comes from several physiological understandings based on Hill's muscle model, is taken into consideration and illustrated by some numerical simulations that the end-point of the manipulator can converge to the desired point smoothly using only simple task-space feedback scheme by considering the muscle property and internal forces induced by the redundancy of muscles, which makes it possible to modulate the damping factors in joint-space, even if the system owns both kinematic and dynamic redundancies. Then we discuss the effectiveness of our control scheme, and suggest it as one direction to study brain-motor control mechanism of human movements.

DOI： 10.5687/iscie.19.301

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2006.281931

記述言語：英語  

DOI： 10.1007/978-3-540-37347-6_11

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1002/rob.20089

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1002/rob.20089

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1117/12.599503

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/IROS.2005.1545411

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2005.1570123

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1002/rob.10102

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1017/S026357470200468X

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1017/S026357470200468X

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1016/S1474-6670(17)33417-1

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/CIRA.2003.1222161

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1002/rob.10102

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/CIRA.2003.1222171

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1017/S0263574700002939

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1017/S0263574700002939

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

DOI： 10.1109/ROBOT.2001.932536

記述言語：英語   著書種別：学術書

記述言語：その他  

Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.

記述言語：その他  

Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.

記述言語：その他  

記述言語：日本語   著書種別：学術書

記述言語：その他  

記述言語：その他  

記述言語：日本語   著書種別：学術書

担当ページ：総ページ数：vi, 193p   記述言語：日本語  

記述言語：その他  

記述言語：その他  

Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements

記述言語：その他  

Human Friendly Mechatronics: Selected Papers of the International Conference on Machine Automation

記述言語：英語   著書種別：学術書

開催年月日： 2023年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：仙台市   国名：日本国  

開催年月日： 2023年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：名古屋   国名：日本国  

開催年月日： 2023年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：名古屋   国名：日本国  

開催年月日： 2023年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：名古屋   国名：日本国  

開催年月日： 2023年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：名古屋   国名：日本国  

開催年月日： 2023年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：南紀白浜   国名：日本国  

開催年月日： 2023年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：南紀白浜   国名：日本国  

開催年月日： 2023年1月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2022年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：千葉   国名：日本国  

開催年月日： 2022年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：千葉   国名：日本国  

開催年月日： 2022年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：日本国  

開催年月日： 2022年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：東京   国名：日本国  

開催年月日： 2022年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：東京   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2021年12月

記述言語：日本語  

開催地：鹿児島（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：長野（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：長野（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年6月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：中華人民共和国  

開催年月日： 2020年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福岡（オンライン）   国名：日本国  

In order to realize effective mobility for robots that are expected to work around human’s living space, a bipedal robot that has hemispheric feet as one of the wheeled-leg robots has been developed. Up to now, the gait generation with wheels movement method on the sagittal plane, which does not consider the transition between wheel movement and walking movement, has already been proposed. On the other hand, the movement transition control is important in order for this kind of dual mobility robot to be useful in a real situation. In this paper, a control method for the transition between the wheel and the walking movement of the wheeled-leg mobile robot with hemispherical feet is proposed. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through numerical simulation results using a 7-link dynamics model on the sagittal plane.

開催年月日： 2020年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福岡（オンライン）   国名：日本国  

Impedance control and admittance control are known as force control methods that use the relationship　between force and velocity. Up to now, we have proposed a force control method that combines the advantages　of impedance and admittance controllers. This study demonstrates the usefulness of the proposed method in the　case of a two-dimensional plane and the superiority of mechanical property design by stiffness ellipses.

開催年月日： 2020年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福岡（オンライン）   国名：日本国  

This paper proposes a method for controlling the position and orientation of a grasping object by a multi-fingered robotic hand without using external sensing information such as a visual camera and force sensor. In our previous study, a sensorless orientation control method for a grasped object has already been proposed so far. However, there remained considerable orientation error due to only the use of virtual object information which does not use any external sensing information. In this paper, the contact position with each fingertip and the grasped object using each fingertip orientation information and the virtual object frame is estimated. By using the estimated information, the control accuracy is improved. Its usefulness is demonstrated through numerical simulation results using a three multi-fingered robotic hand model.

開催年月日： 2020年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：金沢   国名：日本国  

開催年月日： 2020年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：金沢   国名：日本国  

開催年月日： 2020年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：金沢   国名：日本国  

A Twisted Polymeric Fiber Actuator (TPFA) has been attracting attention as a new actuator　that is silent, inexpensive, and can directly extract a rotational motion. Until now, we have proposed a　sensorless rotational angle controller using estimated temperature feedback in order to take advantage　of the low cost of TPFA. In order to construct a sensorless torque control method as an expansion of　the utility of the TPFA, the relationship between output torque and change in temperature is modeled　and the sensorless torque controller is designed. The proposed method is eventually verified through　experiments.

開催年月日： 2020年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：神戸市産業振興センター, 兵庫   国名：日本国  

開催年月日： 2020年5月 - 2020年7月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2020年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：湯の川温泉, 函館   国名：日本国  

開催年月日： 2020年1月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2019年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：サンポート高松, 香川   国名：日本国  

開催年月日： 2019年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：サンポート高松, 香川   国名：日本国  

開催年月日： 2019年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：サンポート高松, 香川   国名：日本国  

開催年月日： 2017年11月

記述言語：英語  

国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

開催年月日： 2017年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：川越   国名：日本国  

開催年月日： 2017年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：川越   国名：日本国  

開催年月日： 2017年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：川越   国名：日本国  

開催年月日： 2017年7月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：ドイツ連邦共和国  

開催年月日： 2017年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福島   国名：日本国  

開催年月日： 2017年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福島   国名：日本国  

開催年月日： 2017年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福島   国名：日本国  

開催年月日： 2017年5月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福島   国名：日本国  

開催年月日： 2016年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2016年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2016年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2016年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2016年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：イタリア共和国  

開催年月日： 2016年3月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2015年11月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：日本国  

開催年月日： 2015年11月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：日本国  

開催年月日： 2015年9月 - 2015年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：ドイツ連邦共和国  

開催年月日： 2014年7月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：フランス共和国  

開催年月日： 2014年5月 - 2014年6月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：中華人民共和国  

開催年月日： 2014年5月 - 2014年6月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：中華人民共和国  

開催年月日： 2012年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：ポルトガル共和国  

開催年月日： 2012年6月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2011年9月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2011年9月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2011年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：中華人民共和国  

開催年月日： 2010年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：台湾  

開催年月日： 2010年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：台湾  

開催年月日： 2010年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2010年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2009年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2009年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2009年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2009年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2009年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：日本国  

開催年月日： 2009年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：日本国  

開催年月日： 2009年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：Kobe   国名：日本国  

開催年月日： 2008年9月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：フランス共和国  

開催年月日： 2008年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2007年4月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：イタリア共和国  

開催年月日： 2007年4月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：イタリア共和国  

開催年月日： 2006年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：中華人民共和国  

開催年月日： 2006年10月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：中華人民共和国  

開催年月日： 2006年5月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2005年8月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：カナダ  

開催年月日： 2005年4月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：スペイン  

開催年月日： 2023年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：新潟市   国名：日本国  

開催年月日： 2023年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：新潟市   国名：日本国  

開催年月日： 2023年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：仙台市   国名：日本国  

開催年月日： 2022年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：千葉   国名：日本国  

開催年月日： 2022年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：千葉   国名：日本国  

開催年月日： 2022年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：千葉   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2022年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：札幌   国名：日本国  

開催年月日： 2022年4月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2021年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：鹿児島（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：鹿児島（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：鹿児島（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年10月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：日本国  

開催年月日： 2021年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2021年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪（オンライン）   国名：日本国  

開催年月日： 2020年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福岡（オンライン）   国名：日本国  

Twisted (and coiled) polymer fiber (T(C)PF) is a class of heat-responsive polymer actuators reported by Haines et al. in 2014. The authors discovered the temperature dependent hysteresis of TCPFs; this kind of actuators has the property that the equilibrium point changes depending on the relationship between temperature and load. Due to this property, it is difficult to capture the behavior of a TCPF accurately when it is modeled as a mere viscoelastic material. In this study, for modeling TCPF considering hysteresis, we measured the tension creep response to the step displacement input at high temperature as well as at high temperature. We investigates that the viscoelasticity parameter changes depending on the temperature.

開催年月日： 2020年7月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2020年4月 - 2020年5月

記述言語：英語  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2019年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：サンポート高松, 香川   国名：日本国  

開催年月日： 2019年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：サンポート高松, 香川   国名：日本国  

開催年月日： 2019年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：サンポート高松, 香川   国名：日本国  

開催年月日： 2019年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：早稲田大学, 東京   国名：日本国  

開催年月日： 2019年8月 - 2020年8月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：金沢   国名：日本国  

間の運動知能は未だロボットのそれと比較して圧倒的に洗練されており，その乖離はまだ大きい．その理由は数多く考えらえるが，その一つに制御構造が挙げられる．例えば視覚から得た情報を元にフィードバックを行い，自身の運動に反映させる場合，人の視覚フィードバックにおいては，鍛え上げられたアスリートでさえ150～200[ms]の時間的な遅れがあると言われている．ロボットのフィードバック制御において人と同様の運動を実現する事を目標とした場合，200[ms]の遅れは致命的であり，遅れがあるフィードバックのみで人と同様の運動を実現する事はほぼ不可能に近い．すなわち，感覚情報からのフィードバックの遅れを感じさせない運動生成能力は，フィードバックだけでなく，体性感覚や学習などによって獲得したフィードフォワード系が大きく寄与していると言われている．工学的に言い換えれば，時間遅れに対して非常に頑健な制御構造を有していると言える．これまで，フィードバックとフィードフォワードを組み合わせた制御構造は，運動生理学やロボティクスなどの分野でいくつか提案されているが，決定打はまだない． 本講演では，人間の特徴的な身体構造である筋骨格構造に注目し，講演者がこれまで行ってきた筋骨格構造特有の制御手法により，簡便な手法でありながらセンサ情報の遅れに対して頑健なフィードバックとフィードフォワードの組み合わせによる制御構造について紹介する．本手法では，動力学の逆モデルを必要としない筋内力フィードフォワードと，むだ時間を含む手先フィードバックを線形結合することで，センサ情報に遅れがある場合でもロバストに手先を目標値へ収束させることが可能となる．いくつかの数値シミュレーション結果を元に提案手法の有効性を示す．

開催年月日： 2019年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：広島   国名：日本国  

開催年月日： 2019年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：広島   国名：日本国  

開催年月日： 2019年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：広島   国名：日本国  

開催年月日： 2019年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：広島   国名：日本国  

開催年月日： 2019年6月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：広島   国名：日本国  

開催年月日： 2019年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：宇奈月   国名：日本国  

開催年月日： 2019年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：宇奈月   国名：日本国  

開催年月日： 2019年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：宇奈月   国名：日本国  

開催年月日： 2019年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：宇奈月   国名：日本国  

開催年月日： 2019年3月

記述言語：英語  

国名：アメリカ合衆国  

開催年月日： 2018年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪   国名：日本国  

開催年月日： 2018年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪   国名：日本国  

開催年月日： 2018年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪   国名：日本国  

開催年月日： 2018年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪   国名：日本国  

開催年月日： 2018年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：大阪   国名：日本国  

開催年月日： 2018年9月

記述言語：英語  

国名：日本国  

開催年月日： 2018年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：春日井   国名：日本国