アリタ ヒカル
有田 輝
ARITA HIKARU
所属
工学研究院 機械工学部門 准教授
工学部 機械工学科（併任）
工学府 機械工学専攻（併任）
職名
准教授
連絡先
プロフィール
研究活動：
近接覚を有するロボットの開発，およびその制御手法の開発
身体の近くにある物体を非接触で感じ取る「近接覚」というロボット固有の感覚について研究を行っています．
そのためにセンサの開発だけでなく，制御手法や，時にはロボット本体の開発も視野に入れて活動しています．
ORCID
学位
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博士（工学）
経歴
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2014.4-2016.3 オムロン株式会社
2014.4-2016.3 オムロン株式会社
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2019.4-2022.3 立命館大学理工学部ロボティクス学科 助教
研究テーマ・研究キーワード
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研究テーマ：近接覚を有するロボット
研究キーワード：近接覚センサ，ロボティクス
研究期間： 2022年3月
受賞
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優秀講演賞
2023年12月 第24回 計測自動制御学会SI部門講演会
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優秀講演賞
2022年12月 第23回 計測自動制御学会SI部門講演会
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田中榮賞
2019年3月 通機会
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第19回計測自動制御学会SI部門講演会 優秀講演賞
2018年12月
論文
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Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control 査読 国際誌
@Hikaru Arita, #Hayato Nakamura, #Takuto Fujiki, @Kenji Tahara
IEEE Transactions on Robotics 2023年6月
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A Sensorless Parallel Gripper Capable of Generating Sub-Newton Level Grasping Force 査読
Mutsuhito Sato, Hikaru Arita, Yoshiki Mori, Sadao Kawamura, Zhongkui Wang
The 2024 16th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024) 2024年1月
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External Sensor-less Fingertip Force/Position Estimation Framework for a Linkage-based Under-actuated Hand with Self-locking Mechanism 査読
Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, Kenji Tahara
The 2024 16th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024) 2024年1月
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確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の実時間状態推定
本司 澄空, 有田 輝, 田原 健二
日本ロボット学会誌 2024年1月
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Stochastic approach for modeling soft fingers with creep behavior 査読
Sumitaka Honji, Hikaru Arita, Kenji Tahara
Advanced Robotics 37 ( 22 ) 1471 - 1484 2023年11月
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External Sensor-Less in-Hand Object Position Manipulation for an Under-Actuated Hand Using Data-Driven-Based Methods to Compensate for the Nonlinearity of Self-Locking Mechanism 査読
Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, Kenji Tahara
2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 4896 - 4903 2023年10月
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回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御 査読
吉田 優太郎, 林 亮, 舛屋 賢, 高木 賢太郎, 有田 輝, 田原 健二
日本ロボット学会誌 41 ( 6 ) 573 - 576 2023年7月
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A fast optical proximity sensor skin that contains an analog computing circuit and can cover an entire link 査読
Hikaru Arita
Advanced Robotics 1 - 17 2023年7月
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Variable end-point viscoelasticity control for a musculoskeletal redundant arm 査読
Shoki Tsuboi, Hikaru Arita, Hitoshi Kino, Kenji Tahara
Advanced Robotics 1 - 14 2023年7月
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Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control 査読
Hikaru Arita, Hayato Nakamura, Takuto Fujiki, Kenji Tahara
IEEE Transactions on Robotics 39 ( 5 ) 3536 - 3548 2023年6月
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Pre-Landing Control for a Legged Robot Based on Tiptoe Proximity Sensor Feedback 査読
Ryuki Sato, Hikaru Arita, Aiguo Ming
IEEE Access 10 21619 - 21630 2022年2月
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Contact transition control by adjusting emitting energy of proximity sensor 査読
H. Arita, Y. Suzuki
Advanced Robotics 35 ( 2 ) 93 - 107 2021年1月
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足裏近接覚情報を用いて傾斜変化に対応する2足歩行軌道計画 査読
有田 輝, 明 愛国
日本ロボット学会誌 38 ( 4 ) 401 - 408 2020年5月
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Motion planning method of bipedal walking using partial-circular feet imitating wheel motion 査読
H.Arita, A.Ming
IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics pp.2386-2393 2018年12月
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2足歩行安定性を向上する足裏実装型非接触センサの開発 査読
有田輝, 米田将允, 鈴木陽介, 下条誠, 明愛国
日本ロボット学会誌 35 ( 9 ) 31-42 - 680 2017年12月
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Hemispherical Net-structure Proximity Sensor Detecting Azimuth and Elevation for Guide Dog Robot 査読
Hikaru Arita, Yosuke Suzuki, Hironori Ogawa, Kazuteru Tobita, Makoto Shimojo
2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 653 - 658 2013年11月
講演・口頭発表等
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近接覚センサを用いた多重インピーダンス制御による把持時の各指同時接触と衝撃緩和の実現
常盤 俊介, 有田 輝, 田原 健二
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023) 2023年12月
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Sensorless Angular Position Estimation of Rotational Type Twisted Polymeric Fiber Artificial Muscles
Wong Chun KAU, Arita Hikaru, Masuya Ken, Satoh Satoshi, Tahara Kenji
2023年12月
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複数のToFセンサによる環境認識手法を利用した多関節移動ロボットの全身姿勢推定
岩尾 健吾, 有田 輝, 田原 健二
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023) 2023年12月
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足先近接覚に基づく１脚ロボットの着地衝撃緩和制御
佐藤 隆紀, 有田 輝, 明 愛国
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023) 2023年12月
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近接覚センサを用いた衝撃緩和制御に対するセンサ出力の指数関数モデルによるパラメータ設計手法
中村 隼, 有田 輝, 鈴木 陽介, 田原 健二
日本ロボット学会学術講演会 2023年9月
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低速度マニピュレータと高速度カメラを組み合わせたハンドアイシステムによる移動物体把持
Chuluunbat Usukhbayar, 有田 輝, 井上 智博, 田原 健二
日本ロボット学会学術講演会 2023年9月
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確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の状態推定
本司 澄空, 有田 輝, 田原 健二
日本ロボット学会学術講演会 2023年9月
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近接覚センサを用いた力制御におけるセンサ出力のモデル化による 実験データに基づく解析の基礎検討
中村隼, 有田輝, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
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低摩擦アクチュエータを用いた冗長並行グリッパの性能評価と脆弱食品による把持実験
佐藤睦仁, 有田輝, 森佳樹, 川村貞夫, 王忠奎
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
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内在筋と外在筋を模した油冷ナイロン糸人工筋肉ロボット指
山本修平, 有田輝, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
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直列アドミッタンス・インピーダンス制御による衝突力軽減
森隆典, 藤木拓人, 有田輝, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
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近接覚に基づく粘弾性を用いた接触遷移制御の基礎検討
有田輝, 中村隼, 田原健二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023年6月
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関節粘弾性3要素を用いたソフトフィンガの動力学モデル
本司澄空, 有田輝, 田原健二
第28回ロボティクス・シンポジア 2023年3月
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筋骨格冗長アームの可変手先粘弾性制御
壷井翔貴, 有田輝, 木野仁, 田原健二
第28回ロボティクス・シンポジア 2023年3月
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腱駆動ソフトフィンガの集中定数系モデル化とパラメータ推定手法
本司澄空, 有田輝, 田原健二
第23 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022年12月
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低摩擦アクチュエータを用いた冗長平行グリッパの開発
佐藤睦仁, 有田輝, 王忠奎
第23 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022年12月
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光学式近接覚センサとアドミッタンス制御を用いた衝撃力低減手法の検討
中村隼, 有田輝, 田原健二
第23 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022年12月
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任意の指先位置で把持可能なロボットハンド用近接覚センサの開発
中山 卓海, 古田 崇人, 有田 輝, 明 愛国
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019年6月
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近接覚領域を仮想弾性体としたトルク制御手法の検討
有田 輝, 鈴木 陽介
日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
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半径可変円弧足と足裏近接覚センサを用いた高効率・高踏破性二足歩行の研究–円弧足の変形を考慮した足裏近接覚センサの設計–
有田 輝, 明 愛国
第19 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
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触・近接覚統合型ヒューマンインタフェース用入力デバイスの開発
前田 宗, 有田 輝, 鈴木 陽介, 明 愛国, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014年5月
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非接触型ヒューマンインタフェースデバイスの開発–独立多点センシング方式の導入とモジュール化–
栃木 紫帆, 有田 輝, 鈴木 陽介, 明 愛国, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014年5月
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超音波式ネット状近接覚センサが検出可能な対象物情報について
有田 輝, 鈴木 陽介, 勅使河原 誠一, 飛田 和輝, 下条 誠
第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2013年12月
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超音波式ネット状近接覚センサの構成方法に関する検討
有田 輝, 鈴木 陽介, 小川 博教, 飛田 和輝, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013年5月
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抵抗ネットワークを持つ光学式センサアレイにおける回路設計の検討と三次元入力インタフェースへの応用
有田 輝, 鈴木 陽介, 明 愛国, 石川 正俊, 下条 誠
第13 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2012年12月
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物体までの方位・仰角を検出可能な光学式近接覚センサの開発
有田 輝, 鈴木 陽介, 小川 博教, 飛田 和輝, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012年5月
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オプティカルフローを用いた回転抑制制御による未知物体の把持実験
末藤幹淑, 有田輝, 植村充典
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
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不確定物体把持のための近接覚センサを用いた物体重心推定制御の実験的検討
辻川翔大, 有田輝, 植村充典
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
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光学式近接覚センサの投光量制御を利用した位置制御可能範囲の拡張
北川新, 植村充典, 有田輝
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
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回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御
吉田優太郎, 林亮, 舛屋賢, 高木賢太郎, 有田輝, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
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筋骨格ロボットアームを用いた可変手先粘弾性楕円体による外力適応性の向上
壷井翔貴, 有田輝, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
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食品自動盛り付けのための複数細線構造エンドエフェクタ
王忠奎, 橋本泰隆, 森佳樹, 有田輝, 川村貞夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022年6月
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不確定物体把持のための近接覚センサを用いた重心推定制御
辻川翔大, 有田輝, 植村充典
日本ロボット学会学術講演会 2021年9月
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食品把持のための受動関節を有する低出力単駆動スティック指ハンドの開発
有田輝, 寺下昇吾, 橋本泰隆, 王忠奎, 川村貞夫
日本ロボット学会学術講演会 2021年9月
産業財産権
| 特許権 | 出願件数: 3件 | 登録件数: 2件 |
| 実用新案権 | 出願件数: 0件 | 登録件数: 0件 |
| 意匠権 | 出願件数: 0件 | 登録件数: 0件 |
| 商標権 | 出願件数: 0件 | 登録件数: 0件 |
所属学協会
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IEEE
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日本ロボット学会
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日本機械学会
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計測自動制御学会
共同研究・競争的資金等の研究課題
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可変環境への適応と改変を利用したヘビ型ロボットの超冗長制御
研究課題/領域番号：21H01285 2021年 - 2024年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
担当区分：研究分担者 資金種別：科研費
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可変環境への適応と改変を利用したヘビ型ロボットの超冗長制御
研究課題/領域番号：21H01285 2021年 - 2024年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
担当区分：研究分担者 資金種別：科研費
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赤外光反射型センサを利用して全身の接触遷移を支配する制御理論に関する研究
研究課題/領域番号：20K14702 2020年 - 2023年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究
担当区分：研究代表者 資金種別：科研費
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赤外光反射型センサを利用して全身の接触遷移を支配する制御理論に関する研究
研究課題/領域番号：20K14702 2020年 - 2023年
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究
担当区分：研究代表者 資金種別：科研費
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戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期/フィジカル空間デジタルデータ処理基盤/サブテーマⅢ: Society5.0実現のための社会実装技術/CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化
2020年 - 2022年
内閣府戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期 フィジカル空間デジタルデータ処理基盤
資金種別：受託研究
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優しく触れるロボットのための連続的接触遷移制御の理論究明
2020年
資金種別：寄附金
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安全な油圧駆動式ロボットのための非接触反射動作生成手法の研究
2019年
資金種別：寄附金
担当授業科目
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ロボティクスⅡ
2023年12月 - 2024年2月 冬学期
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ロボティクスⅡ
2022年12月 - 2023年2月 冬学期
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ロボティクスII
2022年10月 - 2023年3月 後期