2025/06/09 更新

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サカグチ　アキノリ
坂口 聡範
SAKAGUCHI AKINORI
所属
システム情報科学研究院 電気システム工学部門 助教
システム情報科学府 電気電子工学専攻（併任）
工学部 電気情報工学科（併任）
職名
助教
連絡先
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プロフィール
様々な環境やタスクに柔軟に対応するために，空中で機体構造を変形できる「変形ドローン」の研究に従事．できる限りホバリング効率を低下させずに，少数の追加アクチュエータで，多様な変形が可能な汎用性の高い機体の創造を目指している．
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研究テーマ・研究キーワード

  • 研究テーマ： 平行リンク機構を用いた変形ドローンの開発

    研究キーワード： チルトフレーム，平行リンク機構

    研究期間： 2019年4月 - 2026年3月

受賞

  • 日本ロボット学会 第38回研究奨励賞

    2023年9月  

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    これまでに推進してきた研究である「平行リンクモジュールを用いた推力損失のない変形ドローンの開発 」に対して，日本ロボット学会から「研究奨励賞」を受賞した．
    https://www.rsj.or.jp/info/awards/category/investigation/

  • 日本ロボット学会 第4回優秀研究・技術賞

    2023年9月  

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    第40回日本ロボット学会学術講演会で発表した「平行リンクモジュールを用いた3軸変形フレームを有するドローンの提案」に対して，「第4回優秀研究・技術賞」を受賞した．
    https://www.rsj.or.jp/info/awards/category/ykg/

  • 日本ドローンコンソーシアム 第2回日本ドローンコンソーシアム表彰

    2023年7月  

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    国際論文誌IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L with IROS 2022 option)に掲載された「A Novel Quadrotor with a 3-axis Deformable Frame using Tilting Motions of Parallel Link Modules without Thrust Loss」に対して，日本ドローンコンソーシアム（国内のドローン団体）から研究技術開発部門で「第2回日本ドローンコンソーシアム表彰」を受賞した．
    https://jdc.or.jp/wp-content/uploads/2023/08/202301_News_and_Topics.pdf

  • SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2022)

    2022年10月  

  • 日本ロボット学会 第36回学会誌論文賞

    2022年9月  

  • 第15回全日本学生室内飛行ロボットコンテスト ユニークデザイン賞

    2019年9月  

  • 電子情報通信学会 第81回学術奨励賞

    2019年3月  

  • 日本学生支援機構 特に優れた業績による返還免除（大学院第一種奨学金・全額免除）

    2018年3月  

  • 日本機械学会 平成25年度 畠山賞

    2014年3月  

  • 日本機械学会 九州学生会 第45回卒業研究発表講演会 優秀講演賞

    2014年3月  

  • 第8回全日本学生室内飛行ロボットコンテスト ユニークデザイン賞

    2012年9月  

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論文

  • 弾性波探査のためのドローン群の巡回経路最適化 招待 査読

    濱里洋平, 坂口聡範, 山本薫, 辻健

    システム制御情報学会論文誌   36 ( 7 )   181 - 186   2023年7月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Multiple Drone Route Optimization for a Seismic Survey

    DOI： 10.5687/iscie.36.181

  • Optimization of Drone-Based Surface-Wave Seismic Surveys Using a Multiple Traveling Salesman Problem 査読

    Yohei Hamasato, Akinori Sakaguchi, Takeshi Tsuji, Kaoru Yamamoto

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 2 )   271 - 278   2023年4月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2023.p0271

  • A Novel Quadrotor with a 3-Axis Deformable Frame using Tilting Motions of Parallel Link Modules without Thrust Loss 査読

    Akinori Sakaguchi, Kaoru Yamamoto

    IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 4 )   9581 - 9588   2022年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/lra.2022.3191195

  • 平行六面体構造を用いた2軸チルトフレームを有するチルト型クアッドロータ 査読

    坂口聡範, 滝本隆, 潮俊光

    日本ロボット学会誌   39 ( 9 )   845 - 853   2021年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Quadrotor with Dual-axis Tilting Frame using Parallelepiped Mechanism
    The conventional quadrotor with non-tilting parts has only 4 DoF (Degrees of Freedom) because of the underactuated systems that have less control inputs than degrees of freedom. To overcome the constraints, a quadrotor with tilting rotors has been proposed. However, there are a loss of thrusts due to the tilt of the rotors and a decrease in maintenance due to additional four servo motors. In this paper, we propose a novel quadrotor with a dual-axis tilting frame using a parallelepiped mechanism. Using its parallelepiped mechanism, it has 6 DoF, that is, it can tilt its frame in the roll and the pitch direction independently by actuating only additional two servo motors. Also, it has same efficiency as the conventional quadrotor since all rotor surfaces are always kept parallel by the dual-axis tilting mechanism. Furthermore, we show a design procedure for the mechanism that achieves the given maximum folding ratio without the rotor overlapping vertically in any transformation state. In flight experiments, we confirm that it is capable of hovering at a desired position and translational motion in a desired circular trajectory with the dual-axis transformation in the roll and the pitch direction.

    DOI： 10.7210/jrsj.39.845

  • Hopf Bifurcations of a Quadrotor with a Tilting Frame 査読

    Akinori Sakaguchi, Takashi Takimoto, Toshimitsu Ushio

    IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences   E104-A ( 3 )   632 - 635   2021年3月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1587/transfun.2020eal2062

  • A Novel Quadcopter with a Tilting Frame using Parallel Link Mechanism 査読

    Akinori Sakaguchi, Takashi Takimoto, Toshimitsu Ushio

    2019 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)   666 - 675   2019年6月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/icuas.2019.8797934

  • 離散時間マルチエージェントシステムにおけるピニング合意制御の安定解析 査読

    許東武, 坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会論文誌   J101-A ( 7 )   189 - 195   2018年7月

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    記述言語：その他  

  • Dynamic Pinning Consensus Control of Discrete-time Multi-Agent Systems 査読

    Dongwu Xu, Akinori Sakaguchi, Toshimitsu Ushio

    2018 Chinese Control Conference (CCC)   6937 - 6942   2018年7月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.23919/chicc.2018.8483236

  • Consensus Speed of Static Pinning Consensus Control of Multi-Agent Systems 査読

    Akinori Sakaguchi, Toshimitsu Ushio

    2018 European Control Conference (ECC)   1423 - 1428   2018年6月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.23919/ecc.2018.8550260

  • ROS-Based Support System for Supervision of Multiple UAVs by a Single Operator 査読

    Hiroki Hayakawa, Takuya Azumi, Akinori Sakaguchi, Toshimitsu Ushio

    2018 ACM/IEEE International Conference on Cyber-Physical Systems (ICCPS)   2018年4月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/iccps.2018.00044

  • 飛行自由度向上のためのParallel linkedクアッドロータの開発と姿勢制御および過渡応答性改善 査読

    福田拓生, 坂口聡範, 滝本隆, 潮俊光

    日本機械学会論文集   83 ( 854 )   17 - 00207   2017年10月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Development of Parallel Linked Quadrotor for Increment of Flight Freedom, Attitude Control and Improvement of Transient Response

    DOI： 10.1299/transjsme.17-00207

  • Dynamic Pinning Consensus Control of Multi-Agent Systems 査読

    Akinori Sakaguchi, Toshimitsu Ushio

    IEEE Control Systems Letters   1 ( 2 )   340 - 345   2017年10月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/lcsys.2017.2717854

  • ピニング制御されたマルチエージェントシステムの合意速度 査読

    坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会論文誌   J100-A ( 7 )   299 - 302   2017年7月

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    記述言語：その他  

  • Modeling and Stabilization of the Novel Quadrotor with Tilting Propeller 査読

    Takumi Fukuda, Akinori Sakaguchi, Takashi Takimoto, Toshimitsu Ushio

    2016 International Symposium on Nonlinear Theory and Its Applications (NOLTA)   173 - 176   2016年11月

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    記述言語：その他  

  • Development of Support System for Multi-Rotor Helicopter Operations using Electroencephalograph 査読

    Akinori Sakaguchi, Takashi Takimoto

    2014 International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS)   466 - 469   2014年10月

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    記述言語：その他   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

    DOI： 10.1109/iccas.2014.6988046

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講演・口頭発表等

  • 1軸スライド翼を有するテイルシッター機の初期検討

    吉永峻祐, 坂口聡範, 越智亮太, 山本薫

    第66回自動制御連合講演会  2023年10月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 脳波計によるマルチローターヘリコプターの遠隔操縦

    坂口聡範, 滝本隆

    九州ブロックポリテックビジョン  2014年2月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 簡易脳波計を用いたUAVの遠隔操縦システムの開発

    坂口聡範, 滝本隆

    日本機械学会九州学生会 卒業研究発表講演会  2014年3月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 脳波計によるマルチローターヘリコプター用操縦デバイスの開発

    坂口聡範, 滝本隆

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会  2014年5月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • マルチローターヘリコプターのミニチュア模型型遠隔操縦システムの開発

    坂口聡範, 崎永侑嗣, 滝本隆

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会  2014年5月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 疲労度を考慮したマルチローターヘリコプターの遠隔操縦支援システムの構築

    坂口聡範, 滝本隆

    日本機械学会九州学生会 卒業研究発表講演会  2016年3月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • チルドのための平行リンクを持つクアッドローターの開発

    福田拓生, 坂口聡範, 滝本隆, 潮俊光

    電子情報通信学会 非線形問題研究会  2016年9月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • マルチエージェントシステムのピニング合意における零点の影響についての一考察

    坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会 システム数理と応用研究会  2017年1月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • マルチエージェントシステムの動的ピニング合意制御

    坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会 総合大会  2017年3月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 離散時間マルチエージェントシステムにおけるピニング合意制御の安定解析

    許東武, 坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会 ソサイエティ大会  2017年9月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • ネットワーク構造が完全グラフであるマルチエージェントシステムの静的・動的ピニング合意制御

    坂口聡範, 潮俊光

    計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 若手研究発表会  2018年1月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 完全k部グラフで表されるマルチエージェントシステムの静的ピニング合意制御

    坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会 総合大会  2018年3月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • スケールフリーグラフで表されるマルチエージェントシステムの合意速度

    坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会 非線形問題研究会  2018年3月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 平行リンク機構を用いたチルトフレームを有するドローンの開発

    坂口聡範, 滝本隆, 潮俊光

    システム制御情報学会 研究発表講演会  2019年5月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • UAV操作支援システムと軌道生成器の提案

    早川裕基, 坂口聡範, 潮俊光, 久世尚美, 安積卓也

    電子情報通信学会 ソサイエティ大会  2019年8月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 平行リンク機構を用いたチルトフレームを有するドローンの振動現象

    坂口聡範, 滝本隆, 潮俊光

    電子情報通信学会 非線形問題研究会  2020年1月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 非GPS環境下での探索を実現するチルト型ドローンの提案

    坂口聡範, 滝本隆, 潮俊光

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会  2020年5月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • ネットワーク構造が有向非巡回グラフであるクアッドロータ群のピニング合意制御

    坂口聡範, 潮俊光

    電子情報通信学会 システム数理と応用研究会  2021年3月 

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    国名：その他  

  • ROSを用いたQoS最適化センシングシステム

    深浦尋, 潮俊光, 久世尚美, 坂口聡範

    電子情報通信学会 ソサイエティ大会  2021年9月 

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    国名：その他  

  • 複数クアッドコプター近接飛行時の乱流に基づく相互干渉分析を目的とするPIV計測

    上村凌雅, 坂口聡範, 越智亮太, 山本薫

    第40回計測自動制御学会九州支部学術講演会学生発表交流会  2021年11月 

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    国名：その他  

  • Pure pursuit法を用いた移動ロボットにおける滑らかな障害物回避手法の提案

    築城大知, 坂口聡範, 越智亮太, 山本薫

    第64回自動制御連合講演会  2021年11月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Pure pursuit法を用いた移動ロボットにおける滑らかな障害物回避手法の提案

    築城大知, 坂口聡範, 越智亮太, 山本薫

    第40回計測自動制御学会九州支部学術講演会学生発表交流会  2021年11月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 平行リンクモジュールを用いた3軸変形フレームを有するドローンの提案

    坂口聡範, 山本薫

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 集中制御による自動運転車両合流時の挙動円滑化

    石井貴悠, 坂口聡範, 山本薫

    第65回自動制御連合講演会  2022年11月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 固定双翼を有するドローンの開発

    吉永峻佑, 坂口聡範, 山本薫

    第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会学生発表交流会  2022年12月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • Z型非対称フレームを有するドローンの開発

    安部和樹, 坂口聡範, 山本薫

    第41回計測自動制御学会九州支部学術講演会学生発表交流会  2022年12月 

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    記述言語：その他  

    国名：その他  

  • 折畳クアッドロータの特異点近傍における狭隘ギャップの通り抜けの実現

    坂口聡範, 山本薫

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    国名：その他  

  • Z型非対称クアッドロータのホバリング時の飛行特性

    安部和樹, 坂口聡範, 山本薫

    第66回自動制御連合講演会  2023年10月 

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    記述言語：その他  

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所属学協会

  • 計測自動制御学会

  • 日本機械学会

  • 日本ロボット学会

  • IEEE

学術貢献活動

  • OS14：飛行ロボティクス(2/5) 　座長

    第41回日本ロボット学会学術講演会  （ 仙台国際センター ） 2023年9月

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    種別：大会・シンポジウム等 

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 非対称化と省アクチュエータ化による高ホバリング効率な変形ドローンの開発

    研究課題/領域番号：24K17240  2024年 - 2026年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • 汎用性を向上させた3軸チルト変形ドローンの開発と災害時タスクへの応用

    研究課題/領域番号：21K20406  2021年 - 2022年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  研究活動スタート支援

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

  • チルト型ドローン群のピニング協調制御理論の確立及び実機実験による性能評価

    研究課題/領域番号：19J13958  2019年 - 2020年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  特別研究員奨励費

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    担当区分：研究代表者  資金種別：科研費

教育活動概要

  • 学部生や大学院生の研究指導

政策形成、学術振興等への寄与活動

  • 2023年4月 - 2024年3月   経済産業省 航空機武器宇宙産業課 次世代空モビリティ政策室

    経済産業省 航空機武器宇宙産業課 次世代空モビリティ政策室にて係長および行政事務研修員として，空飛ぶクルマとドローンの技術開発に係る政策の立案，提言および運用の業務に従事