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河村 晃宏(かわむら あきひろ) データ更新日:2021.06.23

助教 /  システム情報科学研究院 情報知能工学部門 実世界ロボティクス講座


主な研究テーマ
スポーツクライミングにおける運動計測
キーワード:クライミング,運動計測,モーションキャプチャ,力センサ
2018.04~2024.03.
空気圧駆動極軽量インフレータブルロボットアームの実現
キーワード:ロボットアーム,マニピュレータ,空気圧駆動,インフレータブル
2013.04~2023.03.
カウンタウェイト駆動による柔軟ロボットアームの実現
キーワード:ロボットアーム,カウンタウェイト,ダイナミクス
2013.04~2020.03.
多指ハンドアームシステムを用いた物体把持および操作
キーワード:物体把持,マニピュレーション,多指ハンド
2008.04~2013.03.
従事しているプロジェクト研究
海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムに関する研究開発
2020.04~2026.03, 代表者:倉爪 亮, 九州大学, 日本学術振興会.
NEDO 戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期/フィジカル空間デジタルデータ処理基盤・My-IoT開発プラットフォームの研究開発
2018.11~2023.03, 代表者:川村 貞夫, 立命館大学, 国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO).
研究業績
主要原著論文
1. Junya Sakamoto, Kouhei Kiyoyama, Kohei Matsumoto, Yoonseok Pyo, Akihiro Kawamura, Ryo Kurazume, Development of ROS-TMS 5.0 for Informationally Structured Environment, ROBOMECH Journal, 10.1186/s40648-018-0123-9, 5, 24, 2018.09.
2. Hye-Jong Kim, Akihiro Kawamura, Yasutaka Nishioka, Sadao Kawamura, Mechanical design and control of inflatable robotic arms for high positioning accuracy, Advanced Robotics, https://doi.org/10.1080/01691864.2017.1405845, 32, 2, 89-104, 2017.11, In recent years, inflatable robotic arms have been developed so that physical contact with humans and working environments could be performed safety. In industry, there is a growing demand for safe industrial robots to collaborate with people and work in various environments. In general, however, the positioning accuracy of inflatable robotic arms has not been discussed. This paper proposes an inflatable link structure and a non-inflatable joint structure that could realize a high positioning accuracy for such robotic arms. This paper experimentally demonstrates that these structures can improve positioning accuracy. In addition to these structures, the joint torque characteristics of the inflatable robotic arms were investigated. In order to perform accurate motion control, a visual feedback control method was introduced for inflatable robotic arms. The mechanism and control system used in this paper can improve the positioning accuracy performance of inflatable robots. A 2-DOF inflatable robotic arm and a camera system were found to be able to achieve a high positioning accuracy (i.e. less than 1 mm)..
3. Akihiro Kawamura, Manami Kubo, Kenshiro Yokoi, Norimitsu Sakagami, Sadao Kawamura, Motion control of underwater robotic arm using calibration-free visual servoing system, MTS/IEEE Oceans 2015 Genova, 2015.05.
4. Akihiro Kawamura, Byunghyun Gang, Mitsunori Uemura, Sadao Kawamura, Mechanism and control of robotic arm using rotational counterweights, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2015) , 2716-2721, 2015.05.
5. Akihiro Kawamura, Miyako Tachibana, Soichiro Yamate, Sadao Kawamura, Encoderless robot motion control using vision sensor and back electromotive force, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2014), 1609-1615, 2014.09.
6. Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Dynamic Grasping of an Arbitrary Polyhedral Object, Robotica, 31, 4, 511-523, 2013.07.
7. Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Robust Visual Servoing for Object Manipulation against Temporary Loss of Sensory Information using a Multi-Fingered Hand-Arm, Journal of Robotics and Mechatronics, 25, 1, 125-135, 2013.02.
8. Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Robust visual servoing for object manipulation with large time-delays of visual information, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), 4797-4803, 2012.10.
9. 河村 晃宏, 田原 健二, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御, 日本ロボット学会, 30, 1, 2012.01.
主要学会発表等
特許出願・取得
特許出願件数  2件
特許登録件数  1件
学会活動
所属学会名
日本機械学会
計測自動制御学会
IEEE
日本ロボット学会
学会大会・会議・シンポジウム等における役割
2020.12.16~2020.12.18, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 副幹事.
2018.10.01~2018.10.05, the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Associate Editor.
2017.12.11~2017.12.14, 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017), 座長(Chairmanship).
2016.07.12~2014.07.15, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2016), 座長(Chairmanship).
2015.05.18~2015.05.21, MTS/IEEE Oceans 2015 Genova, 座長(Chairmanship).
2015.05.17~2015.05.19, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto, 実行委員.
2014.09.04~2014.09.06, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 実行委員.
2014.07.08~2014.07.11, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2014), 座長(Chairmanship).
学会誌・雑誌・著書の編集への参加状況
2020.04~2022.03, 日本ロボット学会誌, 国内, 査読委員.
2018.04~2020.03, 日本ロボット学会誌, 国内, 編集委員.
学術論文等の審査
年度 外国語雑誌査読論文数 日本語雑誌査読論文数 国際会議録査読論文数 国内会議録査読論文数 合計
2016年度    
2017年度    
2018年度    
その他の研究活動
海外渡航状況, 海外での教育研究歴
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), Germany, 2012.05~2012.12.
Osnabrueck University, Germany, 2012.04~2012.05.
受賞
SI2020優秀講演賞, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020.12.
SI2019優秀講演賞, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019.12.
SI2019優秀講演賞, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019.12.
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰(学術研究分野), 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門, 2018.06.
日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2018.06.
MIRU学生奨励賞, 画像の認識理解シンポジウム (MIRU2017), 2017.08.
Best Paper Award in Service Robotics-Finalist, IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION SOCIETY, 2017.05.
第15回計測自動制御学会SI部門講演会 SI2016 優秀講演賞, 計測自動制御学会, 2016.12.
FOOMA AP賞, FOOMA, 2014.06.
九州大学大学院システム情報科学府優秀学生表彰, 九州大学大学院システム情報科学府, 2013.03.
THE BEST STUDENT PAPER AWARD FINALIST, The 15th International Conference on Advanced Robotics, 2011.06.
IEEE福岡支部2010年学生研究奨励賞, IEEE福岡支部, 2011.01.
2009 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award (IROS '09), IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter, 2009.10.
研究資金
科学研究費補助金の採択状況(文部科学省、日本学術振興会)
2020年度~2024年度, 基盤研究(A), 分担, 海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムに関する研究開発.
2021年度~2023年度, 基盤研究(C), 代表, 単視点画像情報と力覚情報の統合によるスポーツクライミングの動作計測・解析.
2018年度~2020年度, 若手研究, 代表, スポーツクライミングにおける人体の運動知能の獲得と最適化.
2018年度~2020年度, 基盤研究(A), 分担, インフレータブル構造ロボットシステムの設計論構築.
2016年度~2017年度, 若手研究(B), 代表, カウンタウェイト駆動によるZero Friction Armの実現.
2016年度~2017年度, 挑戦的萌芽研究, 分担, Previewed Reality -未来の可視化システムの構築-.
2016年度~2018年度, 基盤研究(B), 分担, 感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略.
2015年度~2017年度, 基盤研究(B), 分担, 空気圧駆動インフレータブルロボットアーム実現のための基礎研究.
2014年度~2017年度, 基盤研究(A), 分担, 高密度レーザスキャナを搭載した群ロボットによるジオメトリビッグデータの取得と活用.
2010年度~2012年度, 特別研究員奨励費, 代表, 人の手腕が有する運動知能の獲得とロボティクスによる実現.
競争的資金(受託研究を含む)の採択状況
2018年度~2022年度, NEDO 戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期, 分担, フィジカル空間デジタルデータ処理基盤・My-IoT開発プラットフォームの研究開発.
2017年度~2022年度, 科学技術振興機構 戦略的創造 研究推進事業 CREST, 分担, 「優しい介護」インタラクションの計算的・脳科学的解明.
2016年度~2017年度, 革新的イノベーション創成プログラム(COI STREAM), 分担, 共進化社会システム創成拠点:ヒト/モノ・エネルギー・ 情報のモビリティによる多様で持続的な社会の構築.
寄附金の受入状況
2015年度, 公益財団法人 油空圧機器技術振興財団, 公益財団法人 油空圧機器技術振興財団研究助成金 / 視覚サーボを用いたコンパクタブル空気圧ロボットアームシステムの開発.

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